Подпрограмма обработки энкодера на ассемблере Опции

[Игoрь]

Если вдруг у кого есть кусок кода с антидребезгом, поделитесь кому не жалко. Лениво тратить время на исследования задержек по антидребезгу

[A. Fig Lee]

Если вдруг у кого есть кусок кода с антидребезгом, поделитесь кому не жалко. Лениво тратить время на исследования задержек по антидребезгу

Если память не изменяет, там все делается без антидребезга, это же не кнопка.
Код есть только на С.

[Игoрь]

да вот начитался теории, даже рисунки кто-то приводил, как выглядит дребезг на разболтанном энкодере. Пришёл к выводу, что лучше сразу учесть возможность дребезга. К сожалению пишу на ассемблере, код на С мне поможет только если реализован какой-нибудь изящный алгоритм, чтоб взять за образец для перекладки на асм.

[rx3apf]

Обсуждалось уже, неоднократно. Воспользуйтесь поиском по форуму. В двух словах - реализуется через автомат состояний.

Если память не изменяет, там все делается без антидребезга, это же не кнопка.

Для механического энкодера подавление дребезга обязательно. Но это реализуется алгоритмически.

[Игoрь]

попробую пояснить, чего я хочу- мне нужен не алгоритм, мне нужен кусок работающей программы работы с энкодером для того, чтобы я его интегрировал в свой проект (управление LED-драйвером с помощью ШИМ). Никаких сложностей с самостоятельным написанием я не испытываю за исключением того, что это отнимет у меня пару-тройку дней. Возможно несколько больше, с учётом того, что занимаюсь я этим в свободное от работы время. Я просто уверен, что работа с энкодером уже многими вылизана до блеска.

[A. Fig Lee]

Для механического энкодера подавление дребезга обязательно. Но это реализуется алгоритмически.

Прекрасно работает без дребезга. Не нужно никакого подавления.

[Игoрь]

без дребезга при наличии сглаживающих емкостей? Или дребезг не наблюдается и при отсутствии емкостей? А как быть с китайским энкодером, который давно эксплуатируется?

[rx3apf]

Прекрасно работает без дребезга. Не нужно никакого подавления.

Если через автомат состояния - да, там подавление само собой получается. Если (как иной раз делают) типа D-триггера (один сигнал на строб, другой на данные для определения направления) - то вообще нежизнеспособно.

без дребезга при наличии сглаживающих емкостей? Или дребезг не наблюдается и при отсутствии емкостей? А как быть с китайским энкодером, который давно эксплуатируется?

Дребезг контактов механического энкодера - есть всегда. У старого, у нового - не важно. Он есть. Конкретные значения есть в даташите.

[A. Fig Lee]

без дребезга при наличии сглаживающих емкостей? Или дребезг не наблюдается и при отсутствии емкостей? А как быть с китайским энкодером, который давно эксплуатируется?

Какая разница?
Дребезг первого контакта заканчивается на срабатывании второго.

[Abell]

Еще когда начинал практически работать с AVR, ввел для себя такое понятие как "доверие к датчику". Т.е. если датчик имеет нереальное состояние, выдает не соответствующие ожидаемым данные или слишком сильно "дребезжит" - "доверие" к нему теряется. Дальше по возможности, или корректный останов программы с индикацией ошибки, или запись в лог/передача ведущему устройству журнала "доверия".
Согласен, сильно избыточно, но поверьте - выйти из строя может все, а такое "высокоинтеллектуальное" устройство, как микроконтроллер, не только может - обязано иметь режимы самодиагностики. Ремонтники потом большое спасибо скажут.

