порт под ADuC702x? Опции

[a9d]

Для сборки использую WinARM.

При сборке вылетает ошибка

Код

OS_Target.h    
OS_INTERRUPT void SystemTimer_ISR();     expected constructor, destructor, or type conversion before 'void'

Код

scmRTOS_defs.h  

#ifndef scmRTOS_CONTEXT_SWITCH_SCHEME
       #error "Error: Config macro scmRTOS_CONTEXT_SWITCH_SCHEME must be defined!"
#endif

Но scmRTOS_CONTEXT_SWITCH_SCHEME ведь определена по дефолту 0.

Как собрать Ос?

Все разобрался. Я с инклудами намутил.

Сообщение отредактировал a9d - Sep 12 2010, 20:21

[a9d]

А каким GCC компилятором собирался порт?

У меня теперь ругается на это:

Код

undefined reference to `_exit'    test_scm2        line 0, external location: exit.c
undefined reference to `_sbrk_r'    test_scm2        line 0, external location: mallocr.c
undefined reference to `ContextRestore'    main.cpp    /test_scm2    line 0

Сообщение отредактировал a9d - Sep 12 2010, 21:49

[AHTOXA]

Это на каком примере так ругается?

[a9d]

Это ругается на пустом проекте. (WinARM-20060606)

Стандартные примеры не собираются. Там вылетает ошибка

Код

Compiling: ../scmRTOS/Common/OS_Kernel.cpp
Compiling: ../scmRTOS/Common/OS_Services.cpp
Compiling: ../scmRTOS/Common/usrlib.cpp
Compiling: ../scmRTOS/ARM7/OS_Target_cpp.cpp
Compiling: ./Src/main.cpp
Assembling: ../scmRTOS/ARM7/OS_Target_asm.s
Assembling: ./Src/crt.s
Linking: release/1-EventFlag.elf
release/obj/crt.o: In function `ctor_end':
./Src/crt.s:157: undefined reference to `_data_image'
c:/winarm/bin/../lib/gcc/arm-elf/4.1.1/../../../../arm-elf/bin/ld.exe: BFD 06060
6 20060606 internal error, aborting at c:/winarms/binutils-060606/bfd/elflink.c
line 6509 in elf_link_output_extsym

c:/winarm/bin/../lib/gcc/arm-elf/4.1.1/../../../../arm-elf/bin/ld.exe: Please re
port this bug.

collect2: ld returned 1 exit status
make: *** [release/1-EventFlag.elf] Error 1

[AHTOXA]

(WinARM-20060606)

Староват наверное, компилятор-то.
Возьмите поновее. Или вот этот: Sourcery G++ Lite.

[a9d]

Поставил Sourcery G++ Lite. Результат стал еще хуже.
Теперь в стандартных примерах ничего не собирается.

Код

Compiling: ../scmRTOS/Common/OS_Kernel.cpp
process_begin: CreateProcess(NULL, arm-elf-gcc -c -mcpu=arm7tdmi -g -gdwarf-2 -M
D -MP -MF release/dep/OS_Kernel.o.d -I../scmRTOS/Common -I../scmRTOS/ARM7 -I./Sr
c -Os -DADUC7020=1 -fomit-frame-pointer -fno-exceptions -fno-rtti -Wall -Wextra
-Wundef -Wcast-align -Wa,-ahlmsdc=release/lst/OS_Kernel.lst -fverbose-asm -ffunc
tion-sections -fdata-sections -Winline -funsigned-bitfields -fshort-enums ../scm
RTOS/Common/OS_Kernel.cpp -o release/obj/OS_Kernel.o, ...) failed.
make (e=2): Не удается найти указанный файл.
make: *** [release/obj/OS_Kernel.o] Error 2

yagarto-bu-2.20.1_gcc-4.5.1-c-c++_nl-1.18.0_gdb-7.1_eabi_20100813 выдает туже самую ошибку, что и Sourcery G++ Lite.

Сообщение отредактировал a9d - Sep 13 2010, 10:00

[AHTOXA]

Дык! Надо же поменять в makefile

Код

TARGET = arm-elf-

на

Код

TARGET = arm-none-eabi-

! Компилер-то иначе называется теперь

[a9d]

Ура))) Проект собрался. Спасибо.
Капец два дня убил на компиляцию и не заметил эту мелочь.

[Сергей Борщ]

Ура))) Проект собрался.

Но не работает. С переходом на eabi надо в скрипте линкера строчку *(.ctors) заменить на *(.init_array) или просто добавить *(.init_array) перед или после *(.ctors)

[a9d]

Прошивка ,через бутлоадер, отказывается заливатся. Контроллер ADuC7024.
Вылетает ошибка:
Wrong memory address 0x10000-0x10010
Erase aborted.


В makefile выбрал
LD_SCRIPT= ./Config/ADuC70xx_FLASH.ld
и все завелось.
Но после вызова OS::Run(); управление не передается первому процессу.

