Дело в том, что данные акселерометры - двухосевые и в принципе 3 штуки одинаково откалиброваных на мой взгляд позволяют хоть и достаточно грубо, но отличать вращение от перемещения и/или наклона. К сожалению мое владение матаппаратом совершенно недостаточно для строго математического доказательства этого:-( Скорее тут "пролетарское чутье" работает. :-)

И не исключено что я грубо и обидно ошибаюсь.

В одном блоке жёстко закреплены: 3 акселерометра и 3 гироскопа. Поэтому кручение (наклоны) и перемещение меряются отдельно и независимо (почти!!!) Но алгоритм коррекции и фильтрации всёравно необходим.

ЗЫ: Разработка для себя, так что скоро выложу в сети.

проверка связи

Всё ещё делаю. За это время проект оброс двумя датчиками давления, магнитным компасом, термометром, термостатом и ethernet'ом PoE. Сейчас всё в стадии разводки платы. 4-х слойка 100х80 мм.

Товарищи, нужен совет!

Я не обладаю заметными познаниями в электронике но небольшой стенд для исследования управляемых амортизаторов собрать должен. Измеряться должны вертикальное перемещение и ускорения в двух точках.
Главное желание - свести к нулю проектирование и производство печатных плат в чем я не понимают ничерта и собрать все из готовых модулей.
Будет иметься плата ввода-вывода аналоговых сигналов, подключенная к ПК с Matlab.
Как попроще передать в нее сигнал акселерометра ? Я так понимаю что ADXL210 - наиболее предпочтительный по цене и характеристикам выбор. Потребуется ли дополнительное усиление его сигналов перед АЦП ? Вроде согласно datasheet ADXL210 не требует дополнительных радиоэлементов для подключения, достаточно провести к нему 5 вольт и снимать аналоговое ускорение ?

Извините за дурацкие вопросы
и
thanks in advance!

Андрей, Минск

Приезжай ко мне. Плата уже месяц лежит без испытаний.
Правда частотка тебе не подойдет, но хоть живьем посмотришь, и как вводится в ПК тоже.тел 6180217

Нет, ADXL210 - далеко не лучший выбор акселерометра. Посмотрите у ST Microelectronics - их приборы гораздо лучше, и, что немаловажно, дешевле. Подключаются без проблем к любому измерительному сигма-дельта АЦП с высоким входным сопротивлением.

никак не могу получить перемещение...
все та же тема
есть мега инклинометр. в нем три акселерометра(adxl), три гироскопа.....(кроме того, три магнитометра, датчик температуры и пр.)...получаю ускорения по осям(так называемые кажущиеся ускорения), получаю углы наклонов.
Интегрирование без проблем....работа происходит в labview. Вот только как получить те самые необходимые ускорения(проекции), которые нужно интегрировать?
То есть, датчик показывает ускорения относительно своей личной системы координат(ускорения, которые зависят и от углового положения датчика), а нужно их спроектировать на земную систему координат. В инерциальной навигации есть понятие матрицы преобразования. То есть умножив вектор кажущегося ускорения на некую матрицу, составленную из косинусов-синусов углов положения (pitch, yaw, roll), мы получим вектор ускорения, который уже чистый и его можно интегрировать. Перепробовал уже кучу матриц(из разных источников) и все не то.
Может у кого есть что ответить?

ну так у Вас же есть гироскопы. по их показаниям можно вычислить как Ваше устройство ориентировано в пространстве (плюс ориентацию в пространстве немного знают акселерометры).
потом исходя из этого, надо вычесть g в нужном направлении из показаний акселерометров, и решать простую систему уравнений: (подчеркивание - вектор)
ai = A + [e,ri] + w^2 *ri.
где ai ускорение i-го акселерометра (его показания), А ускорение всего Вашего устройства (которое и надо интегрировать для нахождения скоростей/смещений) точнее некой его точки, вектора ri - координаты акселерометров отн. устройства, е - угловое ускорение устройства, w - его угловая скорость.
е и w также можно определить по показаниям гироскопов. (по акселерометрам уравнений не хватит да и точности гораздо хуже будут).
тогда е, w можно не вычислять по показаниям акселерометров и уравнений вполне хватит. тем более как я понял акселерометры двухкоординатные.

