ARM. Энкодеры и акселерометры, Помогите решить задачу Опции

[Zliva]

Всем привет!
Нужна помощь.
Есть виброплощадка с двумя дебалансными валами, с одной стороны которой через эластические муфты приделаны двигатели, а с другой – инкрементные энкодеры. Площадка крепится через пружины к станине. Двигатели прикручены к станине жестко. Валы площадки не синхронизированы. К площадке крепится датчик ускорения ADXL210 с выходным сигналом ШИМ. Двигатель вращается с частотой 1500 об/мин, следовательно это равно 25об/сек. Энкодер имеет разрешение 1024им/об, это равно 1024*25=25600Гц. Начальное положение определяться перед пуском. Поскольку дебалансный вал имеет эксцентриситет, то соответственно он направлен в низ. Это и есть его начальное положение. Контролер и комп НЕ УПРАВЛЯЕТ ДВИГАТЕЛЯМИ, а они запускаются отдельно через рубильник.
Точность измерения:

• угловое положение +/-0,4градуса;
• угловую скорость(+/-1.0град/сек);
• угловое ускорение (после интерполяции графика скорости. Зависит от метода);
• линейное ускорение(+/-0,1g);

Нужно периодично опрашивать датчики, чтобы знать его положение, ускорение в каждый момент времени. Данные через USB от датчиков должны заливаться на комп.

Нужно измерять положения дебалансных валов и их скорость, ускорение, а также ускорение, скорость, положение площадки. Ловить сдвиг фаз между положениями валов.

Здесь нимного обсуждалось и здесь
Что уже есть: изготовлена площадка, на ней стоят энкодеры. Уже запускал, работает.
Прикупил ARM отладочную плату AT91SAM7S64_DBoard для ARM микроконтроллеров фирмы ATMEL и программатор J-Link - USB JTAG adapter. Хочу на базе этого дивайса решить эту задачу. Опит программирования только AVR. Знаю немного Си и Delphi. Очень нужно. Помогите пожалуйста.

[_Pasha]

Я бы все-таки энкодеры обрабатывал простеньким AVR Tiny2313, результаты отдавал по SPI, с согласованием питания.

[Zliva]

Я бы все-таки энкодеры обрабатывал простеньким AVR Tiny2313, результаты отдавал по SPI, с согласованием питания.

Зачем городить схему. В принципе ARM может работать с напряжением 5В, но только на вход. Так написано в даташите. Я думаю все равно ставить оптронную развязку. Хочу задействовать прерывания для обработки сигналов. Для начала помогите сконфигурировать IAR с JTAG-м. Хочу залить первую программу, какую не будь мигалку. Нажал кнопку и светится, отпустил - погасло.

[Zliva]

С программированием ARM разобрался. Программируется AT91SAM7S128 и через J-LINK и через SAM-BA. Перешел с IAR на KEIL. Мне нравится. Отличный там симулятор.
Возникло несколько вопросов.
1. Объясните пожалуйста на пальцах разницу между CDC, HID,MSD и USB SER.SYS?
2. Где можно про это почитать?
3. Какой вариант в моем случае лучше?
Хочу для сначала измерить положение вала. Думаю делать так (набросайте помидорами сразу):
Задействую первое прерывание на линию А энкодера, а второе - В на обычный вход(используется для определения направления вращения). Сохраняю значение текущего положения постоянно. В момент возникновения прерывания сохраняю текущее значение времени. Время отсчитывается с момента старта. Затем формирую пакет «Время» - «Текущая позиция» «количество оборотов» (пакет буде побольше включая скорость для двух энкодеров и ускорение для двух координат) и по запросу с ПК считываю значение. На ПК интерполирую данные, а затем дифференцирую или интегрирую и получаю остальные характеристики. Вот коротко что хочу. Может у кого-то будут какие-то другие идеи по решению этой задачи, буду рад. Поскольку начинаю юзать АРМ, могут возникнуть вопросы. Надеюсь на вашу помощь.
4. Может у кого-то есть рабочий пример по работе с USB?

[aaarrr]

1. Первые три - классы устройств USB; usbser.sys - драйвер винды, обслуживающий CDC ACM.
2. usb.org
3. Зависит от Вашей задачи - какой поток, требуется ли гарантированная доставка данных и т.д. и т.п. Стандартными классами пользоваться вовсе не обязательно.

[Zliva]

3. Зависит от Вашей задачи - какой поток, требуется ли гарантированная доставка данных и т.д. и т.п. Стандартными классами пользоваться вовсе не обязательно.

Гарантия доставки обязательна. Со стороны компа буду периодично считывать данные.
Тогда какой класс выбрать?

[aaarrr]

Если гарантия доставки обязательна, то в качестве типа передачи нужно выбирать bulk. Так какой поток нужен?
И лучше почитайте с начала об USB вообще.

[Zliva]

Если гарантия доставки обязательна, то в качестве типа передачи нужно выбирать bulk. Так какой поток нужен?
И лучше почитайте с начала об USB вообще.

Спасибо. Разберусь обязательно. Если была бы еще русскоязычная документация, было бы попроще. Ну нечего. Прорвусь. А скорость опроса примерно 1кГц(если вы это имели в виду).

[aaarrr]

А скорость опроса примерно 1кГц(если вы это имели в виду).

Нет, я имел в виду именно поток. Тот же CDC со стандартным виндовым драйвером имеет ограничения - не получится отправить хосту более одного пакета за миллисекунду (т.е. предельная скорость составит 64000 байт/с), в обратном направлении таких ограничений нет.

[Zliva]

Нет, я имел в виду именно поток. Тот же CDC со стандартным виндовым драйвером имеет ограничения - не получится отправить хосту более одного пакета за миллисекунду (т.е. предельная скорость составит 64000 байт/с), в обратном направлении таких ограничений нет.

Что-то я запутался. Нужно немного почитать чтобы говорить на вашем языке. Правильно ли я понял:
У меня есть пакет.
«Время»___«Текущая позиция»___«к-во обо-в»___«Текущая позиция»___«к-во обо-в»___Ускорение Х___Ускорение Y
__________Энкодер 1___________Энкодер 1______Энкодер 2__________Энкодер 2
_8байт_____2байта______________12 байт________2байта______________12 байт________2байта________2 байта

Его размер будет 40байта. Если я хочу опрашивать устройство с частотой 1кГц, то получается 40кБайт/с.
Так какой класс выбрать?

[aaarrr]

Так какой класс выбрать?

Оставьте пока классы и почитайте об организации передачи данных в USB на более низком уровне.

P.S. В вашем случае с одинаковым успехом можно использовать CDC или вообще не пользоваться стандартными классами.

[Zliva]

Оставьте пока классы и почитайте об организации передачи данных в USB на более низком уровне.

P.S. В вашем случае с одинаковым успехом можно использовать CDC или вообще не пользоваться стандартными классами.

Спасибо. Но а если я с хочу считывать данные со скоростью не 1кГц, а скажем 5кГц – это возможно?

[aaarrr]

Возможно. Другое дело, что фрейм USB равен 1 мс, поэтому на низкую латентность при работе рассчитывать не приходится.

[Zliva]

Вот код обработки по прерыванию положения первого энкодера.

CODE

#include <AT91SAM7S128.H> /* AT91SAM7S64 definitions */
#include "..\Board.h"

volatile unsigned int ENCODER1_Position = 0; /* Текуща позиция энкодера 1*/
volatile unsigned long int ENCODER1_Count = 0; /* Текуща позиция энкодера 1*/
#define ENCODER1_A_MASK (1<<20) /* PA19 */
#define ENCODER1_B_MASK (1<<19) /* PA20 */
#define ENCODER2_A_MASK (1<<15) /* PA15 */
#define ENCODER2_B_MASK (1<<14) /* PA14 */
#define ENCODER_A_MASK (ENCODER1_A_MASK|ENCODER1_B_MASK|ENCODER2_A_MASK|ENCODER2_B_MASK)

#define ENCODER1_A (1<<20) // PA19
#define ENCODER1_B (1<<19) // PA20
#define ENCODER2_A (1<<15) // PA15
#define ENCODER2_B (1<<14) // PA14


