Добрый день, Уважаемые форумчане!

Есть некое недопонимание работы модуля TWI, а именно:

Есть два устройства (мк ATMega 168), одно из них работает в режиме "Ведущий передатчик",
другое - "Ведомый приемник". Обмен происходит следующим образом: Ведущий формирует состояние
старт, затем происходит передача SLA+W и прием ACK от ведомого. Далее происходит посылка байта данных и прием ACK от ведомого. Если после
этого ведущий формирует состояние СТОП, а затем через некоторое время опять инициирует передачу, то обмена данными не происходит, причем линия SDA находится в состоянии
лог. "0" (даже в состоянии СТОП, хотя должна быть "1") . Если делать все тоже самое, но в конце передачи байта данных выдать на линию SDA NACK, то после формирования состояния СТОП ведущим, следующий цикл обмена данными происходит без проблем. При этом ведомый согласно описанию переключается в режим неадресованного ведомого и разрешается распознавание SLA с собственным адресом.

В связи с чем вопрос, обязательно ли в конце передачи ведомый должен выдавать в линии NACK?

Как это линия SDA у Вас в '0', если STOP это как раз SDA -> '1' with SCL = '1' ? У Вас скорее всего STOP не формируется правильно.
Ведущий при записи может в любом месте передачи данных послать STOP без всяких nACK, а по получению nACK наоборот инициировать передачу данных заново, поскольку nACK говорит о том, что ведомый не получил данных или они не соответствуют его представлениям об этих данных.

Разобрался

Резюме таково, надо смотреть даташиты от производителя и не верить русским книжкам по микроконтроллерам

В книге Евстифеева "Микроконтроллеры AVR семейства Tiny и Mega фирмы Аtmel" в разделе 18.5.3. режим "Ведомый приемник" в таблице коды статуса,
опечатка для статуса $A0 в колонке "Состояние шины..." заместо СТАРТ должно быть СТОП.

в даташитах часто опечатки бывают. (чиссто как пример) практический любой таймер выше 0 или 1 = скопипастен.

голову надо включать

(круглый)

datasheet+ap.notes - обычно хватает для счастливой жизни.