int main(void)
{

// -- Заполняем массив состояний камер значениями 0x04(Камера выключена) --------
for(i=1; i<6; i++)
{
Status[i] = 0x04;
}
// ------------------------------------------------------------------------------

ConfigureUsartDirect(); // Конфигурация Usart, ретранслирующего от ПЭВМ к БЛВС и ВК
ConfigureUsartReverse(); // Конфигурация Usart, ретранслирующего от ВК, БЛВС к ПЭВМ
ConfigureUsartVk(); // Конфигурация Usart для работы с ВК
ConfigureUsartAlarm(); // Конфигурация Usart для работы со средством обнаружения

USART_DIRECT->US_IER = AT91C_US_RXRDY; // Включение прерываний по USART_DIRECT
USART_REVERSE->US_IER = AT91C_US_RXBUFF; // Включение прерываний по USART_REVERSE
USART_VK->US_IER = AT91C_US_RXRDY; // Включение прерываний по USART_VK
USART_ALARM->US_IER = AT91C_US_RXRDY; // Включение прерываний по USART_ALARM

unsigned char CountVK = 1; // Счетчик номера опрашиваемой камеры

// Основной цикл программы
while(1)
{
if(CountVK==6) //Сбрасываем счетчик, когда опрошено 5 камер
{
CountVK=1;
}
Query(NumBLVS, CountVK);

CountVK++; // Увеличение счетчика номера камеры
}

void ConfigureUsartReverse(void)
{
#define MODE_ASYNCHRONOUS (AT91C_US_CHRL_8_BITS | AT91C_US_PAR_NONE | AT91C_US_NBSTOP_1_BIT)

const Pin pinsUsart[] = {USART_REVERSE_TXD, USART_REVERSE_RXD};

PIO_Configure(pinsUsart, PIO_LISTSIZE(pinsUsart));

PMC_EnablePeripheral(USART_REVERSE_ID);

USART_Configure(USART_REVERSE, MODE_ASYNCHRONOUS, 115200, BOARD_MCK);

// Configure the interrupt
AIC_ConfigureIT(USART_REVERSE_ID, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, ISR_UsartReverse);
AIC_EnableIT(USART_REVERSE_ID);

// Enable receiver & transmitter
USART_SetReceiverEnabled(USART_REVERSE, 1);
USART_SetTransmitterEnabled(USART_REVERSE, 1);
}

void ConfigurePDC()
{
AT91F_PDC_Open (AT91C_BASE_PDC_US5);
AT91F_PDC_SetNextRx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf2, 1);
AT91F_PDC_SetNextTx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf2, 1);
AT91F_PDC_SetRx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf1, 1);
AT91F_PDC_SetTx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf1, 1);
}

    AT91C_BASE_US0->US_PTCR = AT91C_PDC_TXTEN; //tx transfers enable  (PDC channels can send data)
    AT91C_BASE_US0->US_PTCR = AT91C_PDC_RXTEN; //rx transfers enable  (PDC channels can read data)

// --Конфигурация PDC ------------------------
void ConfigurePDC()
{
AT91F_PDC_Open (AT91C_BASE_PDC_US0); // Настройка PDC для USART_DIRECT
AT91F_PDC_Open (AT91C_BASE_PDC_US5);
AT91F_PDC_Open (AT91C_BASE_PDC_US2);
AT91F_PDC_Open (AT91C_BASE_PDC_US3);
}
// -------------------------------------------

unsigned int PDC_ReceiveWrite (
AT91PS_PDC pPDCRecive,
AT91PS_PDC pPDCWrite,
char *pBuffer,
unsigned int szBuffer)
{
if (AT91F_PDC_IsRxEmpty(pPDCRecive)) {
//* Buffer and next buffer can be initialized
AT91F_PDC_SetRx(pPDCRecive, pBuffer, szBuffer);
AT91F_PDC_SetTx(pPDCWrite, pBuffer, szBuffer);
return 1;
}
else {
return 0;
}
}

unsigned int PDC_Send(
AT91PS_PDC pPDC,
char *pBuffer,
unsigned int szBuffer)
{
if (AT91F_PDC_IsTxEmpty(pPDC)) {
//* Buffer and next buffer can be initialized
AT91F_PDC_SetTx(pPDC, pBuffer, szBuffer);
return 2;
}
else {
//* All buffer are in use...
return 0;
}
}

int main(void)
{
// -- Заполняем массив состояний камер значениями 0x04(Камера выключена) --------
for(i=1; i<6; i++)
{
Status[i] = 0x04;
}
// ------------------------------------------------------------------------------
// Status[1] = 0x01;
GetNumberBLVS(); // Получение номера БЛВС
PIO(); // Включаем порты управления передатчиками и приемниками


ConfigureUsartDirect(); // Конфигурация Usart, ретранслирующего от ПЭВМ к БЛВС и ВК
ConfigureUsartReverse(); // Конфигурация Usart, ретранслирующего от ВК, БЛВС к ПЭВМ
ConfigureUsartVk(); // Конфигурация Usart для работы с ВК
ConfigureUsartAlarm(); // Конфигурация Usart для работы со средством обнаружения

ConfigurePDC(); // Конфигурация PDC

USART_DIRECT->US_IER = AT91C_US_RXRDY; // Включение прерываний по USART_DIRECT
USART_REVERSE->US_IER = AT91C_US_RXRDY; //AT91C_US_ENDRX;//AT91C_US_RXBUFF;
// Включение прерываний по USART_REVERSE
USART_VK->US_IER = AT91C_US_RXRDY;//AT91C_US_RXRDY; // Включение прерываний по USART_VK
USART_ALARM->US_IER = AT91C_US_ENDRX;//AT91C_US_RXRDY; // Включение прерываний по USART_ALARM

unsigned char CountVK = 1; // Счетчик номера опрашиваемой камеры

while(1)
{
CommandVk = 0x00;

if(CountVK==6) //Сбрасываем счетчик, когда опрошено 5 камер
{
CountVK=1;
}

USART_VK->US_IDR = AT91C_US_RXRDY;
Query(NumBLVS, CountVK); //В этой функции проводится опрос камер
USART_VK->US_IER = AT91C_US_RXRDY; //А сюда мне бы надо попасть после обработки ответа от камеры
CountVK++; // Увеличение счетчика номера камеры
}
}