Здравствуйте!

Пишу программы на языке С для МК небольшие по объему, процесс написания - снизу вверх.
Пишу сумбурно, сначала рождаются отдельные функции, потом из них конструирую основной алгоритм.
Надоело, т.к. это все в муках рождается, забываю что куда откуда. Долго допиливаю, что получилось.
В программе несколько параллельных задач, которые работают по своим событиям - таймерам, внешним прерываниям.

Кто нибудь пишет программы по всем правилам - составление алгоритма, а потом просто его кодирование?
Сколько времени занимает разработка алгоритма, в каком виде его делаете?
Есть какой-нибудь критерий сложности программы, когда пора переходить на RTOS?