Нету опыта с такой системой. Но насколько я понял – правильно настроенный ПИД не допускает перерегулирования. Я это наблюдал на своём стенде – когда подобрал правильные коэффициенты – работало как часы при любой разнице температур.

Это достигается при завышении зоны пропорциональности. Замечу что эт не идеальная настройка ПИД т.к. при этом время выхода на заданную температуру увеличиваеться.

Можете поделиться опытом использования самонастройки? Очень интересно выслушать также умозаключения по поводу поведения объекта. Т.е. Почему вы решили что:" эти коэффициенты будут далеко не оптимальны"


A! Теперь наверно понял чт вы имели ввиду. Если нам надо например температура 50С то для ПИД мы не ставим 50, а повышаем 20->50. Это примерно то что я предложил для плавного регулирования.
Но тогда получаем следующее – что бы определить с какой скоростью нам повышать задатчик нам нужно знать с какой скоростью растёт температура, а это мы не знаем. Если скорость роста температуры будет отличаться от скорости изменения задатчика – то имеем то, от чего хотели уйти – интегральная составляющая начнёт расти. Второе неприятное следствие – это значительное замедление скорости выхода на заданную температуру. И строго говоря, это уже не ПИД как токовой. Возможны еще, какие подводные камни. Вы применяли подобный алгоритм? Очень интересно выслушать мнения о его поведении.

Если мы ничего не знаем априори, то должны сделать эксперимент - узнать, какая будет скорость, подавая вручную некоторую мощность (не обязательно максимальную - мы ведь можем посчитать...) и измеряя ее.
Строго говоря, это и будет самый настоящий ПИД... Алгоритм такой применяла. И не я одна.
Кроме того, мы можем определить (приблизительно...) стационарную мощность в зависимости от температуры и в нужный момент засунуть соответствующее значение в И-компоненту. А до этого момента (это тонкий момент) греть на полной мощности....

Почему тонкий? Я, например, памятник себе воздвиг ввел параметры, отвечающие за разметку области температур от комнатной (благо, чисто случайно, она схемотехнически доступна) и до сАмой до уставки - когда тупогреть, когда ограничивать скорость задатчика(благобладаря Вам, кстати), когда мерять для автонастройки ПИД и когда переходить к собсна сабжу.

Просто потому, что определять его лучше экспериментально.
Стало быть, мое бла-бла-бла порождает "благобладарность". Спасибо.

Спасибо Вам. Это не бла-бла, это эффект Кассандры. Вы ведь не первый год об этом говорите!
ЗЫ топиктартеру: только у мну "сеансовый" контур ПИД. Иными словами, макс. скорость выхода на уставку не гарантируется. Гарантируется только поддержание температуры в установившемся режиме.

А как Вы меня еще обозвали...
Вот посмотрела http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B0%...%B4%D1%80%D0%B0

"Согласно Гомеру, она была красивейшей из дочерей Приама, её пророческий дар он не упоминает."
Еще раз - спасибо.

Упрекаете в том, что пишу одно и то же... Тут много было тем про ПИД в разных аспектах и приложениях. К сожалению, легче еще раз написать, чем искать, куда послать... Еще бы автора послать в то место, где писала, что нужно точно учитывать выданную энергию (мощность) для хорошего регулирования и (в данном случае) наружную температуру.

Все, о чем Вы говорите справедливо только для линейной (в смысле диф. уравнения) системы. Реальные системы обычно этим не отличаются.

Для ускорения выхода на режим я просто давал полную мощность нагрева если дельта заданной и измеренной тем-ры превышала заданный порог. ПИД регулятор в это время тоже работал, но его выход не учитывался. По достижению зоны регулирования управление выходом переключается на ПИД. Превышение заданной температуры можно обрабатывать аналогично - полностью выключать нагрев.

Сообщение отредактировал ukpyr - Sep 24 2010, 15:36

Вот расчёт по методу Циглера-Николосу:
для ПИД-регулятора: Kp=0,60*Kc, Ki=2,0*Kp/T, Kd=Kp*T/8
Где Кс - зона пропорциональности при появление автоколебаний. T-период.

Интересно поделиться своим опытом. Делаю автоматику для тепловентиляции. Чистый ПИД не работал никогда. Более важна получалась задержка обратной связи. К примеру давая мощность по линейной составляющей, температура не менялась 5-10 мин, затем как только начиналась менятся температура, можно систему выключать - и при этом все равно перерегулировка гарантирована. Уменьшение К ситуацию не лечила. О полной стабилизации речь вообще не шла. В итоге родился ПИД подобный алгоритм, где скорость изменения мощности фиксирована для 3х диапазонов грубо/точно/останов, аккумуляторы ограничены. Интегральную составляющую не использую. При рассогласовании можность меняется не по линейному закону а с фиксированной скоростью. В итоге работает нормально, не оптимально по времени, но не боится почти любых косяков в оборудовании. Перерегулировок нет, колебательного процесса на клапане нет.

А Бесекерского почитать не пробовали?