Для вращения с постоянной скоростью при изменении нагрузки применил PID и вроде бы оно неплохо работает.
Стоит задача равномерного разгона двигателя от нуля до заданной скорости за заданное количество шагов энкодера. Нагрузка может менятся.
Также есть задача равномерного торможения(остановки).
Как правильно сделать такой разгон(торможение)?

З.Ы. Первый опыт с моторами.

Это точно, не может! Этого и нет! скорость написано в скобках, а не в скобках написано что это содержимое регистра захвата таймера, т.е. время.

Это... наверное, обратная скорости величина - время между срабатываниями ДХ... Кого Вы хотели обмануть? Перерисуйте... И у Вас еще получается, что мотор крутится без напряжения... И разрешение по скорости при таком методе измерения плохое.
А что происходит в паузах ШИМа? Взяли бы уж нормальный драйвер для мотора...

Как я понял, это у него "измеритель" периода.
Т.е. от датчика Холла поступают запускающие импульсы, а заполняющий счетчик дает значение обратное частоте.

Стартеру:

Если коэф.передачи по ОС есть нелинейная функция, то и система получается нелинейной.
Что ж Вы хотите ?

Вот пример линейного разгона ДПТ от задатчика.
На 3 секунде происходит наброс нагрузки до номинала, а на 4-ой - сброс.
В системе присутствует стандартный ПИД, ОС - линейны, но питание идет через тиристорный двухполупериодный преобразователь, т.е. нелинейность присутствует.
Управление током отсутствует.

Тем не менее, как мы видим система отлично справляется с переходными режимами.

График

И еще..
Если у Вас "энкодер" стоит на выходном валу, т.е. после редуктора, то это просто.. как бы помягче сказать..
Судя по ТТХ двигателя аналога, скорость на рабочем валу 16 об/мин, что дает 0.26 об/сек или период на оборот равный 4 сек.
Ну пусть у вас еще есть повышающая редукция от многополюсного ( сколько ?) магнита, но механическая постоянная такого двигателя явно меньше.

В общем, Вы сильно удалились от устойчивого цифрового эквивалента аналоговой модели.

При стабилизации напряжения ДПТ имеет склонность поддерживать скорость. Ну не совсем уж, но сопротивляется... по мере сил... Мешает ему конечное сопротивление обмотки.

В приведенном мной примере ПИД реализован на ОС по скорости ( датчик скорости ).
Какой - это не суть, важно, чтобы он укладывался в допуск по адекватности цифровой модели - аналоговой.
Т.е. это может быть и тахогенератор и валкодер и все, что угодно.

Для ОС по напряжению ( если не привлекать токовую связь), конечно все будет зависеть от жесткости внешней характеристики ДПТ.

Точно так, только измеряю не период, а 1/4 периода по двум датчикам. 17 полюсов, т.е. 17*4 импульсов на оборот.

Ну вот и смотрите:
При макс.скорости (16 об/мин) Вы имеете период дискретизации 40 мс, а при скорости в 10 раз меньшей уже 0.4 с, что вполне может стать причиной плохой устойчивости системы.

Ну... Если точности хватает... А если нет, то можно честно измерять ее по противоЭДС в паузах ШИМа или компенсировать падение напряжения на резистивной компоненте обмотки. Тахометр можно использовать для медленной коррекции задатчика скорости по ЭДС. Ведь сейчас, фактически, Вы можете получить величину скорости только после прохождения двух датчиков. Т. е. с большой задержкой.
P.S. Пишем одно и то же разными словами с TSerg.

Вот-вот, время. Пишите про скорость, а рисуете на графике время. Нам в уме нужно графики перерисовывать?