Помогите выбрать датчик курса Опции

[yuran1035]

Выполняю дипломный проект. Разрабатываю информационную систему роботизрованной уборочной машины.
Возникла проблема: необходимо подобрать датчик курса, скорее всего гироскоп.
Он должен обеспеччивать корректировку курса робота.
Первый вопрос: какой датчик подойдет для этого?
Задача: проехоть 200м, чтобы курс в конце отклонился не более чем на 100мм.
По моим раслетам получилось, что необходим датчик угловой скорости с погрешностью углового измерения 2,5*10 в -8 степени 1/c.
Существуют ли такие датчики.
Какое решение может быть принято?

Сообщение отредактировал yuran1035 - May 18 2011, 09:48

[Dima_Ag]

Для получения угла сигнал с гироскопа надо интегрировать.
При интегрировании сигнала с гироскопа ошибка зависит также и от времени.
Поэтому чтобы ответить на вопрос , надо знать, за какое время эти 200 метров будут пройдены.

[LexsZero]

Гироскоп такой точности, если вообще существует, стоит будеть больше, чем вся ваша машина. Тут лучше подойдет магнитометр, в гугле находится много полезного по magnetometer digital compass. Там иные источники ошибки, и в общем случае нужен еще инклинометр (ведь машина ездит не по идеально горизонтальной поверхности)

[kovigor]

Какое решение может быть принято?

На стенку прилепить светодиод (я серьезно) и двигаться на него. Ориентируются же ракеты по Солнцу и звездам

Сообщение отредактировал kovigor - May 18 2011, 13:12

[Microwatt]

На стенку прилепить светодиод (я серьезно) и двигаться на него. Ориентируются же ракеты по Солнцу и звездам

Это самое рациональное решение, если конечная точка маршрута заранее доступна.
Автономная навигация с гироскопами - надуманная сложность.

[muravei]

Это самое рациональное решение, если конечная точка маршрута заранее доступна.

Таджичка со шваброй рациональнее.. Не в каждом помещении, равесишь светодиоды.
Можно еще паркетины считать : темная, светлая... Так пчелы делают(не по паркету , конечно).

[yuran1035]

To Dima_Ag
Эти 200м будут проудены со скоросью 1 м/с. за 3,5-5 минут, с учетом объезда препятствий.

Из-за специфики предпологаемого места работы прилепить на стену светодиод не получиться. Их не разрешат прикрепить ни в метро, ни на вокзалах, аэропортах.

[kovigor]

Из-за специфики предпологаемого места работы прилепить на стену светодиод не получиться. Их не разрешат прикрепить ни в метро, ни на вокзалах, аэропортах.

Такая штука на вокзале, в аэропорту и особенно - в метро использоваться не может, поскольку там очень интенсивное движение людей, и она попросту будет на них натыкаться. Падение ее на рельсы в метро - это вообще непередаваемое удовольствие. Вы об этом подумали ? И датчики здесь совершенно ни при чем. А если использовать ее в метро ночью, то и светодиоды сгодятся.

Сообщение отредактировал kovigor - May 18 2011, 16:08

[Dima_Ag]

To Dima_Ag
Эти 200м будут проудены со скоросью 1 м/с. за 3,5-5 минут, с учетом объезда препятствий.

При таком раскладе для получения заданной точности позиционирования однозначно потребуется коррекция
курса от какого-то внешнего сигнала.
Им может быть , как уже писали, светодиод, или же , например, магнитный компас.

[Microwatt]

To Dima_Ag
Эти 200м будут проудены со скоросью 1 м/с. за 3,5-5 минут, с учетом объезда препятствий.

Из-за специфики предпологаемого места работы прилепить на стену светодиод не получиться. Их не разрешат прикрепить ни в метро, ни на вокзалах, аэропортах.

Сначала показалось, что это сажать рассаду помидоров на даче...
А кто тогда вообще разрешит двигаться в метро, аэропорту, на вокзале беспилотной тачке? Возможно, с грузом болтов и тола?
Если это устройство легальное и полезное, то разрешат.

[V_G]

Есть такой автоматический пылесос iRobot Roomba, живет у меня дома уже года 3. Со ступенек не сваливается. Имеет компорт, к которому можно подключить блютус модуль и полностью управлять девайсом с внешнего компьютера, используя от Румбы только движитель и датчики. Можно частично использовать Румбины алгоритмы обхода препятствий и уборки территорий произвольной формы, ограниченных ступеньками, физическими или виртуальными стенами. В общем, огромное поле для дипломных работ. На том же шасси выпускается минимальный набор-конструктор специально для студенческого творчества.

Сообщение отредактировал V_G - May 18 2011, 21:56

[VCO]

Можно еще паркетины считать : темная, светлая... Так пчелы делают(не по паркету , конечно).

А ведь muravei прав! Гораздо рациональнее использовать в этом проекте принцип ИК или лазерной компьютерной мыши. Ведь робот-уборщик будет ездить по полу, а не летать или плавать, нафига ему гироскоп (нафига попу гармонь!)?

[yuran1035]

Система позиционирования будет состоять не только из гироскопа.
Просто надо рассмотреть и этот вариант.
Моих знаний в области гироскопов не хватает. Вопрос состоит в том, что есть ли такой гироскоп вообще? Какой он будет по конструкции (механический, электронный, квантовый)? Возможно ли обеспечить заданную точность?
Диоды в метро, например, прилепить не позволят, так, конечно, вариант с маяками наиболее оптимален, но невозможен, в метрополитене запрещают лепить что-либо на стены.
Просто для машины одной системы позиционирования недостаточно.
А с края машина не свалится, можно использовать как раз принцип роботов-пылесосов, основанный на ИК-датчиках.

Еще интересно, правда не в тему. Как работают камеры, которые отслеживают движение и препятствия?

Просто уже есть разработки роботов такого типа в Японии и, например, есть робот фирмы Electrolux, который убирается в торговых центрах, и людей не сбивает.
Что плохо, так это то, что документации по этим роботам мне никто не предоставит, а хочется иметь побольше информации.

Вот интересные ссылки на эту тему:
Робот Subaru
Робот Siemens