#define ENCODER1_resolution 1024
#define ENCODER2_resolution 1024


extern AT91S_PIO * pPIO; /* Global Pointer to PIO */

extern __irq void irq0_int (void); /* IRQ0 Function */


void irq0_nint (void) { /* Nested IRQ0 (Push button SW2) */

if ((pPIO->PIO_PDSR & ENCODER1_A) == 0) { /* Проверяем активный уровень на входе А энкодера 1*/
if ((pPIO->PIO_PDSR & ENCODER1_B) == 0) { /* Определяем направление вращения энкодера 1*/
if (ENCODER1_Position == (ENCODER1_resolution-1)) {/*Проверяем не прывисл ли
ENCODER1_Position значения полосок на энкодере*/
ENCODER1_Position = 0;/*Если превысил то отсчитываем с 0*/
// ENCODER1_Count++; /*Увеличиваем на 1 значения оборотов */
}
ENCODER1_Position++;} /* Если за часовой стрелкой то увеличиваем на 1*/
else {
if (ENCODER1_Position == 0) { /* Проверяем не прывисл ли ENCODER1_Position значения 0*/
ENCODER1_Position = (ENCODER1_resolution-1);/*Если 0 то отсчитываем с ENCODER1_resolution-1*/
ENCODER1_Count++; /*Уменьшаем на 1 значения оборотов */
}
ENCODER1_Position--; } /* Если против часовой стрелкой то уменьшаем на 1*/
}

*AT91C_AIC_EOICR = 0; /* End of Interrupt*/
}


void init_extint (void) { /* Setup IRQ 0 Interrupt */
AT91S_AIC * pAIC = AT91C_BASE_AIC; /* Setup IRQ0 Interrupt Mode and Vector with Priority 0 and Enable it */
/*
AIC_SMR - Регистр источника прерывания 0
AT91C_ID_IRQ0 - ID Прерывание для IRQ0
AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE - Internal Sources Code Label Positive
Edge triggered - Положительный фронт */
pAIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE | 0;// AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE
/* Вектор прерывания. AIC_SVR0..AIC_SVR31 - В эти регистры записываются
адреса соответствующих процедур обработки прерывания для каждого источника.*/
pAIC->AIC_SVR[AT91C_ID_IRQ0] = (unsigned long) irq0_int; /*Регистр разрешения прерываний*/
pAIC->AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_IRQ0);
}

Вроде все правильно, но почему дважды вызывается прерывание? Все значения пересылаю через USART.

CODE

#include <AT91SAM7S128.H> /* AT91SAM7S64 definitions */
#include "..\Board.h"

#define BR 115200 /* Baud Rate */

#define BRD (MCK/16/BR) /* Baud Rate Divisor */


AT91S_USART * pUSART = AT91C_BASE_US0; /* Global Pointer to USART0 */


void init_serial (void) { /* Initialize Serial Interface */

*AT91C_PIOA_PDR = AT91C_PA5_RXD0 | /* Enable RxD0 Pin */
AT91C_PA6_TXD0; /* Enalbe TxD0 Pin */

pUSART->US_CR = AT91C_US_RSTRX | /* Reset Receiver */
AT91C_US_RSTTX | /* Reset Transmitter */
AT91C_US_RXDIS | /* Receiver Disable */
AT91C_US_TXDIS; /* Transmitter Disable */

pUSART->US_MR = AT91C_US_USMODE_NORMAL | /* Normal Mode */
AT91C_US_CLKS_CLOCK | /* Clock = MCK */
AT91C_US_CHRL_8_BITS | /* 8-bit Data */
AT91C_US_PAR_NONE | /* No Parity */
AT91C_US_NBSTOP_1_BIT; /* 1 Stop Bit */

pUSART->US_BRGR = BRD; /* Baud Rate Divisor */

pUSART->US_CR = AT91C_US_RXEN | /* Receiver Enable */
AT91C_US_TXEN; /* Transmitter Enable */
}


int sendchar (int ch) { /* Write character to Serial Port */

if (ch == '\n') { /* Check for CR */
while (!(pUSART->US_CSR & AT91C_US_TXRDY)); /* Wait for Empty Tx Buffer */
pUSART->US_THR = '\r'; /* Output CR */
}
while (!(pUSART->US_CSR & AT91C_US_TXRDY)); /* Wait for Empty Tx Buffer */
return (pUSART->US_THR = ch); /* Transmit Character */
}


int getkey (void) { /* Read character from Serial Port */

while (!(pUSART->US_CSR & AT91C_US_RXRDY)); /* Wait for Full Rx Buffer */
return (pUSART->US_RHR); /* Read Character */
}

Вот шапка.

CODE

AREA IRQ0, CODE, READONLY
ARM

PRESERVE8
ALIGN
IMPORT irq0_nint
EXPORT irq0_int
irq0_int FUNCTION

SUB LR, LR, #4 ; Update Link Register
STMFD SP!, {R0-R12, LR} ; Save Workspace & LR to Stack
MRS R0, SPSR ; Copy SPSR to R0
STMFD SP!, {R0, R1} ; Save SPSR to Stack (8-byte)
MSR CPSR_c, #0x1F ; Enable IRQ (Sys Mode)
STMFD SP!, {R0, LR} ; Save LR_sys to Stack (8-byte)
LDR R0, =irq0_nint ; Get IRQ Function Address
MOV LR, PC ; Return Address
BX R0 ; Call IRQ Function
LDMFD SP!, {R0, LR} ; Restore LR_sys
MSR CPSR_c, #0x92 ; Disable IRQ (IRQ Mode)
LDMFD SP!, {R0, R1} ; Restore SPSR to R0
MSR SPSR_cxsf, R0 ; Copy R0 to SPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, PC}^ ; Return to program

ENDFUNC

END

Модератор. Zliva, в следующий раз буду просто удалять такие цитаты из сообщения. Либо форматируйте их сами, оформляя тэгами [ codebox ] и урезая по ширине, либо прилагайте к сообщению в виде текстовых файлов, как это рекомендуют Правила форума.
С уважением, rezident.

Причина редактирования: Нарушение п.3.4 Правил форума.

[aaarrr]

Код

        /* Setup IRQ0 Interrupt Mode and Vector with Priority 0 and Enable it */
          /*
          AIC_SMR        -    Регистр источника прерывания 0
          AT91C_ID_IRQ0 -    ID Прерывание для IRQ0
          AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE    -     Internal Sources Code Label Positive
                                                  Edge triggered - Положительный фронт
          */
  pAIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE | 0;            //     AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE

Прерывание от IRQ0 является внешним источником, поэтому обратите внимание на такие строки в хидере:

#define AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE ((unsigned int) 0x1 << 5) // (AIC) Internal Sources Code Label Positive Edge triggered
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_NEGATIVE_EDGE ((unsigned int) 0x1 << 5) // (AIC) External Sources Code Label Negative Edge triggered

Вроде все правильно, но почему дважды вызывается прерывание? Все значения пересылаю через USART.

А откуда это видно?

Вот шапка.

Шапка с безобразным оверхедом. Нет никакой необходимости пихать все регистры на стек: R4-R11 и так никто не тронет.

[Zliva]

Прерывание от IRQ0 является внешним источником, поэтому обратите внимание на такие строки в хидере:

Вижу в 232analyzer (утилита для работы с ком-портом), что при однократном нажатии кнопки (энкодер лежит с боку, пока не подключал), данные получаю и оны непрерывно поступают, пока кнопка нажата, а я хочу, чтобы происходило прерывание на переходе 0-1. Чем можете помочь? Неужели дребезг?
Манипулою так:
Прерывания от irq0 заведено на кнопку (симулирую линию энкодера А), а РА20 на кнопку B2(симулирую линию энкодера В). При однократном нажатии на B1 значение убывает, но их приходит очень много. Например, один раз нажал получил значение 9 десть раз. При удерживании В2 нажимаю на B1. Значения идут по возрастающей. Количество резолюций поставил 10 только для тестирования. В реальности энкодер имеет 1024 имп/об.

А откуда это видно?

Утилита 232analyzer для работы с ком-портом

Шапка с безобразным оверхедом. Нет никакой необходимости пихать все регистры на стек: R4-R11 и так никто не тронет.

Тогда как правильно сделать?

[aaarrr]

Вижу в 232analyzer (утилита для работы с ком-портом), что при однократном нажатии кнопки (энкодер лежит с боку, пока не подключал), данные получаю и оны непрерывно поступают, пока кнопка нажата, а я хочу, чтобы происходило прерывание на переходе 0-1. Чем можете помочь? Неужели дребезг?

А что Вас удивляет? Вполне естественно, что кнопка имеет дребезг.

Утилита 232analyzer для работы с ком-портом

Вы не выложили ту часть кода, которая заведует отравкой данных, поэтому судить о наблюдаемой картине никто не возьмется.

Тогда как правильно сделать?

