Вопрос по матрице направляющих косинусов Опции

[Mityan]

Вот есть у меня, допустим, данные с гироскопов (угловые скорости).

Начинаю разбираться с математикой. Залез в МАТЛАБ, в книжки разные.
Как я понял, чтобы перейти от своих показаний body mounted gyros к угловым скоростям и собственно углам в ECEF,
нужно применить матрицу направляющих косинусов. А в МАТЛАБЕ их 12 (ZYX, ZXY и т.д.).

Так какую выбирать и при каких условиях?
Не могу понять логику: Вот при одном и том же курсе я наклоняю сначала нос ЛА немного вниз, затем левое крыло немного вниз - не один ли черт, если наоборот - сначала крыло, потом нос? Конечное положение должно же быть одинаково? А матрицы совсем разные, боюсь, что и результат тоже...

Всем, кто до этого уже допер и может объяснить на пальцах - спасибо.

P.S. Кстати, я тут недавно задавал вопрос по данным с гироскопов - так вот пока их по-прежнему нету, плюнул, решил математикой заняться.

[Tanya]

Всем, кто до этого уже допер и может объяснить на пальцах - спасибо.

На пальцах хотите (?)- большой, указательный и средний (третий) правой руки выстраиваем под прямым углом друг к другу.
Вращаем сначала по оси указательного, потом по оси среднего на 90 градусов. Потом в другом порядке.
Не сломайте руку...

[demiurg_spb]

Не могу понять логику: Вот при одном и том же курсе я наклоняю сначала нос ЛА немного вниз, затем левое крыло немного вниз - не один ли черт, если наоборот - сначала крыло, потом нос? Конечное положение должно же быть одинаково?

С чего это? Повороты осуществляются в осях нестационарной системы (оси связаны с самолётом).
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B0%...%BE%D1%82%D0%B0

[MrAlex]

У STM и Motorola много апнотов по вычислению ориентации и калибровке датчиков.
Касаемо выбранного AN3393: L3G4200D: three axis digital output gyroscope
http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_R.../DM00026768.pdf
TA0343: Everything about STMicroelectronics 3-axis digital MEMS gyroscopes
http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_R.../DM00034730.pdf

http://cache.freescale.com/files/sensors/d...T=Documentation
http://cache.freescale.com/files/sensors/d...T=Documentation

[Mityan]

Спасибо большое!

Очень дельный совет про пальцы. Действительно, в системе отсчета, связанной с тем местом, где у меня глаза висят, разницы в порядке поворотов не было, и это сбило с толку. А когда я пальцы пистолетом сделал и покрутил, все стало очевидно.

Знакомился я с этими апноутами.
В STM-овских ничего интересного, тем более, что пока у нас гироскопы дают цифровой шум на выход (дисперсия которого, правда, зависит от приданных устройству угловых скоростей), а вот от фрискейл полезный документ, я приблизительно так и предполагал горизонтальный уровень выставлять в начале работы, в режиме покоя по акселерометрам, а там уже готовые формулы.