неправда, в вертолете стабилизируется угловая скорость хвостовой балки. углы никакие не мерятся.

Да неужели? Механический гироскоп дает эти углы "автоматом", без накапливаемой во времени погрешности.
А я говорю о радиоуправляемой модели с МЭМС гироскопом + МЭМС акселерометром.
Лучшие прецизионные МЭМС гироскопы дают погрешность до 0,1 градус за час.
Бытовые - в сотни раз хуже.
Уже через 10 минут работы без акселерометра такой вертолет на базе МЭМС гироскопа будет лететь кверху раком....
Почитайте в даташите на любой МЭМС гироскоп принцип его работы -
В кратце: один одноосевой гироскоп = два одноосевых акселерометра размещенных напротив.
Т.е. - два набора конденсаторов, меряется разность показаний этих акселерометров. Таким образом "удаляется" постоянная составляющая, а переменная, т.е. углвая скорость, остается. Главное - точное и неизменное положение этих акселерометров друг относительно друга в пространстве, независимо от времени, температуры и т.п.

я не могу понять как вы получаете 0,1 градус за час, для меня это загадка. если имеете два акселерометра, то разность их сигналов дает УГЛОВУЮ СКОРОСТЬ, чтоб получить угол нада проинтегрировать - вот с этого момента пожалуйста поподробней. дайте спектральную плотность шумов акселерометров, базу между ними и я вам посчитаю уход платформы. чтоб получить 0,1 градус в час - нада чтото космичекое по уровню шумов датчика. Вы первый кто без доп канала кореекции MEMS платформы умудрились сделать ее настолько стабильной (у вас должно быть бесконечная толпа заказчиков) . все остальное можно не расказывать. не один год замужем.

>>Лучшие прецизионные МЭМС гироскопы дают погрешность до 0,1 градус за час.
я требую подтвержденя этого заявления, дайти ссылки на тип датчика, очень хочется в него посмотреть (я так понимаю Вы их используете).

Тут еще вопрос, в каких условиях товарищи (из "НИИ СТТ" ? ) это намеряли. Вероятнее всего, это в отсутствии или малости вертикальных ускорений.
И еще вопрос- а осей-то поворота у платформы сколько?

Динамику углов платформы удобно снимать, поставив на нее лазер и снимать размеченную сеткой плоскость экрана высокоскоростной камерой( 500-1000кадров/с).
Хотя, это зависит от того какая полоса системы нужна.

Лучшее, что я видел на микроэлектромеханике и линейных двигателях на МАКСЕ это около 100 микрорадиан (!) в полосе около 25 гц. При этом ограничения на виброускорения <1g амплитутодой, что обеспечивается механической амортизацией подвеса.. Но похоже, там все-таки массив датчиков ( Евреи многозначительно молчат ).

Так я уже все разжевал
еще раз: МЭМС акселерометр + МЭМС гироскоп, лучше в одном корпусе, например, ADIS16364


не жалуемся


Как скажете



Где-то видел в инете, щас не вспомню. Но мы не используем такие датчики - слишком дорого, да и не продадут их нам - военные потому что.

Вот, например, КомпаНав-2 - малогабаритная интегрированная инерциальная навигационная система (МИНС).
У нас сделано иначе, но в целом похоже - МЭМС технологии.

Делал как-то управление для электро-ассистированных турбокомпрессоров дизелей.
Практически все решатели были сделаны на fractional формате, в основном на 0.31.
...double как-то режет здесь глаза.
Ну, и ставка была на итерационные варианты вычислений - цикл 100 мкс -
каждый цикл не сильно отличался от предыдущего, что вполне по зубам было для LPC21xx.