Очевидно, не сохранять лишнее. Если обработчик написан на 'C' без всяких naked, то строки:

Код

                STMFD   SP!, {R0-R12, LR}    ; Save Workspace & LR to Stack
                ...
                LDMFD   SP!, {R0-R12, PC}^   ; Return to program

можно спокойно заменить на:

Код

                STMFD   SP!, {R0-R3, R12, LR}    ; Save Workspace & LR to Stack
                ...
                LDMFD   SP!, {R0-R3, R12, PC}^   ; Return to program

Но делать это стоит только при ясном понимании, почему так можно. В противном случае оставьте как есть - процедура все равно рабочая.

[Zliva]

Не могу понять, почему когда я удерживаю кнопку (как бы дребезга недолжно быть), возникает прерывание? Может здесь
pAIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE|0 что-то не так? Даже в симуляторе та же фича. Вот весь проект (на базе Hello.Uv2)

Прикрепленные файлы

 Main.rar ( 56.24 килобайт ) Кол-во скачиваний: 19

 

[aaarrr]

Может здесь
pAIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE|0 что-то не так? Даже в симуляторе та же фича

Что там не так, я уже написал выше.

Работа с прерываниями по фронту вообще требует предельной внимательности - Вы уверены, что это действительно необходимо?

[Zliva]

Что там не так, я уже написал выше.

Работа с прерываниями по фронту вообще требует предельной внимательности - Вы уверены, что это действительно необходимо?

В принципе – да. Уверен. Вы что-то можете предложить другое?

[aaarrr]

Вы что-то можете предложить другое?

Для обработки энкодеров логично было бы использовать общее прерывание PIO. Выставляется по любому фронту на выводе (-ах), при этом является внутренним источником для AIC'а.

[Zliva]

Для обработки энкодеров логично было бы использовать общее прерывание PIO. Выставляется по любому фронту на выводе (-ах), при этом является внутренним источником для AIC'а.

Спасибо, Вам. Если можно, небольшой пример. Может есть смысл задействовать два прерывания на один энкодер?

Кажись настроил прерывание по фронту. Но сейчас появилась следующая проблема. Пропуск шагов(или неверный алгоритм работы). Суть такая (на картинке видно устройство и энкодер), рычаг вала энкодера поворачиваю в какое-то крайнее положение до упора. Затем делаю RESET устройства. Проворачиваю до следующего крайнего положения(до упора). Получаю следующую последовательность:
0 - 637
1020-633
1015-627
1010-622 и т.д.
Что не так?

Эскизы прикрепленных изображений

 

[aaarrr]

Если можно, небольшой пример. Может есть смысл задействовать два прерывания на один энкодер?

Пример:

CODE

void pioa_irq_init(void)
{
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_PIOA] = (unsigned int)irq_pioa;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_PIOA] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | PIOA_IRQ_PRIORITY;
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1UL << AT91C_ID_PIOA);
AT91C_BASE_SYS->PIOA_IER = PINX_MASK | PINY_MASK;
}

__irq void irq_pioa(void)
{
unsigned int status = AT91C_BASE_SYS->PIOA_ISR;
if(status & PINX_MASK)
{
...
}
if(status & PINY_MASK)
{
...
}
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = status;
}

Смысла использовать более одного прерывания не вижу - фронты ведь разнесены по времени.

Что не так?

Что-то не очень понятна последовательность. Что такое "1015-627"? Лучше напишите положение вала и насчитанное число для каждой точки.

Причина редактирования: Уменьшение видимого размера цитаты исходника.

[Zliva]

Что-то не очень понятна последовательность. Что такое "1015-627"? Лучше напишите положение вала и насчитанное число для каждой точки.

Попробую объяснить получше. Суть такая (на картинке видно устройство и энкодер), рычаг вала энкодера поворачиваю в какое-то крайнее положение до упора(соприкосновение двух винтов). Затем делаю RESET устройства (для того, чтобы начать отсчет с нуля). Проворачиваю до следующего крайнего положения рычаг вала энкодера до упора (соприкосновение винта рычага и винта на корпусе энкодера). Затем кручу рычаг в обратную сторону до упора. И так несколько раз. Получаю следующую последовательность в крайних положениях (как изменилось значение положения крайних положениях):
0 - 637
1020-633
1015-627
1010-622 и т.д.
Эта последовательность – им/обр. Так как винты размещены на одной оси с упорными винтами(грубо 180 градусов см.рис.), получается такая последовательность. Энкодер за 1 об. делает 1024 импульса. Надеюсь понятно.
Но куда деваются значения, непонятно. По правильному(я так думаю), должно быть:
0 - 637
637-0
0 - 637
637-0

[aaarrr]

Ну, если даже направление теряется, то это похоже на косяк в алгоритме. Код приведите.

[Zliva]

Ну, если даже направление теряется, то это похоже на косяк в алгоритме. Код приведите.

<Здесь была цитата исходника>.
Удалено модератором (rezident).

Причина редактирования: Нарушение п.3.4 Правил форума.

[aaarrr]

Получается, что Вы по заднему фронту сигнала B смотрите сигнал B. Естественно, код все время инкрементируется.

[Zliva]

Получается, что Вы по заднему фронту сигнала B смотрите сигнал B. Естественно, код все время инкрементируется.

Тыкните пальцем, слепой.

[aaarrr]

Тыкните пальцем, слепой.

Пардон, комментарий вместо кода прочитал:

Код

#define ENCODER1_A             (1<<20) // PA19
#define ENCODER1_B             (1<<19) // PA20

Но все равно проверьте.
И еще: тактирование PIO включить не забыли? Прерывания так будут работать, а из PDSR будут постоянно читаться нули. Очень похоже.

P.S. Пожалуйста, убирайте закомментированные куски из выкладываемого кода.

[Zliva]

Пардон, комментарий вместо кода прочитал:

Код

#define ENCODER1_A             (1<<20) // PA19
#define ENCODER1_B             (1<<19) // PA20

Но все равно проверьте.
И еще: тактирование PIO включить не забыли? Прерывания так будут работать, а из PDSR будут постоянно читаться нули. Очень похоже.

В main определил *AT91C_PMC_PCER = (1 << AT91C_ID_PIOA) | (1 << AT91C_ID_IRQ0) | (1 << AT91C_ID_US0);
Пробувал и по AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE
и по AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_NEGATIVE_EDGE ничего. Никаких изменений.

[aaarrr]

А pPIO правильно проинициализирован?

Пардон, вижу. Лучше так не делать - лишний оверхед по памяти и производительности. Пишите просто AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR или *AT91C_PIOA_PDSR.

[Zliva]

Решил сделать просто:

Код

void irq0_nint (void) {
if ((pPIO->PIO_PDSR & ENCODER1_B) == 0) {
        ENCODER1_Position++;}
    else {      ENCODER1_Position--; }
*AT91C_AIC_EOICR = 0;
AT91C_BASE_PIOA->PIO_ISR;}

и посмотреть, что получилось. Так вот.

.....рычаг вала энкодера поворачиваю в какое-то крайнее положение до упора(соприкосновение двух винтов). Затем делаю RESET устройства (для того, чтобы начать отсчет с нуля). Проворачиваю до следующего крайнего положения рычаг вала энкодера до упора (соприкосновение винта рычага и винта на корпусе энкодера). Затем кручу рычаг в обратную сторону до упора. И так несколько раз. Получаю следующую последовательность в крайних положениях (как изменилось значение положения крайних положениях):

0-205->{Вращаю влево}
205-1->{Вращаю вправо}
1-206->{Вращаю влево}
206-2->{Вращаю вправо}
2-207 ->{Вращаю влево}
207-3->{Вращаю вправо}
3-208->{Вращаю влево}
и т.д.
Значение постоянно смещается на 205. Где грабли непойму.

[Zliva]

Проанализировав все выше упомянутое, склоняюсь к мысли задействовать прерывания по двум каналам. Так как от смещения фазы не уйти.
Прав ли я?
Кто имеет алгоритм для обработки сигналов инкрементирующего энкодера с использованием маркера?

p.s. aaarrr, огромное человеческое СПАСИБО за помощь.

[aaarrr]

Проанализировав все выше упомянутое, склоняюсь к мысли задействовать прерывания по двум каналам. Так как от смещения фазы не уйти.

Так и задействуйте общее прерывание PIO - так Вы будете получать прерывание на каждый фронт каждого сигнала.

[Zliva]

Так и задействуйте общее прерывание PIO - так Вы будете получать прерывание на каждый фронт каждого сигнала.

