//инициализация кана
static void CanInit(void)
{
  //входим в ресет моду
  CANGCON=0;
  while(CANGSTA & (1<<ENFG));

  // задаем TIME сеги... примеры есть в даташите
  CANBT1=CANBT1_DEF;
  CANBT2=CANBT2_DEF;
  CANBT3=CANBT3_DEF;

  // инициализируем все майлбоксы
  {
    BYTE i;
    for(i=0x00; i<0xF0; i+=0x10) {
      CANPAGE  = i;
      CANSTMOB = 0;
      CANCDMOB = 0;
    }  
  }
  
  // разрешаем прерывание на прием от майл боксов
  //  но только для полинга что бы использовать CANHPMOB
  CANGIE = 0x20;
  CANIE1=0x7F;
  CANIE2=0xFF;
  
}


// инициализация майл боксов
static void CanInitMailBoxes(void)
{
// инициализируем 6 майл боксов на прием extended frame

  CANPAGE=0;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;
  
  CANPAGE=0x10;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x20;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x30;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x40;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;

  CANPAGE=0x50;
  CANIDT1=??;
  CANIDT2=??;
  CANIDT3=??;
  CANIDT4=??;
  CANIDM1=??;
  CANIDM2=??;
  CANIDM3=??;
  CANIDM4=??;
  CANCDMOB=0x90;
}

// вход в рабочий режим
static void CanEnterOperatingMode(void)
{
  CANGCON=(1<<ENASTB);
  while(!(CANGSTA & (1<<ENFG)));
}




// обработчик CAN (полингом)

static void CanHandler(void)
{
  {
    BYTE Tmp;
    if (CANGSTA & (1<<BOFF)) {
      Reset(); // произошло BUS OFF
    }
    Tmp=CANHPMOB; // Проверка принятых пакетов
    if (Tmp<0xF0) {
      CANPAGE=Tmp;
      if (Tmp<0x20) RxHandler1(); // прием из майл бокса 0 или 1
      else if (Tmp<0x40) RxHandler2(); // прием из майл бокса 2 или 3
      else if (Tmp<0x60) RxHandler3(); // прием из майл бокса 4 или 5
      // удаляем пакет
      CANSTMOB=0;
      CANCDMOB=0x90;

    } else {
      // 7 ой майл бокс используем для отправки
      CANPAGE=0x60;
      if (!(CANSTMOB & (1<<TXOK))) return;
      TxHandler();
    }  
  }
}


void main(void)
{
    CanInit();
    CanInitMailBoxes();
    CanEnterOperatingMode();
      // посылаем стартовый пакет (устройство включилось)
      // примерно так (extended frame без данных)
      CANIDT1=??;
      CANIDT2=??;
      CANIDT3=??;
      CANIDT4=??;
      CANSTMOB=0;
      CANCDMOB=0x50;

    while(1) {
      CanHandler();
    }

}