Есть ли такая возможность?

А в чем собственно проблема? Конечно можно. Да, в диалоге настройки проекта есть только RTX, но никто вам не запрещает подключать к вашему проекту что вам заблагорассудится.

Nixon, а как быть с отладкой операционки?

А зачем саму операционку отлаживать.
Добавляете ее в свой проект, пишите задачи и отлаживаетесь, как обычно.
Операционка в общем случае, всего лишь набор исходников.

Видимо имеется ввиду монитор состояния потоков оси, объектов межпроцессоного взаимодействия и т.д...