2gosh

Системы вроде вашей называются бесплатформенными, или strapdown, в англицкой терминологии. Strapdown замечательно ищется в гугле, с описанием алгоритмов работы.
В таких системах ориентацию связанного базиса (в первом приближении - базиса связанного с осями чувствительности инерциальных датчиков) надо рассчитывать через интегрирование показаний датчиков угловой скорости (ДУС), т.е. гироскопов. Вариантов тут немного - всего два. Первый - интегрировать через систему уравнений Пуассона (ищется гуглем), второй - интегрировать через кватернионы поворота (тоже ищется гуглем). У каждого варианта сво плюсы и минусы, связанные в количеством вычислений. Первый вариант сразу даёё матрицу направляющих косинусов, но требует решения 9-ти дифф. уравнений при 6-ти условиях нормировки. Второй требует 4дифф.урния, при одном условии нормировки, но матрицу направляющих косинусов придётся считать отдельно.

С интегрированием ускроений всё совсем плохо. Здесь надо пересчитывать показаний ДЛУ к инерциальному базису через матрицу, рассчитанную согласно советам выше, и интегрировать там. При этом из вертикального канала надо вычитать некое число, называемое "ускорение свободного падения". Точное его значение в данной местности знают не многие, а кто знает - не скажет, т.к. не положено. А задание g=9.81 из справочника приведёт к доп. накапливающейся ошибке...

Использую микросхемы L3G4200D - STMicroelectronics и HMC6343 - Honeywell.
Нужно получить параметры движения подвижного объекта.
Что если в качестве численного метода интегрирования использовать метод Симпсона, с оценкой точности?
В прикрепленном файле алгоритм.  _______.doc ( 32.5 килобайт ) Кол-во скачиваний: 432

прочитал тему. даже не знаю что сказать.
говоря математическим языком, некоторые из колег, пытаются найти 6 неизвестных решая систему из трех уравнейни.

тут ктото говорил что на самолетах проблема решена - в нашем контексте он и на самолете не решенпа! объясняю.
для того чтоб проинтегрировать ускорения нада чтоб акселерометры были в плоскости горизонта, либо знать угловое положение платформы (по сути отделить проекции силы тяжести от инерцеонных составляющих). Так вот на самолете, эта платформа стабилизируется механическим гироскопом, в момент раскрутки она выствляется в горизонт например. тоесть сам гироскоп дает углы - нулевую производную парметров. а у нас с вами только гироскопы которые дают угловую скорость - перую производную. и сколько не интегрируй - получиш не угол платформы а интеграл сумммы угла и шума.

вывод - нужен еще канал коррекции углового положения чтоб списывать ошибки гироскопов. на беспилотниках и ракетах где нет возможности установить ''платформу с настоящими гироскопами" - ставят гироскопы типа тех что мы тут обсуждаем + пирометрический и магнитометрический каналы коррекции углов. есть еще извращения на эту тему. но результат всегда худший, дальность полета ракет и БПЛА всегда менше - качество навигационки хуже. У магнитометрического канана есть проблема, он может выдавать только один угол - угол между вектором магнитного поля земли и плоскостью платформы а нада 3 угла, пирометрический кнала неплохо работает но на малых высотах он неработоспособен - рельеф влияет на точность.

вот как то так.

Подскажите кто в теме.
Есть задача определения пройденного пути каретки, вращающейся по окружности (трубе). Расстояние между осями колёс 80 мм, скорость перемещения до 1 м/мин. Диаметры окружностей могут быть разными от 100 до 2000 мм. Наклон к плоскости земли может быть любой. Можно ли с помощью гироскопа определять пройденный путь с точностью +-200 мкм? Если нет то существуют ли бесконтактные датчики для решения такой задачи? Не хочется встраивать угловой преобразователь на ведомую ось.

При радиусе 2000 мм шум измерения с помощью обычных IMU MEMS сенсоров буде не меньше 3 мм.

Не имел дело с обычными MEMS гироскопами и с гироскопами в принципе, по этому даже не представляю каковы их точности. Хорошо, что в такой ситуации можно предложить?