Это меня устраивает. Помогите пожалуйста сконфигурировать стартап irq_pioa.s для прерывания irq_pioa с использованием Ваших функций, которые Вы приводили немного выше.
И кстати, переменную PIOA_IRQ_PRIORITY Вы как определили?

[aaarrr]

Это меня устраивает. Помогите пожалуйста сконфигурировать стартап irq_pioa.s для прерывания irq_pioa с использованием Ваших функций, которые Вы приводили немного выше.

Не совсем понял, в чем состоит вопрос. Просто уберите модификатор __irq для использования с вложенными вызовами.

И кстати, переменную PIOA_IRQ_PRIORITY Вы как определили?

Это просто макрос.

Код

#define    PIOA_IRQ_PRIORITY    7

[Zliva]

Это просто макрос.

Код

#define    PIOA_IRQ_PRIORITY    7

Спасибо.

Не совсем понял, в чем состоит вопрос. Просто уберите модификатор __irq для использования с вложенными вызовами.

Есть у меня файл с названием IRQ0.s. Там прописано

Код

                AREA    IRQ0, CODE, READONLY
                ARM
                PRESERVE8
                ALIGN
                IMPORT  irq0_nint
                EXPORT  irq0_int
irq0_int        FUNCTION
               SUB     LR, LR, #4            
                  STMFD   SP!, {R0-R3, R12, LR}
    MRS     R0, SPSR
               STMFD   SP!, {R0, R1}          
               MSR     CPSR_c, #0x1F        
               STMFD   SP!, {R0, LR}          
               LDR     R0, =irq0_nint        
               MOV     LR, PC
               BX      R0
               LDMFD   SP!, {R0, LR}          
               MSR     CPSR_c, #0x92          
               LDMFD   SP!, {R0, R1}          
               MSR     SPSR_cxsf, R0          
    LDMFD   SP!, {R0-R3, R12, PC}^  ;
               ENDFUNC
               END

Как сюда влепить для PIOA прерывания. Или я с терминологией путаюсь?

[aaarrr]

Как сюда влепить для PIOA прерывания. Или я с терминологией путаюсь?

Это же просто универсальная обертка. Переименуйте irq0_nint и irq0_int, если хотите, и все.

[Zliva]

Это же просто универсальная обертка. Переименуйте irq0_nint и irq0_int, если хотите, и все.

Ничего не получается с прерыванием от PIOA. Все сделал как Вы говорили – НИЧЕГО. Что-то виснет микроконтроллер. Когда комментирую pioa_irq_init() все работает (прерывания не работают), лампочки дрыгаются. Вложу исподники. Посмотрите пожалуйста.

Прикрепленные файлы

 Encoder_v.01.rar ( 12.03 килобайт ) Кол-во скачиваний: 17

 

[aaarrr]

Дык __irq уберите.

[Zliva]

Дык __irq уберите.

Убрал. Все равно висим. В симуляторе вроде ОК.

Сообщение отредактировал Zliva - Aug 24 2009, 20:39

[aaarrr]

Убрал. Все равно висим. В симуляторе вроде ОК.

AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE - здесь фронт уже не нужен, т.е. вреден. Фронты отловит контроллер PIO.

[Zliva]

AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE - здесь фронт уже не нужен, т.е. вреден. Фронты отловит контроллер PIO.

Все равно висим. Может что-то здесь AREA IRQ0, CODE, READONLY?

[aaarrr]

Все равно висим. Может что-то здесь AREA IRQ0, CODE, READONLY?

Ну, на зависании это и не должно было сказаться. Извините, если ввел в заблуждение.

Что-то не вижу в упор никаких проблем Убрать только __irq из void irq_pioa_nin(void) - и все должно работать.

Может что-то здесь AREA IRQ0, CODE, READONLY?

Нет, не может.

[Zliva]

Убрал строчку printf ("E1=%d\n",ENCODER1_Position); с тела прерывания. ЗАРАБОТАЛО

[aaarrr]

Я грешным делом думал, что printf у Вас под прерывания уже заточен. Тщательнее надо.

[Zliva]

Попробовал несколько вариантов обработки сигналов энкодера от PIOA. Целый день промаялся. Что-то ничего не получается. Вот код:

Код

void irq_pioa_nin(void){                
    unsigned int status = AT91C_BASE_SYS->PIOA_ISR;    
    
    if(status & ENCODER1_A)
        if ((pPIO->PIO_PDSR & ENCODER1_B) == 0) {
            ENCODER1_Position++;}
        else {
            ENCODER1_Position--;}                        
    if(status & ENCODER1_B)
        if ((pPIO->PIO_PDSR & ENCODER1_A) == 1) {
            ENCODER1_Position++;}
          else {
            ENCODER1_Position--;}                    
    AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = status;
}

Хочу прутя в одну сторону получить возрастание значения ENCODER1_Position, в другую – убывания.

[aaarrr]

У Вас получается одинаковая обработка вне зависимости от полярности фронта, что неправильно.

[Zliva]

У Вас получается одинаковая обработка вне зависимости от полярности фронта, что неправильно.

Тогда как лучше сделать?

[aaarrr]

Тогда как лучше сделать?

Я бы сделал примерно так:

CODE

signed char enc_step[16] =
{
// Previous Current Increment
// AB AB
//
0, // 00 00
1, // 00 01 +1
-1, // 00 10 -1
0, // 00 11
-1, // 01 00 -1
0, // 01 01
0, // 01 10
1, // 01 11 +1
1, // 10 00 +1
0, // 10 01
0, // 10 10
-1, // 10 11 -1
0, // 11 00
-1, // 11 01 -1
1, // 11 10 +1
0 // 11 11
};

void irq_pioa_nin(void)
{
unsigned int status = AT91C_BASE_SYS->PIOA_ISR, a, b, pa, pb;


a = (AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR & ENCODER1_A) ? 1 : 0;
b = (AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR & ENCODER1_B) ? 1 : 0;
pa = (status & ENCODER_A) ? a ^ 1 : a;
pb = (status & ENCODER_B) ? b ^ 1 : b;


ENCODER1_Position += enc_step[(pa << 3) | (pb << 2) | (a << 1) | b];


AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = status;
}

Но еще не грех добавить аппаратный или программный антидребезг. В последнем случае прерывания непосредственно от выводов не нужны, все обрабатывается по таймеру.

[Zliva]

aaarrr СПАСИБО. ЗАРАБОТАЛО!!!

Я бы сделал примерно так:
Но еще не грех добавить аппаратный или программный антидребезг. В последнем случае прерывания непосредственно от выводов не нужны, все обрабатывается по таймеру.

Не пойму зачем. Я писал, что энкодер оптический, и имеет логику на выходе(0=0в,1 = +5в). Еще одно. Как сюда добавить переменную, которая несет в себе информацию о количестве штришков на энкодере, и связать ее с переменной ENCODER1_Position, то есть, когда ENCODER1_Position ==1023 (1024 импульса/об), то ENCODER1_Position =0,
Но когда ENCODER1_Position ==-1 - ENCODER1_Position =1023?

аaarrr, еще раз спасибо

[aaarrr]

Не пойму зачем. Я писал, что энкодер оптический, и имеет логику на выходе(0=0в,1 = +5в).

Я просто всегда держу в голове худший вариант. Если энкодер приличный, то можно и обойтись.

Еще одно. Как сюда добавить переменную, которая несет в себе информацию о количестве штришков на энкодере, и связать ее с переменной ENCODER1_Position, то есть, когда ENCODER1_Position ==1023 (1024 импульса/об), то ENCODER1_Position =0,
Но когда ENCODER1_Position ==-1 - ENCODER1_Position =1023?

Ну а тут то какие могут быть проблемы?
Только не 1023, а 1024 в первом случае.

Код

    ENCODER1_Position += enc_step[(pa << 3) | (pb << 2) | (a << 1) | b];
    if(ENCODER1_Position < 0) ENCODER1_Position = ENCODER1_Resolution - 1;
    else if(ENCODER1_Position == ENCODER1_Resolution) ENCODER1_Position = 0;

[Zliva]

aaarrr СПАСИБО.

Заменил volatile int ENCODER1_Position = 0; вместо volatile unsigned int ENCODER1_Position = 0;
и вставил код:

Код

if (ENCODER1_Position == ENCODER1_resolution){
        ENCODER1_Position = 0;}
    if (ENCODER1_Position == -1){
        ENCODER1_Position = ENCODER1_resolution-1;}

Думаю вопрос о определении положения можно считать РЕШЕННЫМ.

Давайте обсудим вопрос о определении скорости вала энкодера. Какие будут мысли?

