Данные с гироскопа Опции

[Mityan]

Здравствуйте.

Обращаюсь к специалистам, которые в этом форуме есть.
Имеется плата с двумя акселерометрами LIS344 и гироскопами L3G4200D. Ориентированы на плате один относительно другого с поворотом на 45 град.

Помогите оценить адекватность получаемых данных гироскопов. Осциллограммы прилагаю.
Чтение показаний произвожу 64 раза в секунду.
На них с 5 по 10 секунды - поворот платы в руках вокруг одной оси на 360 град.,
на 16 секунде отношу руку с платой в сторону, на 21 секунде возвращаю обратно (ставлю перед собой).
С акселерометрами вроде все понятно.
С гироскопами: вращая вокруг одной из осей с приблизительно постоянной угловой скоростью, ожидаю увидеть что-то вроде одиночного прямоугольного импульса - вот не было угловой скорости, потом вот она появилась, потом вращение остановилось.
А вижу какую-то ерунду.

Гироскоп настроен так: ODR = 100 Hz, HPF cut-off = 1 Hz, LPF cut-off = 12.5 Hz, FS = 2000 dps.
WHO_AM_I читается нормально.

Вопрос: как оно на самом деле должно выглядеть, и что порекомендуете сделать для этого?
Спасибо.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[MrAlex]

А с включенным HPF никаких прямоугольников и не будет видно. Видно то, что в диапазон между HPF и LPF попадает.

[Mityan]

Дело в том, что картина приблизительно одинаковая при любых настройках - HPF, LPF2 on/off, Continuous update or not, LPF1 12.5/25 Hz cut-off.

Даже оставляю один из гироскопов в power-down, а второй все равно ерунду эту передает.

[Mityan]

А могут ли гироскопы влиять друг на друга из-за того, что расположены на двух сторонах платы точно друг под другом?

[MrAlex]

А могут ли гироскопы влиять друг на друга из-за того, что расположены на двух сторонах платы точно друг под другом?

Это маловероятно.

[Andrew-S]

Mityan, не очень понятно из описания как у вас датчики ориентированы. Попробуйте все-таки взять один гироскоп и аккуратно повращать плату по его осям. Можно вывести данные в консоль с частотой, например, герц 5 и добиться наблюдения адекватных величин и знаков угловых скоростей в соответствии с осями датчика. Если вращаете вокруг одной оси - по другим будут значения около нуля, другое дело на руках этого сложно добиться. И равномерно вращать в руках тоже сложно.

[Mityan]

Датчики один под другим (на лицевой и обратной стороне платы), угол между осями Y = 45 град.
Неважно, 5 Гц или 64 частота снятия показаний, по И2Си 100кГц все успевает.
Уже пробовал и байты местами менять, и старшие биты с младшими в каждом из них в матлабе - ничерта не видно, чтоб хотя на какую-то долю секунды (неск. отсчетов подряд) установилось что-то похожее на какую-то угловую скорость.

А могут две микросхемы быть плохими?

[MrAlex]

Может одинаковая схемотехника быть. От несоблюдения режима пайки могут отдельные оси отваливаться.