[Игoрь]

мысль не нова и безусловно интересна. Но на мой взгляд наполняемость устройства различными функциями самодиагностики возможна только в процессе эксплуатации, накоплении опыта по непредвиденным ситуациям и их анализу. На этапе разработки практически невозможно учесть всё. И всегда стоит вопрос, насколько есть необходимость в этой самодиагностике?
Лично я сторонник таких устройств, которые бы железобетонно работали при любых непредвиденных ситуациях безо всяких остановок по малейшему чиху. Кроме того, я сторонник того, чтобы обходиться минимальными средствами для того, чтобы устройство могло выполнять свои функции. Попробую пояснить что я имею в виду.
1. Как я уже писал выше, я просил кусок кода для управления LED-драйвером с помощью ШИМ. Регулировка ШИМ планируется осуществляться от энкодера. Можно было бы для этих целей использовать ATMEGу, просто так на всякий случай, завести кучу цепей для диагностики светодиодов, источника питания, самого драйвера, написать код на С. Я предпочитаю использовать Tiny13A, написать код на ассемблере и держать тиньку большую часть времени в спящем режиме.
2. Следующий пример. Мне по работе достался проект от предыдущего разработчика. Устройство должно формировать определённые запросные импульсные последовательности, принимать ответы на эти запросы, декодировать ответы, проверять их на корректность и передавать в компьютер. Мне были переданы схема, разведённые платы, недописанная программа. Схема как и положено ей быть серьёзная, с ATMEGA256, жирной ПЛИСиной. По сути я дописывал кусок программы, который и должен был осуществлять необходимый функционал с импульсами. Предыдущий разработчик сильно затянул время разработки проекта и в конце концов уволился. Доделывая проект я пришёл к следующим выводам- во-первых программа была перегружена функциями самодиагностики, при этом по требующимся функциям написано было очень мало. Зато самодиагностика в некоторые моменты сама давала сбои. А во-вторых устройство можно было бы сделать значительно более простым. Хватило бы и одного контроллера с меньшим количеством выводов.

Подведу итог. Всё мною написанное говорит о том, что разработчик в первую очередь должен сосредоточиться на тех функциях, которые должно выполнять устройство. Сначала нужно запустить устройство, а потом уже смотреть, есть ли время, возможность и необходимость добавлять дополнительные фичи.

[Abell]

Схема как и положено ей быть серьёзная, с ATMEGA256, жирной ПЛИСиной. По сути я дописывал кусок программы, который и должен был осуществлять необходимый функционал с импульсами. Предыдущий разработчик сильно затянул время разработки проекта и в конце концов уволился. Доделывая проект я пришёл к следующим выводам- во-первых программа была перегружена функциями самодиагностики, при этом по требующимся функциям написано было очень мало. Зато самодиагностика в некоторые моменты сама давала сбои.
...
Сначала нужно запустить устройство, а потом уже смотреть, есть ли время, возможность и необходимость добавлять дополнительные фичи.

Не мое, точно, с ПЛИС не работаю
По длительному опыту работы с ЧПУ могу сказать - пренебрежение потенциальным отказом энкодера может привести к катастрофе. У поворотных энкодеров есть "запрещенное состояние", в случае которого система должна давать немедленный безусловный "стоп", это еще на уровне электроавтоматики.
В подобной задаче у меня контроллер постоянно пишет в глобальную переменную тайминг сигнала энкодера, по нему определяется скорость и косвенно - состояние энкодера. Хотя, у меня энкодер оптический, там дребезга-то нет
Сделать сначала функционал, а потом самодиагностику - согласен, так и делаю. Только на всем этапе разработки держу в уме, как это сделать, чтоб потом не перелопачивать заново схему и код

[A. Fig Lee]

Какое отношение к енкодеру имеют последние 3 ответа?

[Игoрь]

косвенное Раз нет желающих помочь мне с кодом для обработки энкодера, можно и пофлудить немного

А что за запрещённое состояние есть у энкодеров?

[ILYAUL]

косвенное Раз нет желающих помочь мне с кодом для обработки энкодера, можно и пофлудить немного

А что за запрещённое состояние есть у энкодеров?

Может вместо флуда воспользоваться поиском по помойке и таки найти код, если почитать лень , и самому написать тем более

Результатов: примерно 50 200 000 (0,41 сек.)

[Игoрь]

я же не просил тыкать меня носом в поисковик. Тема предельно простая- есть код на ассемблере для обработки энкодера, которым вы готовы поделиться- поделитесь. Нет кода, нечего сказать полезного- проходите мимо, идите в другие темы тыкайте носом в статистику поисковика.

