STM32F4+FreeRTOS+Keil=HardFault Опции

[Marto]

Здравствуйте, имею следующую проблему
на stm32f4-discovery пытаюсь запустить FreeRTOS, компилятор - keil.

Если шедулер пустой - все работает.

Если создаю какой-либо таск - проц улетает в HardFault.
Например вот так:

Код

#include "stm32f4xx.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vInitGPIO(void *pvParameters);
int main()
{
  xTaskCreate(vInitGPIO,(signed char*)"LED1",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,2,(xTaskHandle*)NULL);
  vTaskStartScheduler();
  for(;;){}
  return 1;
}
void vInitGPIO(void *pvParameters)
{
  GPIO_InitTypeDef gpio_init;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;
  gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  gpio_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
  GPIO_Init(GPIOD, &gpio_init);
}

размер стека задачи

Код

#define configMINIMAL_STACK_SIZE        ( ( unsigned short ) 130 )

размер стека контроллера

Код

Stack_Size      EQU     0x00000200

Ходил отладчиком по диспетчеру - вывалится может в любом месте.
Кто сталкивался?
на 100-ой серии FreeRTOS юзаю без проблем. а здесь какое-то попадалово, может есть какие либо нюансы, о которых следует знать?

[Xeon]

Сразу сказать не могу, скинь проект гляну, если хочешь могу скинуть тебе свой проект под эту платку там все работает.

[Marto]

Если Вас не затруднит, скиньте пожалуйста шаблон проекта. Постараюсь "найти 10 отличий".[code][/code]

[AHTOXA]

А в чём задаётся стек? Если в байтах, то его маловато. Там вместе с плавучими регистрами 200 байт только контекста набегает.

[Marto]

В байтах. Пробовал делать 0x0000A00. Результат тотже.
А как получается 200? 16 в ядре, 64 в fpu?, 4 системных, итого 84...

[AHTOXA]

16 регистров общего назначения
+ 32 плавучих регистра
+ EXC_RETURN
+ FPSCR
-----
итого: 50 регистров, каждый по 4 байта = 200 байтов.

[Marto]

точно хех, стереотипы

[DASM]

Floating Point сопроцессор включили аппаратно ?

[Marto]

Эмммм... нет. Это обязательно? Даже если я с ним работать не собираюсь пока.

[DASM]

Ну как только проц встретит первую попавшуюся команду для сопроцессора он вывалится в фалт. Вам чего - сложно один битик в регистре поставить ? Я на Дискавери с таким фалтом в первые же пять минут после включения примера попал. Вы то работать с ним не собираетесь, а вот компилятор - может и собраться

[AHTOXA]

Или же можно компилить под M4 просто (без F), тогда плавучих инструкций не будет.

[adnega]

Еще можно обратить внимание на регистры NVIC->IP, NVIC->IPR.
Они отвечают за приоритет прерываний.

[_NB]

[quote name='Marto' date='Jun 9 2013, 21:04' post='1168586']

Код

...
  xTaskCreate(vInitGPIO,(signed char*)"LED1",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,2,(xTaskHandle*)NULL);
  vTaskStartScheduler();

Задача должна быть "зациклена"

Код

void vInitGPIO(void *pvParameters)
{
  GPIO_InitTypeDef gpio_init;

while(1) {
//------------------------------------------------
  RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;
  gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  gpio_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
  GPIO_Init(GPIOD, &gpio_init);
//------------------------------------------------
}
}

[Marto]

Благодарю всех за помощь. В частности ув. DASM, проблема действительно была в выключенном FPU микроконтроллера.
зы. FreeRTOS под STM32F4 юзает команды для работы с сопроцессором. без поддержки FPU в компиляторе, проект просто не соберется.