// P1.0 - OUTA Энкодер А
// P1.1 - OUTB Энкодер B
// P1.2 - Выход ШИМ
// P1.3 - Выход направления
// P1.4 - Выбор микросхемы SPI
// P1.5 - Синхросигнал SPI
// P1.6 - Данные SPI

#include <msp430x20x2.h>

unsigned int cnt = 0; // Переменная счетчик

void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // Чтобы не мешал Watchdog
  BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ; // Устанавливаем DCO 16MHz
  DCOCTL = CALDCO_16MHZ; // Устанавливаем DCO 16MHz

// Настройка портов I/O

  P1DIR &= ~0x02; // P1.0, P1.1 на вход
  P1DIR |= 0x08;  //P1.3 на выход
  P1IE |= 0x02;    // P1.1 вкл. прерывания
  P1IES &= ~0x02; // P1.1 Передний фронт
  P1IFG &= ~0x02; // P1.1 сбросить флаг прерывания

// Настройка таймера

  P1SEL |= 0x04; // P1.3 вкл. функции переферии
  P1DIR |= 0x04; // P1.3 на выход
  TACCTL1 = OUTMOD_3 + CCIE; // PWM set/reset, interrupt enabled
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1 + TAIE; // SMCLK, Up to CCR0, interrupt enabled
  TACCR0 = 1600;
  TACCR1 = 500;

  _EINT();
  for(;;);
}

// Обработчик прерывания Timer A1
#pragma vector=TIMERA1_VECTOR
__interrupt void Timer_A1 (void)
{
  if (TAIV==2) cnt++;
}

#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void Port1_int (void)
{
// Выдаем на P1.3 направление вращения  
  if (P1IN & BIT1) P1OUT |= BIT3;
      else P1OUT &= ~BIT3;
// Меняем планку ШИМ в соответствии со скоростью.
  if (cnt<1590) TACCR1 = cnt;
    else TACCR1 = 1590;
  if (cnt<10) TACCR1 = 10;
  cnt = 0;
  P1IFG &= ~0x02;                           // P1.4 IFG cleared
}