[ILYAUL]

Вы представляете , а там есть код и не один. Ну ждите, дальше

[Игoрь]

вы представляете, а я и до вашего совета искал, и встречал некоторые реализации на ассемблере. Но они меня не устроили своей громоздкостью, неочевидностью. Ваши советы были бы гораздо полезнее, если бы они выглядели в виде: "мне попалась хорошая реализация здесь: http:\\...". За такой ответ я бы сказал- СПАСИБО. А так я и без вас знаю, что в интернете флуда на слово энкодер по нескольким миллионам ссылок. Мне бы хотелось из всех миллионов оставить один вариант на фразу "хорошая реализация обработки энкодера для AVR на ассемблере". К сожалению такого мне пока не попалось.

[rx3apf]

Эта тема неоднократно обсуждалась на форуме. Вам лениво поискать ? А мне вот лениво копипастить...

[ILYAUL]

Но они меня не устроили своей громоздкостью, неочевидностью

А что Ва мешает , взять одну из , довести до ума и выложить под

"хорошая реализация обработки энкодера для AVR на ассемблере".

Лень?

[Игoрь]

А что Ва мешает , взять одну из , довести до ума и выложить под
Лень?

мешает отсутствие времени, поэтому и попросил тех, кто это уже сделал, помочь мне. Ещё раз повторюсь- я не прошу тыкать меня в поиск и кому-то заниматься поиском вместо меня.

Эта тема неоднократно обсуждалась на форуме. Вам лениво поискать ? А мне вот лениво копипастить...

я никого не просил сообщать мне о том, кому чего лениво делать.

[ViKo]

Опрашиваю периодически (часто) по таймеру состояние выводов энкодера. Для устранения дребезга проверяю состояние за два периода, и если оно совпадает, считаю состояние устойчивым.
Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу). Если разность:
0 - ничего не делаю
1 - добавляю 1 к счетчику энкодера
-1 - вычитаю 1 из счетчика энкодера
2 или -2 - ошибка (слишком быстро вращается), ничего не делаю.
Периодически (редко) пересылаю состояние изменившихся органов управления (в том числе, счетчики энкодеров) по последовательному порту тому, кому надо. :-)
После этого счетчик энкодера обнуляю.
Типа того. На PIC16 На C.

[A. Fig Lee]

Опрашиваю периодически (часто) по таймеру состояние выводов энкодера. Для устранения дребезга проверяю состояние за два периода, и если оно совпадает, считаю состояние устойчивым.
Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу). Если разность:
0 - ничего не делаю
1 - добавляю 1 к счетчику энкодера
-1 - вычитаю 1 из счетчика энкодера
2 или -2 - ошибка (слишком быстро вращается), ничего не делаю.
Периодически (редко) пересылаю состояние изменившихся органов управления (в том числе, счетчики энкодеров) по последовательному порту тому, кому надо. :-)
После этого счетчик энкодера обнуляю.
Типа того. На PIC16 На C.

Топик стартера алгоритм не интересует. Дайте ему конкретный код на ассемблере.
А то у него времени нет. Даже на поиск.

[Navovvol]

CODE

.def count_VERY_HIGHT = R22
.def count_HIGHT= R21
.def count_LOW = R20 //Перменная счётчик

.def temp = R16
.def NewState= R17 ///Сюда записываем новое состояние
///пинов на которых висит энкодер
.def OldState= R18 //Тут хранится состояние пинов
//предыдущего опроса
.def count_encoder = R23

ENCODER_RAM: .byte 6
; FLASH ======================================================
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////// ТАБЛИЦА ВЕКТОРОВ ПРЕРЫВАНИЙ /////////////////////////////////////
.CSEG
.org $0000 rjmp RESET ; Переход на обработку сброса
.org $0012 jmp TIM2_COMP ; Переход на обработку при выполнении условия сравнения таймера 2
.ORG INT_VECTORS_SIZE ; Конец таблицы прерываний