[aaarrr]

Давайте обсудим вопрос о определении скорости вала энкодера. Какие будут мысли?

Давайте. Только изложите сначала свои, а мы их потом "подумаем", хорошо?

[Zliva]

Давайте. Только изложите сначала свои, а мы их потом "подумаем", хорошо?

Хорошо! Излагаю теорию.
Скорость – первая производная по перемещению от времени Omega(t)=d phi/dt (еще говорят скорость изменения положения), или исходя из определения производной, прирост функции к приросту аргумента Omega(t)=delta phi/ delta t.
Для того, что бы определить скорость нужно от Omega(t)= {ENCODER1_Position_n- ENCODER1_Position_(n-1)}/{ttime_n - ttime_(n-1)}, если неверно формулирую – поправьте. Соответственно ускорение - первая производная по скорости от времени или вторая производная по перемещению от времени (еще говорят скорость изменения скорости).
Тут возникает вопрос связан с переменой ttime, то есть, как ее лучше определить? Что бы она генерировалась таймером?
примечание. Изложена теория относиться как и к линейному перемещению (скорости, ускорению) так и к угловому перемещению(скорости, ускорению), но разница между ними большая.

[aaarrr]

Тут возникает вопрос связан с переменой ttime, то есть, как ее лучше определить? Что бы она генерировалась таймером?

Ее даже не обязательно вводить - можно просто вычислять скорость, оценивая перемещение через равные промежутки времени (по таймеру).

[Zliva]

Ее даже не обязательно вводить - можно просто вычислять скорость, оценивая перемещение через равные промежутки времени (по таймеру).

Я на копе хочу выводить зависимость phi(t), Omega(t), но пока не знаю, что выбрать таймер или интервальный таймер (PIT) для генерации временной характеристики ttime. В любом случаи ttime понадобится. Использование таймера мне понадобится для определения ускорения по захвату, так как выходи у акселерометра - сигнал ШИМ. Что насчет этого думаете?

[Guest_@Ark_*]

Ее даже не обязательно вводить - можно просто вычислять скорость, оценивая перемещение через равные промежутки времени (по таймеру).

Дык, автору неоднократно это уже советовали (в предыдущих двух темах). Но он, почему-то, упорно идет своим путем, и никак не хочет упростить себе задачу...

to Zliva: Зачем Вам фиксировать и передавать время на каждый "тик" энкодера? Не нужно этого делать!
Все что необходимо в этой задаче - это 1 раз каждую миллисекунду (точно по таймеру) копировать счетчики обоих энкодеров, АЦП-ровать два канала акселерометра, формировать пакет для передачи и передавать его в компьютер. И все!

В компьютере Вы принимаете пакеты последовательно и уже знаете, что время для них отличается на 1мс.
Текущее значение счетчика энкодера - это и есть текущее угловое положение вала, только в отсчетах энкодера.
Домножьте на соответствующий коэффициент - получите радианы или градусы (что Вам нужно?).
Разница между двумя значениями счетчика энкодера из соседних пакетов - это уже и есть угловая скорость, только в размерности [отсчетов энкодера/мс]. Также можете перевести ее в [радиан/сек] или [градус/сек].
Разница между соседними значениями скоростей - это угловое ускорение в [отсчетов энкодера/мс^2]. Переведите
в [радиан/сек^2] или [градус/сек^2]. Дальше можно заниматься аппрокимацией, обработкой и так далее.

Как видите, Ваша задача в основном решается программными методами в ПК. От микроконтроллера требуется только "ведение" счетчиков энкодеров (по прерываниям), периодический съем значений этих счетчиков и двух каналов АЦП (точно 1 раз в 1 мс) и передача пакетов известного формата в компьютер. Напрямую, без всяких запросов со стороны ПК.

Зачем Вы взяли ARM для этой задачи? Это задача для AVR или PIC среднего размера, тем более что c AVR Вы знакомы, как говорили. Зачем связались с USB, если нет опыта работы с ним? Через обычный UART можно спокойно передать всю информацию. Дальше - поставьте готовый мост UART-RS232 или UART-USB, и принимайте данные в ПК через COM-порт...

P.S. Если Ваша цель не только решить задачу, но и попутно освоить ARM, USB-интерфейс и так далее, тогда выбор понятен. Если же Вы решаете конкретную практическую задачу (для заказчика), то, по-моему, Вы только усложняете себе жизнь и выполняете массу бесполезной работы.

[Zliva]

Спасибо за наставление. Но я как-то другого пути не вижу кроме намеченного. Чтобы корректно аппроксимировать нужны точки для Х и для Y, тому нужно значение фиксировать. Полученое значение [отсчетов энкодера/мс], будут переводится на компе в(градус/сек, радиан/сек и.т.).

От микроконтроллера требуется только "ведение" счетчиков энкодеров (по прерываниям), периодический съем значений этих счетчиков и двух каналов АЦП (точно 1 раз в 1 мс) и передача пакетов известного формата в компьютер. Напрямую, без всяких запросив…

Все верно.
Задача не коммерческая. Работаю над дисером. Сам инженер конструктор торгового оборудования(стеллажи, витрины), а освоение ARM, USB-интерфейс дело для меня принципиальное. Хочу и все.

[Guest_@Ark_*]

Но я как-то другого пути не вижу кроме намеченного...

Собственно, возможных путей-то здесь два.

Первый (по которому Вы идете) - фиксировать время по таймеру при каждой смене положения энкодера и передавать все это в компьютер.

Второй (который Вам предлагается) - фиксировать "набежавшее" значение счетчика энкодера в строго определенные моменты времени - через каждые 1мс. И передавать только последовательность значений счетчиков с известным точным временным интервалом между ними (1мс).

Разница в объемах передаваемой информации может быть очень значительной - в первом случае может быть на порядок или два больше. Соотвественно, требования к аппаратуре и каналом информации будут намного выше.
Самое интересное, что в конечной точности Вы почти ничего не выиграете...

[Zliva]

Собственно, возможных путей-то здесь два.

Первый (по которому Вы идете) - ....

Хорошо. Уболтали. Давайте «не вам и не нам». Сделаю два варианта и посмотрю, что лучше. Я думаю что это реально. Перед запуском системы просто буду выбирать один из двух режимов. Годится?

[Guest_@Ark_*]

Это Вам решать как делать. Советы Вы все равно не очень слушаете.
Если задача не коммерческая, то можете реализовать оба варианта и сравнить. Думаю, будет полезно для понимания некоторых вещей. Вы сейчас, к сожалению, некоторые проблемы просто не воспринимаете, так как не сталкивались с ними на практике...
Желаю удачи.

[Zliva]

@Ark Спасибо за комментарии!
Согласен. Опыта маловато. Для того это и делается, что бы его получить.
Поскольку Вы первым написали и предложили свой вариант, ему и жизнь. Думаю делать так. Задействую RTT для генерации прерываний. Коэффициент деления поставлю RTPRES=32, то тогда время генерации прерываний будет составлять 32/32768=0,976563мс. Сейчас вбиваю код. Когда сделаю, отчитаюсь

[aaarrr]

Поскольку Вы первым написали и предложили свой вариант, ему и жизнь. Думаю делать так. Задействую RTT для генерации прерываний. Коэффициент деления поставлю RTPRES=32, то тогда время генерации прерываний будет составлять 32/32768=0,976563мс. Сейчас вбиваю код. Когда сделаю, отчитаюсь

Ох. Забудьте про RTT - это самый бесполезный таймер кристалла. Тактируется он от RC-генератора, поэтому 32768 там весьма условные. Кроме того, есть косяк с генерацией прерываний.

Для генерации равномерных временных меток следует использовать PIT.

[Zliva]

Ох. Забудьте про RTT - это самый бесполезный таймер кристалла. Тактируется он от RC-генератора, поэтому 32768 там весьма условные. Кроме того, есть косяк с генерацией прерываний.

Для генерации равномерных временных меток следует использовать PIT.

