//---Конфигурация контроллера питания-------------------------------------------
     AT91C_BASE_CKGR -> CKGR_MOR    = 0x00000F01;                                    //MOSCEN = 1, OSCBYPASS = 0, OSCOUNT = 0xF, конфигурация генератора (от кварца)
     AT91C_BASE_PMC  -> PMC_MCKR    = AT91C_PMC_CSS_MAIN_CLK | AT91C_PMC_PRES_CLK;   //источник тактовых импульсов кварц MCK 18.432 MHz
     while (!((AT91C_BASE_PMC -> PMC_SR) & AT91C_PMC_MCKRDY));                       //ждать пока не будет готова частота MCK
     AT91C_BASE_CKGR -> CKGR_PLLR   = 0x107C3F18;                                    //USBDIV = 0b01, MUL = 0x7C, OUT = 0b00, PLLCOUNT = 0x3F, DIV = 0x18 частота PLL 96 MHz
     while (!((AT91C_BASE_PMC -> PMC_SR) & AT91C_PMC_LOCK));                         //ждать пока не замкнется петля обратной связи
     AT91C_BASE_PMC  -> PMC_SCER    = AT91C_PMC_PCK | AT91C_PMC_UDP;                 //разрешение тактирования ядра и USB

//---Конфигурация контроллера прерываний----------------------------------------
     AT91C_BASE_AIC  -> AIC_IDCR    = AT91C_ALL_INT;                            //запрещение всех прерываний
     AT91C_BASE_AIC  -> AIC_ICCR    = AT91C_ALL_INT;                            //сброс всех прерываний
     AT91C_BASE_AIC  -> AIC_EOICR   = 0xF1F1F1F1;                               //запись в регистр конца прерывания
     AT91C_BASE_AIC  -> AIC_SMR[AT91C_ID_N_UDP] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | 0;//режим прерывания IRQ от USB запуск высоким уровнем!!!
     AT91C_BASE_AIC  -> AIC_SVR[AT91C_ID_N_UDP] = (int) usb;                    //адрес обработчика прерывания IRQ от USB
     AT91C_BASE_AIC  -> AIC_IDCR    = AT91C_ALL_INT;                            //запрещение всех прерываний

//---Конфигурация USB-----------------------------------------------------------
     AT91C_BASE_PMC  -> PMC_PCER     = AT91C_ID_UDP;
     AT91C_BASE_UDP  -> UDP_GLBSTATE = 0;
     AT91C_BASE_UDP  -> UDP_ICR      = AT91C_UDP_CLEAR_INT;                      //Сброс прерываний
     AT91C_BASE_UDP  -> UDP_RSTEP    = AT91C_UDP_ALL_EP;                         //Сброс всех конечных точек
     AT91C_BASE_UDP  -> UDP_IDR      = AT91C_UDP_ALL_INT | AT91C_UDP_ALL_EP;     //Запрещаем все прерывания
     AT91C_BASE_UDP  -> UDP_IER      = AT91C_UDP_ALL_INT | AT91C_UDP_EPINT0;     //Разрешить прерывание от 0
     AT91C_BASE_UDP  -> UDP_CSR[AT91C_UDP_EP0] = AT91C_UDP_EPTYPE_CTRL | AT91C_UDP_EPEDS;//0 конечная контрольная точка

AT91C_BASE_AIC  -> AIC_IECR = AT91C_ID_UDP;
AT91C_BASE_PIOB -> PIO_CODR = AT91C_PIO_PB1;

//---Обработчик прерываний USB--------------------------------------------------
void usb()
     {
//---Обработка прерываний от конечных точек-------------------------------------
     switch ((AT91C_BASE_UDP -> UDP_ISR) & AT91C_UDP_ALL_EP)
          {
          case AT91C_UDP_EPINT0: {POINT = 0; USB_EP_INT(); break;}      //в зависимости от вызвавшей конечной точки прерывания присваиваем соответствующий индекс
          case AT91C_UDP_EPINT1: {POINT = 1; USB_EP_INT(); break;}
          case AT91C_UDP_EPINT2: {POINT = 2; USB_EP_INT(); break;}
          case AT91C_UDP_EPINT3: {POINT = 3; USB_EP_INT(); break;}
          case AT91C_UDP_EPINT4: {POINT = 4; USB_EP_INT(); break;}
          case AT91C_UDP_EPINT5: {POINT = 5; USB_EP_INT(); break;}
          default: break;
          }
//------------------------------------------------------------------------------
     if ((AT91C_BASE_UDP -> UDP_ISR) & AT91C_UDP_RXRSM)
          {
          AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = AT91C_UDP_RXRSM;
          }
//------------------------------------------------------------------------------
     if ((AT91C_BASE_UDP -> UDP_ISR) & AT91C_UDP_RXSUSP)
          {
          AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = AT91C_UDP_RXSUSP;
          }
//---Обработка прерывания по началу кадра---------------------------------------
     if ((AT91C_BASE_UDP -> UDP_ISR) & AT91C_UDP_SOFINT)
          {
          AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = AT91C_UDP_SOFINT;
          }
//---Конфигурация USB при сбросе шины-------------------------------------------
     if ((AT91C_BASE_UDP -> UDP_ISR) & AT91C_UDP_ENDBUSRES)
          {
          AT91C_BASE_UDP  -> UDP_IDR = AT91C_UDP_ALL_INT | AT91C_UDP_ALL_EP;                  //Запрещаем все прерывания
          AT91C_BASE_UDP  -> UDP_IER = AT91C_UDP_ALL_INT | AT91C_UDP_EPINT0;                  //Разрешить прерывание от 0
          AT91C_BASE_UDP  -> UDP_CSR[AT91C_UDP_EP0] = AT91C_UDP_EPTYPE_CTRL | AT91C_UDP_EPEDS;//0 конечная контрольная точка
          AT91C_BASE_UDP  -> UDP_ICR = AT91C_UDP_ENDBUSRES;                                  //Сброс прерывания по сбросу шины
          }
//------------------------------------------------------------------------------
     if ((AT91C_BASE_UDP -> UDP_ISR) & AT91C_UDP_WAKEUP)
          {
          AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = AT91C_UDP_WAKEUP;
          }
//---Прерывание обработано------------------------------------------------------
     AT91C_BASE_AIC -> AIC_EOICR = 0xF1F1F1F1;                                  //Сообщаем AIC прерывание обработал :-)
     }