Без JTAG туговато. Но с помощью светодиодов определил место где зависает.
Файл OS_Target.h

Код

INLINE inline void OS_Start(TStackItem* sp)
{

    ContextRestore(sp);
}

Не происходит возврат из ContextRestore(sp). Но учитывая атрибут __noreturn__ я могу ошибаться. Скорей всего управление передается какой нибудь функции ОС.

Сообщение отредактировал a9d - Sep 13 2010, 22:50

[AHTOXA]

В makefile выбрал
LD_SCRIPT= ./Config/ADuC70xx_FLASH.ld

А вы внесли в ADuC70xx_FLASH.ld изменения, про которые вам сказал Сергей Борщ?

Вот сюда:

Код

        __ctors_start = .;
        *(.ctors)
        __ctors_end = .;

Добавьте после строки *(.ctors)
строку

Код

        KEEP(SORT(*)(.init_array))

[a9d]

Я немного лохонулся. Строку *(.ctors) я заменил, но чуть ниже была строка KEEP(SORT(*)(.ctors)) которую я не подправил.
После внесения изменений ОС заработала.

Кстати было б неплохо еще в дистрибувах ОС указывать следующую информацию:
- версия компилятора
- MCU на котором работоспособность была испытана
- частота MCU

Нашел небольшую ошибку в примере 1-EventFlag. По умолчанию все входы в контроллерах ADuC702x настроены на вход. Поэтому если не вызвать скрипт DRIVER(LED,OUT);, работать не будет.


Не все так гладко. Когда превышаю размер dec - 3820, бутлоадер сообщает "Error at 0x12c-0x13c. Verify aborted". Код ошибки меняется в зависимости от размера.

Сообщение отредактировал a9d - Sep 14 2010, 06:13

[a9d]

Не знаю, что я сделал но:

Код

    __ctors_start = .;
    *(.ctors)
    *(.init_array)
    KEEP(SORT(*)(.init_array))
     __ctors_end = .;
    
     __dtors_start = .;
     *(.dtors)
     __dtors_end = .;
    KEEP(SORT(*)(.ctors))
    KEEP(SORT(*)(.init_array))
    KEEP(SORT(*)(.dtors))

и все заработало.


Снова поигрался с размером прошивки. На некоторых размерах все та же ошибка вылетает. Со скриптом все таки есть проблема.

Сообщение отредактировал a9d - Sep 14 2010, 06:52

[a9d]

Со скриптом все впорядке. После добавления строк *(.init_array) KEEP(SORT(*)(.init_array)) заработало. Покрайней мере три процесса мигают светодиодами.

Это я жестко облажался. Кабель COM порта долго не использовал и контакты окислились.

[AHTOXA]

три процесса мигают светодиодами.

Поздравляю!

2 Сергей Борщ. Почему в скрипте сделано так:

Код

    __ctors_start = .;
    *(.ctors)
    __ctors_end = .;
    KEEP(SORT(*)(.ctors))

? Я обычно пишу:

Код

    __ctors_start = .;
    KEEP(SORT(*)(.ctors))
    __ctors_end = .;

, и всё работает нормально. В чём разница между этими вариантами?

[Сергей Борщ]

Почему в скрипте сделано так:

Потому что скрипт писался на заре освоения GCC. По образу и подобию скриптов WinAVR. Вопрос можно было бы переадресовать им. Я тоже сейчас пишу только строку KEEP(), а портами scmRTOS давно не занимался. Конечно надо найти время и внести в них некоторые улучшения, но пока негде это время найти.

[a9d]

Делаю под себя шаблон. Возник вопрос.
Зачем нужен Таймер1 и почему TEST_TIMER_RATE=3500 Hz ? Как я понимаю это нужно только для примера( Timer_Ovf.SignalISR(); ) .

Сообщение отредактировал a9d - Sep 14 2010, 20:24

[Сергей Борщ]

Как я понимаю это нужно только для примера( Timer_Ovf.SignalISR(); ) .

Да.

[a9d]

Заметил при использовании channel непонятный момент(в порте под AVR этого не наблюдаю).

У меня есть следующий код

Код

OS::channel<char,200> bufCam;

    template<>
    OS_PROCESS void TProc2::Exec()
    {
        while(1)
        {
            Sleep(100);  //Если слип убрать, то система вешается. Но у этого процесса приоритет ниже. Почему первый
                                                               процесс не может забрать управление??
        }
    }


    template<>
    OS_PROCESS void TProc1::Exec()
    {
        MyUart.setChanel(3);

        char buf;

        while(1)
        {
            MyUart.sendByte(bufCam.get_count());

            Sleep(500);
        }

     }


extern "C" void IRQ_Switch()
{

    char b;

    dword irq = IRQSIG;
    irq &= IRQSTA;
    if(irq & RTOS_TIMER_BIT)
    {
        OS::SystemTimer_ISR();
    }
    else if (irq & UART_BIT)
    {
        b=COMRX;
        bufCam.push(b);
    }

}

Отсылаю разные по длине посылки. Размер их отображается верно.

