Пытаюсь разобраться с работой шины CAN микроконтроллера AT90CAN128. Почитал что нашел, но одна тема оказалась не по силам - а именно CRC. В пункте 19.2.2 даташита на AT90CAN128 изображен стандартный кадр CAN. Как (и куда) записывать данные для заполнения поля арбитража, DLC и данных - вроде понятно. А после поля данных идут поля CRC и ACK. Мало того, что не совсем понятно, как считать это CRC, так еще эти данные надо как-то вписать для передачи. И куда? Или же это все автоматом делает сам контроллер CAN? То же касается поля ACK.