Понял. Тогда как посчитать PIV для частоты 1кГц, при МСК = 47.923200МГц? Что-то у меня не выходит.
Верно ли я понял 47 923 200/1000=47923,2 Приблизительно 47923

Понял. Тогда как посчитать PIV для частоты 1кГц, при МСК = 47.923200МГц? Что-то у меня не выходит.
Верно ли я понял 47 923 200/1000=47923,2 Приблизительно 47923

Сам себе отвечу. Нужно еще поделить на 16 значение 47923, так как PIT тактируется через делитель МСК/16

Сообщение отредактировал Zliva - Aug 26 2009, 19:38

[aaarrr]

Понял. Тогда как посчитать PIV для частоты 1кГц, при МСК = 47.923200МГц? Что-то у меня не выходит.
Верно ли я понял 47 923 200/1000=47923,2 Приблизительно 47923

Нет, неверно. У PIT есть еще прескалер на 16, и считает он до PIV. Т.е. PIV = MCK / 16 / F - 1 = 47923200 / 16 / 1000 - 1 = 2994
Если хочется маниакальной точности, то процессор можно запустить и на 48.0MHz от кварца 18.432MHz (кроме AT91SAM7S512/256/128).

[Zliva]

Возникла новая проблема. С PIT вроде разобрался. Теперь появилась новая проблема, связанная с расстановкой приоритетов и пропуском значений энкодера. Буду разбираться.

[Zliva]

Возникла новая проблема. С PIT вроде разобрался. Теперь появилась новая проблема, связанная с расстановкой приоритетов и пропуском значений энкодера. Буду разбираться.

Проблема еще актуальна.

Наконец-то спаял датчик ускорения ADXL-210. Теперь в ступоре. Дело в том, что я планировал подключать его к ТС по захвату, но теперь сомневаюсь. Там на выход датчика ШИМ. Как его лучше привязать к прерываниям по PIOA или по таймеру?

[Zliva]

Скопировал пример с ИАР и компильнул его под свою задачу. Что-то он не идет. Прерывания не работают. Где может быть косяк?

Прикрепленные файлы

 TimerCounter.rar ( 1.66 килобайт ) Кол-во скачиваний: 58

 

[aaarrr]

Скопировал пример с ИАР и компильнул его под свою задачу. Что-то он не идет. Прерывания не работают. Где может быть косяк?

Прерывание не оформлено должным образом.

Код

    AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC0, TIMER0_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, timer0_c_irq_handler);

void timer0_c_irq_handler(void)

[Zliva]

С прерываниями разобрался. Записал инициализацию так:

Код

pAIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | TIMER0_INTERRUPT_LEVEL;
pAIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC0] = (unsigned long) timer0_c_irq_handler;
pAIC->AIC_IECR = (1UL << AT91C_ID_TC0);

кажись работает.
Помогите разобраться с ТС в режиме захвата. Вот что нашел в интернете (www.analog.com.ru/Public/AN604R.pdf), но как это все привязать для измерения ширины импульсов от датчика ускорения – не могу понять, то есть понимаю, но теоретически. Из документации следует, что с помощью захвата это легко делается, но у меня не получается. Помогите хотя бы получить интервалы Т1 и Т2 для X и Y.

[aaarrr]

С прерываниями разобрался. Записал инициализацию так:
кажись работает.

Кажись, или работает? Нужно было или добавить обертку, или дописать __irq к timer0_c_irq_handler.

Помогите разобраться с ТС в режиме захвата. Вот что нашел в интернете (www.analog.com.ru/Public/AN604R.pdf), но как это все привязать для измерения ширины импульсов от датчика ускорения – не могу понять, то есть понимаю, но теоретически. Из документации следует, что с помощью захвата это легко делается, но у меня не получается. Помогите хотя бы получить интервалы Т1 и Т2 для X и Y.

Ну а что мешает перейти к практике?
- сконфигурируйте таймер в режиме capture с внутренним тактированием
- подайте сигнал ШИМ на вход TIOA таймера
- настройте LDRA на захват по переднему фронту TIOA
- настройте LDRB на захват по заднему фронту TIOA
В прерывании LDRA считаете период ШИМ, в LDRB - длительность импульса.
Вот и все.

[Zliva]

Прерывания работают. Все заделал как Вы писали.
Верно ли я понял, замыкаю два входа TIOA1 и TIOВ1. Конфигурирую так как описано выше и измеряю X, затем также и для TIOA0 и TIOВ0 и измеряю Y.

[aaarrr]

Верно ли я понял, замыкаю два входа TIOA1 и TIOВ1. Конфигурирую так как описано выше и измеряю X, затем также и для TIOA0 и TIOВ0 и измеряю Y.

Нет. И LDRA и LDRB срабатывают по TIOA, TIOB вообще не нужен в данном случае.

[Zliva]

Нет. И LDRA и LDRB срабатывают по TIOA, TIOB вообще не нужен в данном случае.

Настроил захват для измерения ШИМ. Может будут какие-то комментарии. Сейчас на работе, реально залью прошивку дома.

Код

void AT91F_TC_Open ( AT91PS_TC TC_pt, unsigned int Mode, unsigned int TimerId)
{
    unsigned int dummy;
    AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1<< TimerId );
    TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
    TC_pt->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;
            dummy = TC_pt->TC_SR;
            dummy = dummy;
    TC_pt->TC_CMR = Mode;
TC_pt->TC_CMR = ((unsigned int) 0x0 << 15)    
|    AT91C_TC_CLKI
|    AT91C_TC_BURST_NONE    
|     AT91C_TC_LDBSTOP        
|    AT91C_TC_LDBDIS
|    AT91C_TC_ETRGEDG_NONE        
|    AT91C_TC_LDRA_RISING
|    AT91C_TC_LDRB_FALLING;
    
TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN;
}

В режиме симулятора timer1 работает. Дергаю PIN15 в симуляторе работает. Но когда дергаю PIN0 (смотрите схему), появляется You have tried to modify a port pin which is configured as output! Что делать? И еще глупые вопросы. Как после прерывания сбросить после считывания в 0? Что означает эта запись «dummy = dummy»?
p.s.
aaarrr – Вам огромное человеческое СПАСИБО. Хоть кто-то поддерживает меня. Не люблю быть должным. Со временем буду это все оформлять в статью. Если Вы не против, могу Вас включить.

[aaarrr]

В режиме симулятора timer1 работает. Дергаю PIN15 в симуляторе работает. Но когда дергаю PIN0 (смотрите схему), появляется You have tried to modify a port pin which is configured as output! Что делать?

PIN0 - TIOA0, и относится к нулевому таймеру, его сконфигурировать не забыли?

Как после прерывания сбросить после считывания в 0?

Не понял вопрос.

Что означает эта запись «dummy = dummy»?

Это достаточно некрасивый трюк для подавления warning'а компилятора.

Код

    dummy = TC_pt->TC_SR;
    dummy = dummy;

можно заменить на

Код

    TC_pt->TC_SR;

Если Вы не против, могу Вас включить.

Спасибо, конечно, но не стоит

[Zliva]

PIN0 - TIOA0, и относится к нулевому таймеру, его сконфигурировать не забыли?

Как его настроить?

Не понял вопрос.

У меня сначала прога в прерывание заходила один раз и все. Но когда закомментировал AT91C_TC_LDBDIS, все вроде заработало. Верно ли я сконфигурировал TC_CMR?

И еще. Сегодня пробовал тестировать на осциллографе дачик ускорения. Все вроде ок. ШИМ генерируется, аналоговый выход работает, но когда я кручу плату в плоскости X, Y(плоскость перпендикулярна земле) -. Взял контактор на 220В для эксперимента. Прикрепил дачки к якорю. Придерживая контактор отверткой изменяю его амплитуду. Изменений ШИМ и аналога нет. Тряс, крутил, что только не делал(по нем не прыгал) ничего. Можно считать что механика в нутрии датчика умерла? Кто нибудь работал с серией ADXL202/210? Думаю приобрести такой же датчик (просто все под него сделано) и парочку LIS302DL с интерфейсом SPI и на три оси. Что народ скажет?

Сообщение отредактировал Zliva - Sep 2 2009, 18:02

Прикрепленные файлы

 TimerCounter.rar ( 2.36 килобайт ) Кол-во скачиваний: 35

 

[aaarrr]

Как его настроить?

Понятно, это была только часть кода. Что-то не вижу настройки PIO для TIOAx.

Старайтесь не копировать "библиотечные" функции типа AT91F_ - получаете набор маразмов (типа dummy) и
просто ошибок как здесь:

Код

void AT91F_TC_Open ( AT91PS_TC TC_pt, unsigned int Mode, unsigned int TimerId)
{
    ...
    TC_pt->TC_CMR = Mode;

    TC_pt->TC_CMR = ((unsigned int) 0x0 << 15)    /*0 -режим захвата разрешен.*/

Mode пишется в никуда.

У меня сначала прога в прерывание заходила один раз и все. Но когда закомментировал AT91C_TC_LDBDIS, все вроде заработало. Верно ли я сконфигурировал TC_CMR?

