Вспоминаю, что в примерах C++ приложений для тех модулей с UCOS и TCP/IP стеком, объекты вообще не применялись. Это были примеры, как использовать готовые библиотеки на C. Мне потребовалось только дописать свои задачи управления I2C, SPI и UART, связать их средствами UCOS. Инициализация периферии происходила в момент создания задач через UCOS, т.е. после main(). Честно говоря, я не понимаю, почему это плохо и неидейно.

Значит вы писали софт на Си, причем здесь С++?

Не совсем. Внутри задач я создавал и использовал объекты. Например строки. Правда, они не были глобальными и создавались методом new при запуске каждой задачи UCOS. Сейчас же, как я понимаю, вся проблема в том, что программные модули взаимодействуют напрямую, через общие глобальные объекты.

А кто вам сказал, что обычные объекты можно "запросто" использовать в многозадачных OS? Если объявлены глобальные объекты, совместно используемые в разных задачах (потоках), вам предстоит самому обеспечивать синхронизацию доступа к таким объектам. Для того и сделаны всякие там мьютексы, семафоры, критические секции. Вы почитайте книги про это, очень полезно.

Наверное неверно понимаете. Я писал, что сейчас работаю с проектом, в котором нет многозадачной real-time OS и поэтому взаимодействие программных модулей приходится производить через глобальные объекты. Разговор же про OS происходил по другому поводу- что в случае с многозадачной OS нет нужды городить глобальные объекты и, соответственно, не возникает проблем в С++ со "стартапами" периферии. Пример, в задаче управления UART, вся инициализации необходимой периферии производится в начале процедуры, которую назначили "задачей". Там же, внутри процедуры вызываются конструкторы объектов, например класса string. Получаем локальные, не глобальные объекты, которые созданы после main() и после всех стартапов. А уж передавать эти обьекты, вернее указатели на них, другим задачам, действительно можно через семафоры, очереди OS и прочие фифо.

Как пишите, так и понимаю...

Можно по подробней что это за функция что то в мануале не нашел ?

Точку входа можно найти, прошагав в отладчике стартап. Обычно с iar можно найти исходники статической и динамической инициализации, которые используются в startup.
Завтра на работе посмотрю точно, что я вызываю в low_level_init()