Зачем все хранить? При простейшем усреднении достаточно одного -k-го. Вот и весь фильтр. А цена ПИКов как-то странно зависит от памяти и других ресурсов. Скорее (сильнее) от его старости...


Уговорили - наймусь к Вам убирать лишние члены из кода.

Всегда рады новым членам в коллективе...

Да почему ж только для ЭМУ? Классическая двухконтурная система управления ЭП
включает в себя внутренний контур тока (обратная связь по току) и внешний контур скорости
(оьратная связь по скорости). Бывает и трехконтурные системы управления, еще с обраной связью по ЭДС якоря.

Это называется системой подчинённого управления (когда есть больше одного вложенного контура обратной связи).
В электроприводе - это классика жанра.

Как бы это ни называлось, оно будет работать если "скорость" внутренней петли намного больше, чем у внешней.
Концепция разных времен... быстрое и медленное...


Не сразу заметила Ваш вопрос.
Имеется в виду примерно такая схема.
Есть ПИД (или не ПИД) регулятор, входом которого является рассогласование скорости, а выход которого идет не (схематически) интегратор, на второй вход которого подается сигнал, пропорциональный току с обратным знаком, естественно.
Выход интегратора управляет посредством ШИМа или без оного мотором (напряжением). Таким образом получается управление моментом, а не Бог знает чем. На пальцах - чтобы изменить скорость на некоторую величину (ее вычисляет основная система управления) нужно добавить (вычесть) пропорциональную величину интеграла от момента. Что и имеем.

А, я что-то такое и подумал. Но это не есть универсальная система. Во многих случаях, например, при переменной нагрузке, она будет только затягивать переходной процесс. Я бы стал вводить информацию о токе в вычисление воздействия на напряжение на моторе (единственный параметр, который в итоге регулируется). С информацией о токе можно, например, быстро определить то же изменение нагрузки до того, как за счет инерции начнет заметно уходить скорость. Понятия о петлях, как я пониаю, идут с времен чисто аналоговых, порой механических петель регулирования.

Это почти универсальная система. Вы можете вводить информацию о токе в систему управления, а можете и не вводить...
Тут речь идет о том, что правильно все линеаризуется. И при переменной нагрузке не будет никакого затягивания при правильном управлении. Петля - не мой термин. Еще раз повторю, что интегратор (обратная связь по току) должен работать быстрее основной системы управления, тогда получается управление по моменту. И интегратор я не стесняюсь ставить аналоговый. А его выход можно прямо на компаратор. Шим сам собой получится. С равномерным заполнением.

С какой стати "она уменьшает колебания"?
Она ускоряет реакцию контура, компенсируя второй полюс объекта и позволяя поэтому уменьшить постоянную времени контура регулирования. А будут ли колебания и в каком объеме зависит от целей настройки. Можно настроить и так и эдак, и с Д и без Д.

Так я и пишу "будучи правильно настроена". У автора нагрузка меняется - он так писал. Вот и получается. В смысле средней скорости за определенное время. С Д - лучше. О чем Вы и пишете другими словами. Или нет?

Прежде всего, аналоговые системы обычно быстрее цифровых, в смысле минимизации задержек в петле, и ставить высокоскоростной процессор и АЦП/ЦАП только ради регулирования тока - это даже сейчас стрельба из пушки по воробьям. По-хорошему, нужен потактовый ШИМ, а в аналоге при регулировании тока он делается проще. Иногда это не особо нужно, но представьте, что Вам нужно нормально отрабатывать КЗ в этом же контуре. Да и задача регулирования скорости и задача компенсации изменения нагрузки обычно разделены по частоте, как мне кажется.



Нет, я пишу о другом. Как мне кажется, Вы утверждали, что главное предназначение Д - это уменьшить колебания. Я не согласен. Главное его предназначение - ускорить реакцию, а уменьшение колебаний обычно вылазит как премия, в результате того, что более быстрая реакция позволяет проще уложиться в требования без излишних колебаний.

Это Вам показалось. Именно Вашу премию и имела в виду. Обычно... можно даже доводить до быстрых колебаний малой амплитуды, убирая большие медленные.

В свете локальной петли я понял Ваш спор с @Arkом. При управлении моментом Д канал необходим для обеспечения быстродействия, эквивалентного режиму управления напряжением. Устойчивость пока выносим за скобки.

Дело в том, что увеличение частоты дискретизации (скорости срабатывания обратной связи) в простейшем
ПИ-регуляторе, оказывает примерно такой же эффект, как введение D-компонеты. То есть, в случае ДПТ,
который сам обладает механичекой инерцией, и, как правило, связан с еще более инерционным приводом
(механическим редуктором, например), использование D-компоненты оказывается излишним... Возможно,
только в каких-то особых случаях это имеет значение...

Не зря, системы авторегулирования занимают целый курс и очень диссертабельны... Стемясь повысить точность и быстродействие контура регулирования мы всегда рискуем получить автоколебания.
А что нужно в данном конкретном случае? Может, механическая система не так уж сложна или инерционна? Может, требуемая точность стабилизации не так уж высока? Достаточно простой обратной связи по току?
Пусть система будет статичной, пусть будет заметная погрешность, но будет просто?
Во всяком случае, мой знакомый стабилизировал скорость дремеля и шуруповерта без всякого мудрствования с ПИД - регулированием. Хотя, по долгу службы, неплохо эти основы усвоил.

Вы хотите нас запутать или себя? Частота дискретизации никак не может влиять на закон управления, если мы правильно пишем программы.


Тут нужно добавить. Можно, возможно(?), еще улучшить стабилизацию, если использовать мостовую схему, которая выделяет противоЭДС (она же - скорость вращения) и стабилизирует ее разность с задатчиком, который есть выход ПИД( или другого) регулятора, на вход которого идет тахогенератор. Только он должен быть медленный. Второй регулятор. Это несколько лучше, чем стабилизатор напряжения. Это - особенность моторов. В печках, например, температура = скорость, ток мотора = мощность нагревателя (ток*напряжение), то что я писала раньше можно применять, а вот мост - нет. так как аналогия не полная. Дармовой тахогенерато в двигателе дает преимущества, но и имеет недостатки. Преимущество в том, что можно пассивными методами подстабилизировать скорость. А недостаток в том, что он не очень точный. Поэтому, для точных применений может быть и вреден. И щетки еще всякие там...