#define F_CPU 8000000UL  // указываем частоту в герцах
  
   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h>

int main(void) // начало основной программы
{
           while (1) {  // Бесконечный цикл

        // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

        if (!(PIND & _BV(PD1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
        {
            TCCR1A = (1<<COM1B1) | (1<<WGM10);
         TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
         OCR1B = 100;
         DDRB |= (1<<PB4);
        }
        else
        {
         TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM10);
         TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
         OCR1A = 100;
         DDRB |= (1<<PB3);
        }
        }

  
}

/****************************************************************
ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU
*****************************************************************/

#include <avr/io.h>

int main(void) // начало основной программы
{
  
   DDRB = 0xff; // все выводы порта B сконфигурировать как выходы
   DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


   PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
         // включаем подтягивающие резисторы

        while (1) {  // Бесконечный цикл

        // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

        if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
        {
                    // ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----

                    TCCR1A = (1<<COM1B1) | (1<<WGM10);
                    TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
                    OCR1B = 100;
                    DDRB |= (1<<PB4);
                    DDRB |= (0<<PB3);

                    // -----------------------------------------------------
        }
        else
        {
                        // ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----

                    TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM10);
                    TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
                    OCR1A = 100;
                    DDRB |= (1<<PB3);
                    DDRB |= (0<<PB4);

                        // -----------------------------------------------------
        }


        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

DDRB &= ~(1<<PB4);