Вопрос 1: Почему если из TProc2 убрать слип система зависает? У TProc1 приоритет выше и он должен забирать управление в любом случае. Ведь в процессе заглушка нет слипа и система работает.


Меняю код в TProc1

Код

    template<>
    OS_PROCESS void TProc1::Exec()
    {
        MyUart.setChanel(3);

        char buf;

        while(1)
        {
            bufCam.pop(buf);
            MyUart.sendByte(buf);
        }

     }

Если отправляю по одному байту, то отклика нет.
Если отправляю посылку, то возвращается только последний байт. Т.е. отправил "123" вернется "3".

Меня код снова

Код

    template<>
    OS_PROCESS void TProc1::Exec()
    {
        MyUart.setChanel(3);

        char buf;

        while(1)
        {
            bufCam.pop(buf,100);
            MyUart.sendByte(buf);
        }

     }

На выходе вижу равномерно идущие нули. Отправляю один байт, система подвисает и дальше снова начинают идти нули.

Иду дальше

Код

    template<>
    OS_PROCESS void TProc1::Exec()
    {
        MyUart.setChanel(3);

        char buf;

        while(1)
        {
            bufCam.pop(buf,100);
            MyUart.sendByte(bufCam.get_count());
        }

     }

Отправляю посылку. В теории я должен видеть число которое постоянно уменьшается на единицу. В реальности вижу только 0.


Пробовал сделать так

struct TData
{
char a;
};
OS::channel<TData,200> bufCam;

Результат такой же.


ЗЫ:

Так же нужно подредактировать файл pin_macros.h . В нем есть опечатка. Он выглядит так.

Код

#define PM_PINL(port,bit,dummy)     (!(GP##port##DAT & (1 << (bit))))
#define PM_PINH(port,bit,dummy)     (!PM_PINH(port,bit,dummy))

Но должно быть так?

Код

#define PM_PINL(port,bit,dummy)     (!(GP##port##DAT & (1 << (bit))))
#define PM_PINH(port,bit,dummy)     (!PM_PINL(port,bit,dummy))

Иначе не компилится.

Сообщение отредактировал a9d - Mar 7 2011, 22:53

[Сергей Борщ]

У меня есть следующий код

Вы можете выложить сюда архив проекта, чтобы я погонял его под отладчиком?

Так же нужно подредактировать файл pin_macros.h . В нем есть опечатка.

Спасибо. Там еще и в ADUC702x.h попутаны значения _FREE_RUNNING и _PERIODIC для таймеров. Не могу зафиксировать исправление в репозиторий - ствол залочен на время работы над версией 4.00

[a9d]

 robot_arm2.rar ( 305 килобайт ) Кол-во скачиваний: 102

Компилятор "Sourcery G++ Lite"

Емкость канала в 255 объектов актуальна на 8-ми битках. Но в армах этого маловато. У меня пакет полностью не помещается в канал.

Сообщение отредактировал a9d - Mar 8 2011, 11:50

[Сергей Борщ]

Не могу быстро найти свою отладочную платку с ADuC, но на первый взгляд вы забыли завести объект типа OS::TISRW в обработчике прерывания UART. И надо бы перед помещением в канал проверять - есть ли в канале место. Иначе при переполнении канала channel::push() будет пытаться выполнить перепланировку, что для прерывания не имеет смысла:

CODE

    else if (irq & UART_BIT)
    {
        OS::TISRW isrw;
        b=COMRX;
        if(bufCam.get_free_size())
            bufCam.push(b);
    }

Попробуйте, отпишитесь. Если не поможет - буду искать свою платку.

[a9d]

Результат точно такой же. Проверку на переполнения я не делаю т.к. у меня ее произойти не может.
А если она и произойдет то это уже аварийная ситуация.

TChannel тоже не работает. Симптомы точно такие же.

Сообщение отредактировал a9d - Mar 8 2011, 15:58

[a9d]

Ура заработало))

Спасибо. Там еще и в ADUC702x.h попутаны значения _FREE_RUNNING и _PERIODIC для таймеров. Не могу зафиксировать исправление в репозиторий - ствол залочен на время работы над версией 4.00

После этого все заработало.

ЗЫ: Та же процесс 1 стал забирать управление у процесса 2. Даже если во втором процессе нет слипа. Важный бит был.

ЗЗЫ:

Не сработало это

Код

    else if (irq & UART_BIT)
    {
        OS::TISRW isrw;
        b=COMRX;
        if(bufCam.get_free_size())
            bufCam.push(b);
    }

Нормальная настройка таймера сделала задержки такие как они и должны были быть. При проверке использовал старый хекс. Поэтому изменения сразу не заметил.

Сообщение отредактировал a9d - Mar 8 2011, 17:54