А зачем запрещать или останавливать (как это сделано сейчас) таймер по LDRB? Так же все измерения лесом пойдут.

[Zliva]

Понятно, это была только часть кода. Что-то не вижу настройки PIO для TIOAx.

Старайтесь не копировать "библиотечные" функции типа AT91F_ - получаете набор маразмов (типа dummy) и
просто ошибок как здесь:
Mode пишется в никуда.

Что именно здесь не так?

Вот так инициализирую. Больше нигде не используется TIOA. Или нужно где-то прописать TIOA еще?

Код

#define TIOA0           (1<<0)
#define TIOA1           (1<<15)
#define TIOA0_MASK      (1<<0)
#define TIOA1_MASK      (1<<15)
#define TIOA_MASK       (TIOA0_MASK|TIOA1_MASK)
…….
int main (void) {
  *AT91C_PMC_PCER =     (1UL << AT91C_ID_PIOA) |
                               (1UL << AT91C_ID_IRQ0) |  
                                (1UL << AT91C_ID_US0)  |  
                (1UL << AT91C_ID_TC1);

  pPIO->PIO_PER  = LED_MASK;
  pPIO->PIO_OER  = LED_MASK;
  pPIO->PIO_SODR = LED_MASK;

  init_timer ();
  pioa_irq_init();
  init_serial();
  timer_init ();

  while (1) {
    pPIO->PIO_CODR = LED1;
    wait(10);
    printf ("E1=%8.2f",accel_X);  
    pPIO->PIO_SODR = LED1;                       
    wait(10);  
}
}

Что скажете насчет работоспособности датчика. Пост выше?

[Zliva]

Подскажите пожалуйста (код выше). Дело в том что если LDRBS = 1 значение в В заноситься (спадающий фронт), LDRАS = 1 значение в А заноситься (нарастающий фронт). В чем может быть проблема? Что я делаю не так?

[aaarrr]

Вот так инициализирую. Больше нигде не используется TIOA. Или нужно где-то прописать TIOA еще?

Тут только дефайны, где инициализация? Нужно перевести TIOAx в режим Peripheral.

Подскажите пожалуйста (код выше). Дело в том что если LDRBS = 1 значение в В заноситься (спадающий фронт), LDRАS = 1 значение в А заноситься (нарастающий фронт). В чем может быть проблема? Что я делаю не так?

Постарайтесь описать проблему так, чтобы можно было понять.

[Zliva]

Тут только дефайны, где инициализация? Нужно перевести TIOAx в режим Peripheral.

Как это можно сделать? Что-то не встречал примеров, или просто не туда смотрю.

Постарайтесь описать проблему так, чтобы можно было понять.

Имелось ввиду, что когда возникает прерывание по фронтам, нужно его разрешить

Код

AT91C_BASE_TC1->TC_IER  = AT91C_TC_LDRAS|AT91C_TC_LDRBS;

Правильно ли я понял?

[aaarrr]

Как это можно сделать? Что-то не встречал примеров, или просто не туда смотрю.

Смотреть надо документацию:
10.4 PIO Controller A Multiplexing
27. Parallel Input/Output Controller (PIO)
На все случаи примеров не найдете.

Код

*AT91C_PIOA_BSR = TIOA_MASK;
*AT91C_PIOA_PDR = TIOA_MASK;

Имелось ввиду, что когда возникает прерывание по фронтам, нужно его разрешить

Код

AT91C_BASE_TC1->TC_IER  = AT91C_TC_LDRAS|AT91C_TC_LDRBS;

Правильно ли я понял?

Все равно ничего не понял. Прерывание возникает, когда оно уже разрешено.

[Zliva]

Смотреть надо документацию:
10.4 PIO Controller A Multiplexing
27. Parallel Input/Output Controller (PIO)
На все случаи примеров не найдете.

Посмотрите пожалуйста полностью все исподники. Может будут какие-то комментарии.
Не могу с *AT91C_PIOA_BSR = TIOA_MASK и с *AT91C_PIOA_PDR = TIOA_MASK разобраться.

Все равно ничего не понял. Прерывание возникает, когда оно уже разрешено.

Вот что имелось в виду (см. картинку). В момент появления нарастающего фронта Та возникает прерывание по нарастающему фронту (LDRАS = 1), значение заносится в RА и сохраняем его в Var_Та. Когда возникает прерывание (LDRВS = 1) по спадающему фронту в момент Тb значение заносится в RВ и сохраняется Var_Тb. При появление нарастающего фронта Те возникает прерывание по нарастающему фронту снова, и мы сохраняем его в Var_Те. Вот (я так думаю) нужна эта запись AT91C_BASE_TC1->TC_IER = AT91C_TC_LDRAS|AT91C_TC_LDRBS. Но я могу ошибаться. Я вот еще что думаю. Возможнее все-таки переполнение счетчика. Как здесь быть?

Прикрепленные файлы

 Encoder_v.01.rar ( 31.16 килобайт ) Кол-во скачиваний: 16

 

[aaarrr]

Посмотрите пожалуйста полностью все исподники. Может будут какие-то комментарии.
Не могу с *AT91C_PIOA_BSR = TIOA_MASK и с *AT91C_PIOA_PDR = TIOA_MASK разобраться.

Я тоже не могу все досконально проверить и еще пересказать документацию. Просто изучите даташит, ничего сложного в этом не вижу.

Вот что имелось в виду (см. картинку). В момент появления нарастающего фронта Та возникает прерывание по нарастающему фронту (LDRАS = 1), значение заносится в RА и сохраняем его в Var_Та. Когда возникает прерывание (LDRВS = 1) по спадающему фронту в момент Тb значение заносится в RВ и сохраняется Var_Тb. При появление нарастающего фронта Те возникает прерывание по нарастающему фронту снова, и мы сохраняем его в Var_Те. Вот (я так думаю) нужна эта запись AT91C_BASE_TC1->TC_IER = AT91C_TC_LDRAS|AT91C_TC_LDRBS. Но я могу ошибаться. Я вот еще что думаю. Возможнее все-таки переполнение счетчика. Как здесь быть?

Ну да, чтобы получать прерывания по факту загрузки RA и RB их нужно предварительно разрешить. В этом и состоял вопрос?

С логикой все немного не так: по каждой загрузке RA смотрим разницу с предыдущим значением и получаем таким образом период ШИМ, по загрузке RB - смотрим разницу RB-RA и получаем длительность импульса. На основании этих двух чисел получаем результат. И переполнение таймера не страшно, если, конечно, его период не выбран меньше периода ШИМ-сигнала.

[Zliva]

Вот так инициализирую

Код

#define LED1            (1<<17)
#define LED2            (1<<18)
#define NB_LED         2
#define LED_MASK    (LED1|LED2)

#define SW1_MASK   (1<<20)
#define SW2_MASK   (1<<19)
#define SW_MASK     (SW1_MASK|SW2_MASK)      
#define SW1             (1<<20)
#define SW2             (1<<19)
  
#define TIOA0           (1<<0)
#define TIOA1           (1<<15)
#define TIOA0_MASK (1<<0)
#define TIOA1_MASK (1<<15)
#define TIOA_MASK   (TIOA0_MASK|TIOA1_MASK)    

#define ENCODER1_A_MASK        (1<<26)
#define ENCODER1_B_MASK        (1<<28)
#define ENCODER2_A_MASK        (1<<29)
#define ENCODER2_B_MASK        (1<<30)
#define ENCODER_A_MASK         (ENCODER1_A_MASK|ENCODER1_B_MASK|ENCODER2_A_MASK|ENCODER2_B_MASK)

#define ENCODER1_A             (1<<26)
#define ENCODER1_B             (1<<28)
#define ENCODER2_A             (1<<29)
#define ENCODER2_B             (1<<30)
….
/*OUTPUT*/             
    pPIO->PIO_PER   = LED_MASK;
    pPIO->PIO_OER   = LED_MASK;
    pPIO->PIO_SODR = LED_MASK;
/*INPUT*/
    pPIO->PIO_ODR  = SW_MASK;
    pPIO->PIO_PER  = SW_MASK;
    pPIO->PIO_IER  = ENCODER_A_MASK;
/*INPUT peripheral*/
    pPIO->PIO_BSR = TIOA_MASK;
    pPIO->PIO_PDR = TIOA_MASK;

Вся периферия работает. Но вот эта ошибка достала. Что делать?
---------------------------
PIOA Error
---------------------------
You have tried to modify a port pin which is configured as output!

[aaarrr]

Что делать?

Плюнуть на сообщения симулятора.