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////// иницилизация стека/////////////////////////
RESET: ldi r16,low(RAMend)
out SPL,r16
ldi r16,high(RAMend)
out SPH,r16
//
;ENCODER INIT
CLRB DDRE,3,R16 ;DDRE.3 = 0 датчик зенита на вход
CLRB DDRE,4,R16 ;DDRE.4 = 0 датчик зенита на вход
SETB PORTE,3,R16 ;PORTE.3 = 1 Pull-up
SETB PORTE,4,R16 ;PORTE.4 = 1 Pull-up
//
///////////////Инициализация Прерываний//////////////////////
;.......................................................................
.equ XTAL = 16000000
.equ baudrate =115200 /// в реале скорость 115200. т.к. бит удвоенной скорости=1
.equ bauddivider = XTAL/(8*baudrate)-1
.equ frequncy = 1000
.equ encoder_number = (XTAL/(frequncy))/64

outi TCCR2,0<<WGM00|0<<COM01|0<<COM00|1<<WGM01|0<<CS02|1<<CS01|1<<CS00
outi OCR2, encoder_number

//обработка прерывания таймера 2
TIM2_COMP:
PUSHF
PUSH ZL
PUSH ZH
PUSH R17
PUSH R18
PUSH R19
clr R16
clr R17
clr R18
LDS NewState,ENCODER_RAM
LDS OldState,ENCODER_RAM+1
LDS count_LOW,ENCODER_RAM+2
LDS count_HIGHT,ENCODER_RAM+3
LDS count_VERY_HIGHT,ENCODER_RAM+4
LDS count_encoder,ENCODER_RAM+5
;.............................................................
IN NewState,PINE ;Читаем порт к которому подключен энкодер
CBR NewState,0b11100111

LSR NewState
LSR NewState
LSR NewState

cpi OldState,0;OldState,0
brne Cpi1 //Если нет то проверяем другое условие
cpi NewState,2;NewState,2
brne Cpi11
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi11:
cpi NewState,1;NewState,1
brne Cpi12
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi12:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
rjmp EXIT_ENCODER


;.............................................................
Cpi1:
//2) При прошлом опросе Пин А=1 и Пин В=0 ?
cpi OldState,1;OldState,1
brne Cpi2 //Если нет то проверяем другое условие
cpi NewState,0;NewState,0 //
brne Cpi21
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi21:
cpi NewState,3;NewState,3
brne Cpi22
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi22:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
rjmp EXIT_ENCODER

;.............................................................
Cpi2:
//3 ) При прошлом опросе Пин В=1 и Пин А=0 ?
cpi OldState,2;OldState,2
brne Cpi3 //Если нет то проверяем другое условие
cpi NewState,3;NewState,3
brne Cpi31
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi31:
cpi NewState,0;NewState,0
brne Cpi12
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi32:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
rjmp EXIT_ENCODER

;.............................................................
Cpi3:
///4) При прошлом опросе Оба пина=1 ?
cpi OldState,3;OldState,3
brne Cpi4 //Если нет то выходим из процедуры сканирования
cpi NewState,1;NewState,1
brne Cpi41
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi41:
cpi NewState,2;NewState,2
brne Cpi42
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi42:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
;.............................................................
Cpi4:
rjmp EXIT_ENCODER

;.............................................................
RightShift:

clr count_encoder
STS count_Left,count_encoder
LDS count_encoder,count_Right
cpi count_encoder,4;count,4 //Состояние пинов сменилось 4 раза?
brne exitRS
clr count_encoder;count
STS count_Right,count_encoder
ldi R16,1
ADD count_LOW,R16
clr R16
ADC count_HIGHT,R16
ADC count_VERY_HIGHT,R16
rjmp exitRS2

exitRS:
inc count_encoder;count
STS count_Right,count_encoder
exitRS2:
RET
;.............................................................
LeftShift:

clr count_encoder
STS count_Right,count_encoder
LDS count_encoder,count_Left
cpi count_encoder,4;count,4 //Состояние пинов сменилось 4 раза?
brne exitLS
clr count_encoder;count
STS count_Left,count_encoder
LDI R16,1
SUB count_LOW,R16
clr R16
SBC count_HIGHT,R16
SBC count_VERY_HIGHT,R16

rjmp exitLS2
exitLS:
inc count_encoder;count
STS count_Left,count_encoder
exitLS2:

RET

;.............................................................
/// подпрограммы для энкодера
EXIT_ENCODER:
STS ENCODER_RAM,NewState
STS ENCODER_RAM+1,OldState
STS ENCODER_RAM+2,count_LOW
STS ENCODER_RAM+3,count_HIGHT
STS ENCODER_RAM+4,count_VERY_HIGHT
STS ENCODER_RAM+5,count_encoder
POP R19
POP R18
POP R17 ; Корректный выход из прерывания.
POP ZH
POP ZL
POPF
RETI

Идеальная программа для энкодера на АСМе. Разбирайтесь.
P.S. к сожалению, при копировании накрылась медным тазом табуляция.

Сообщение отредактировал Navovvol - Jan 30 2014, 10:57

[Игoрь]

спасибо. Именно такого ответа я и ожидал!

[kolobok0]

CODE

.def temp = R16
.def NewState= R17 ///Сюда записываем новое состояние
///пинов на которых висит энкодер
....
.org $0000 rjmp RESET ; Переход на обработку сброса
.org $0012 jmp TIM2_COMP ; Переход на обработку при выполнении условия сравнения таймера 2
.ORG INT_VECTORS_SIZE ; Конец таблицы прерываний

... PUSH ZL
PUSH ZH
PUSH R17
PUSH R18
PUSH R19
clr R16
clr R17
clr R18
LDS NewState,ENCODER_RAM
LDS OldState,ENCODER_RAM+1
...

Идеальная программа...

при указании фиксированного смещения орг - лучше использовать константы из деф файла для конкретного мк.
сохраняете и очищаете регистры, хотя дали им символические имена и потом эти имена и юзаете...
ну и т.д..

до идеала Вам есть куда рости...это хорошо...

[ViKo]

Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу).

Забыл добавить одно важное действие. Прежде чем сравнивать с предыдущим состоянием, преобразую код Грэя (в котором выдают свое состояние энкодеры) в двоичный код. Заменяю младшие биты исключающим или старшего и младшего битов. Для 4-х энкодеров в одном байте делал так:

Код

  PanFix[0] = (PanFix[0] & 0b10101010) |
          ((PanFix[0] ^ PanFix[0] >> 1) & 0b01010101);

[Maik-vs]

Код так код.
Вот:

Код

;
;===============================================================================
biphali: ///////////  bi-phase  driver                                        
      /// calls from main in fast cycle                                    
      ///                                                                             
      ///          0      forward 1-0-2                                                 
      ///       1     2    backward 2-0-1                                    
      ///          3      so, incr/decr nodes shifted in space. Can be stored in bits 0,1 of biphase     
      ///               until 2->3 or 3->2 to remove this shift.                        
.equ CT_B1    = $80
.equ CT_B2    = $40

    ldi    tmp1,CT_B1 | CT_B2
    sbis    BIPORT-PIN,BIPHA    cbr    tmp1,CT_B2
    sbis    BIPORT-PIN,BIPHB    cbr    tmp1,CT_B1
    eor    tmp1,biphase        ; <1> = BaBb 0 0  0 0 0 0
    cpi    tmp1,CT_B2        brlo biret;/// return if B1B2 readed same as prev. saved

    eor    tmp1,biphase        ;  restore <1>
    lsr    biphase        lsr    biphase
    or    tmp1,biphase        cbr    tmp1,3
    mov    biphase,tmp1        ;  aabbcc00 phase history

    lds    tmp2,bico
    cpi    tmp1,$48        brne    bidro;  01-00-10 00    102 forward
    lds    tmp1,biforw        add    tmp2,tmp1    rjmp bdsa
bidro:    cpi    tmp1,$84        brne    biret;  10-00-01 00    201 backward
    lds    tmp1,biforw        sub    tmp2,tmp1    

bdsa:    sts    bico,tmp2

biret:    ret

biphali вызывается часто, чаще, чем крутится енкодер. Изменяет bico (байт).
Чаще, чем переполняется bico нужно вызывать подпрограмму которая это bico
прибавляет к счётчику (у меня 4-байтный) и обнуляет bico.

Сообщение отредактировал Maik-vs - Mar 20 2014, 04:00