Всем добрый день. Разбираюсь с бескарданными системами ориентации. Есть как обычно вопросы, может кто подскажет. Во-первых интересует ориентация в пространстве на базе мемс-гироскопов. Нашел описание математики (в файле). Вопросы такие:

1. Правильно ли я понял, что в выражении (4.7) омега x,y,z - это угловые скорости,которые можно получить, измерив сигнал с мемс-гироскопов, расположенных по трем осям объекта?
2. Правильно ли я понял, что матрица направляющих косинусов (4.7) постоянно пересчитывается, т.е. берем условно-мгновенные угловые скорости (дискретизируем по времени сигнал с гироскопов, как раз dt в (4.8) ) и перемножая старую матрицу направляющих косинусов на матрицу угловых скоростей (в 4.7) получаем новую матрицу косинусов?
3. Как оптимально выбрать dt? Понятно, что упрется все в аппаратну часть, как и из каких характеристик это должно вытечь?
4. Обязательно будет ошибка интегрирования матрицы. Как ее оценить исходя из характеристик гироскопов? А именно, в единицах "уход от 0 в градусах за час (минуту, секунду)"
5. Можно ли (вопрос именно можно ли, если кто скажет как - отдельный респект ) имея на борту три акселерометра, расположенные по трем осям "на ходу" (т.е. объект, условно самолет, испытывает при полете постоянно какие-то ускорения по всем трем осям + земное притяжение) откалибровать гироскоп, описанный в файле. На борту еще есть трехосевой компас, но чтоб узнать результирующее текущее направление, ему нужны углы ориентации относительно вектора силы тяжести. Вот и получается круг - чтоб откалибровать ориентацию например, по магнитному полю земли, нужны углы ориентации, а они плывут из-за ошибки интегрирования. Вот и прихожу к выводу, что "на ходу" такие вещи не калибруются. Рад буду ошибиться, кто в теме - разубедите пожалуйста.

Спасибо!