[Zliva]

Плюнуть на сообщения симулятора.

Спасибо, так и заделаю. Буду дальше ШИМ душить

[aaarrr]

Спасибо, так и заделаю. Буду дальше ШИМ душить

Правильно: вообще не стоит полагаться на симуляцию периферии. Если таймеры настроены идентично, а ругается он только на один, то это явный косяк.

[Zliva]

Правильно: вообще не стоит полагаться на симуляцию периферии. Если таймеры настроены идентично, а ругается он только на один, то это явный косяк.

Что вы имеете ввиду?
И еще, когда пины 27, 28, 29, 30 энкодера настраиваю на вход, в симуляции пин 27 выдает коварное сообщение (которое выше), которое я игнорирую, но когда пины 26, 28, 29, 30 энкодера настраиваю на вход, в симуляции пин 26 работает нормально.

[aaarrr]

Что вы имеете ввиду?

Выше упоминалась такая ситуация с TIOAx.

И еще, когда пины 27, 28, 29, 30 энкодера настраиваю на вход, в симуляции пин 27 выдает коварное сообщение (которое выше), которое я игнорирую, но когда пины 26, 28, 29, 30 энкодера настраиваю на вход, в симуляции пин 26 работает нормально.

Угу. Просто надо все смотреть на железе.

[Zliva]

Есть проблемка с ADXL210AQC – он не работает. На Украине не могу нигде купить.
Остановил свой выбор на MMA7261QT (выходной сигнал аналог) и LIS302DL(выходной сигнал SPI/I2S). Кто-то работал с этими датчиками? Может, порекомендуете какие-то другие? Буду рад всем предложениям. Все равно покупать. Так что ШИМ наверное отпадает. Хотя плюсы в этом есть. Освоил ТС, это уже что-то.

[Zliva]

Настало время USB. Пока доставят акселерометры, не буду тратить время. Вы говорили, что в моем случае класс CDC вполне подойдет и тип передачи данных bulk, так я писал, что нужна гарантия доставки данных. Начитался Агурова. Кругом голова идет. Много информации в книгах, а четко выраженной последовательности нет, или я пока себе её не сформировал. Ну да ладно. Впринципе, со стороны МК проблем не вижу, а вот со стороны ПК нужно потрудится. Может у кого-то есть заготовка для инициализации дескрипторов для МК в случаи использования класса CDC? И еще, не нашол информации. RS-232 дет скорость 115,2кБит/с, в случаи использования CDC, я могу получить скорость 12 МБит/с, или я ошибаюсь?
Может когда-то по-играюсь с OTG через MS и с флеш карточкой.

[head_sk]

Может у кого-то есть заготовка для инициализации дескрипторов для МК в случаи использования класса CDC?

Код

const char devDescriptor[] =  {
    /* Device descriptor */
    0x12,  // bLength
    0x01,  // bDescriptorType
    0x10,  // bcdUSBL
    0x01,  //
    0x02,  // bDeviceClass:    CDC class code
    0x00,  // bDeviceSubclass: CDC class sub code
    0x00,  // bDeviceProtocol: CDC Device protocol
    0x08,  // bMaxPacketSize0
    0xFF,  // idVendorL
    0xFF,  //
    0xFF,  // idProductL
    0xFF,  //
    0x10,  // bcdDeviceL
    0x01,  //
    0x00,  // iManufacturer    // 0x01
    0x00,  // iProduct
    0x00,  // SerialNumber
    0x01  // bNumConfigs
  };

  const char cfgDescriptor[] =  {
    /* ============== CONFIGURATION 1 =========== */
    /* Configuration 1 descriptor */
    0x09,  // CbLength
    0x02,  // CbDescriptorType
    0x43,  // CwTotalLength 2 EP + Control
    0x00, 0x02,  // CbNumInterfaces
    0x01,  // CbConfigurationValue
    0x00,  // CiConfiguration
    0xC0,  // CbmAttributes 0xA0
    0x00,  // CMaxPower

    /* Communication Class Interface Descriptor Requirement */
    0x09,  // bLength
    0x04,  // bDescriptorType
    0x00,  // bInterfaceNumber
    0x00,  // bAlternateSetting
    0x01,  // bNumEndpoints
    0x02,  // bInterfaceClass
    0x02,  // bInterfaceSubclass
    0x00,  // bInterfaceProtocol
    0x00,  // iInterface

    /* Header Functional Descriptor */
    0x05,  // bFunction Length
    0x24,  // bDescriptor type: CS_INTERFACE
    0x00,  // bDescriptor subtype: Header Func Desc
    0x10,  // bcdCDC:1.1
    0x01,

    /* ACM Functional Descriptor */
    0x04,  // bFunctionLength
    0x24,  // bDescriptor Type: CS_INTERFACE
    0x02,  // bDescriptor Subtype: ACM Func Desc
    0x00,  // bmCapabilities

    /* Union Functional Descriptor */
    0x05,  // bFunctionLength
    0x24,  // bDescriptorType: CS_INTERFACE
    0x06,  // bDescriptor Subtype: Union Func Desc
    0x00,  // bMasterInterface: Communication Class Interface
    0x01,  // bSlaveInterface0: Data Class Interface

    /* Call Management Functional Descriptor */
    0x05,  // bFunctionLength
    0x24,  // bDescriptor Type: CS_INTERFACE
    0x01,  // bDescriptor Subtype: Call Management Func Desc
    0x00,  // bmCapabilities: D1 + D0
    0x01,  // bDataInterface: Data Class Interface 1

    /* Endpoint 1 descriptor */
    0x07,  // bLength
    0x05,  // bDescriptorType
    0x83,  // bEndpointAddress, Endpoint 03 - IN
    0x03,  // bmAttributes      INT
    0x0A,  // wMaxPacketSize
    0x00, 0xFF,  // bInterval

    /* Data Class Interface Descriptor Requirement */
    0x09,  // bLength
    0x04,  // bDescriptorType
    0x01,  // bInterfaceNumber
    0x00,  // bAlternateSetting
    0x02,  // bNumEndpoints
    0x0A,  // bInterfaceClass
    0x00,  // bInterfaceSubclass
    0x00,  // bInterfaceProtocol
    0x00,  // iInterface

    /* First alternate setting */
    /* Endpoint 1 descriptor */
    0x07,  // bLength
    0x05,  // bDescriptorType
    0x01,  // bEndpointAddress, Endpoint 01 - OUT
    0x02,  // bmAttributes      BULK
    AT91C_EP_OUT_SIZE,  // wMaxPacketSize
    0x00, 0x00,  // bInterval

    /* Endpoint 2 descriptor */
    0x07,  // bLength
    0x05,  // bDescriptorType
    0x82,  // bEndpointAddress, Endpoint 02 - IN
    0x02,  // bmAttributes      BULK
    AT91C_EP_IN_SIZE,  // wMaxPacketSize
    0x00, 0x00  // bInterval
  };

  const char languageIdDescriptor[] =  {
    0x04, 0x03, 0x09, 0x04
  };

  const char manufacturerDescriptor[] =  {

    10, 3, 'F', 0, 'I', 0, 'R', 0, 'M', 0
  };

  const char serialNumberDescriptor[] =  {

    10, 3, '1', 0, '2', 0, '3', 0, 'A', 0
  };

  const char nameDeviseDescriptor[] =  {

    14, 3, 'D', 0, 'E', 0, 'V', 0, 'I', 0,'C',0,'E',0
  };

[aaarrr]

Впринципе, со стороны МК проблем не вижу, а вот со стороны ПК нужно потрудится.

В случае CDC все как раз наоборот.

И еще, не нашол информации. RS-232 дет скорость 115,2кБит/с, в случаи использования CDC, я могу получить скорость 12 МБит/с, или я ошибаюсь?

Тыц

[head_sk]

Советую использовать libusb

[Zliva]

Вот здесь скачал реализацию CDC, в IAR-е получил бинарник и залил в кристалл. Работает. В Keil-е не хочет. Вот код.

Прикрепленные файлы

 Encoder_v.01.rar ( 5.25 килобайт ) Кол-во скачиваний: 21

 

[aaarrr]

Здесь можете скачать атмеловские примеры для IAR, Keil и GCC.

Качество - ниже плинтуса, поэтому использовать не рекомендую (как и найденное вами).

[Zliva]

Может кто-то имеет нормальную, работоспособную версию реализации CDC? Версия с атмела тоже какая-то кучерявая.

[aaarrr]

Боюсь, бесплатно будут только "кучерявые" - на то они и примеры.