G2553, PWM, джиттер. Опции

[dungeon]

Делаю ШИМ для двигателя постоянного тока на базе MSP430G2553 и возникла проблема джиттера ШИМа. Период ШИМа задается переменным резистором 10кОм на порт Р1.5. По 8 выборкам АЦП делаю усреднение и заношу это значение в TA1CCR1. Диапазон значений от 0..0x3F9. В диапазоне значений от 0х15...0х45 наблюдаю джиттер на выводе Р2.1 (см. рис.). Что я упускаю? Как это выловить в отладчике?

P.S. Весь проект в архиве. Запускается на LaunchPad. Кнопка S1 - старт/стоп.

 DC_PWM_20pin_.rar ( 399.04 килобайт ) Кол-во скачиваний: 98

[_pv]

таймер тут непричём, плохо фильтруете значения АЦП.
сохраните лог значений АЦП пока резистор крутится всё станет понятно

можно сделать простой БИХ фильтр с узкой полосой.
static long acc = 0;
acc += (ADC - PWM);
PWM = acc >> K;
K выбрать такое чтобы (частота АЦП / 2^K) было около 0.1 .. 1 секунды.

ну или еще чтобы убрать выбросы во время изменения сопротивления можно на производную смотреть и пропускать часть отсчётов если она слишком большая.

[dungeon]

За фильтр спасибо но АЦП скорей всего тут ни причем. Я после вычисления среднего значения ставил строку if (adcAverage>0x0F9) _NOP(); и breakpoint на команду _NOP(), но это ничего не дало. ШИМ глючит но процессор не останавливается.

[_pv]

ну еще может быть при смене значения с большего на меньшее, причём если текущее значение таймера будет больше чем новое значение, он досчитает до переполнения.

[rezident]

Сильно в программу не вникал, но у вас похоже ошибка в логике управления периодом ШИМ. Изменять значение длительности импульса ШИМ нужно не по прерыванию от переполнения таймера, а по прерыванию от TACCR0, значением которого задается период импульса ШИМ. Разрешите прерывание от CCR0 и смените вектор прерывания на TIMER1_A0_VECTOR, убрав из него обработку TAIV и запретив прерывание от переполнения.
Ну и нужно следить/проверять, чтобы новое значение длительности импульса ШИМ (TAxCCR1) не превышало значение периода ШИМ (TAxCCR0).

[dungeon]

Проблему решил (по крайней мере глюков больше не наблюдается). Нужно было значение длительности ШИМа записывать по прерыванию TA1CCR1. Всем откликнувшимся ОГРОМНОЕ СПАСИБО. Тему можно закрыть.

[rezident]

Ваше решение не совсем корректное. Период ШИМ задается в регистре TACCR0, а в регистре TACCR1 задается длительность импульса ШИМ. Допустим вы посчитали новую длительность импульса ШИМ, увеличив его на 1 единицу от текущего. TAR досчитал до TACCR1, возникло прерывание, вы изменили значение и тут же снова попали в прерывание, т.к. TAR успел увеличиться на 1 единицу и снова совпал с новым значением TACCR1. Осознаете проблему? Поэтому я вам и советую изменять значение длительности импульса ШИМ только по окончании периода ШИМ, т.е. по совпадению TAR и TACCR0 в прерывании по вектору TIMER1_A0_VECTOR
Причем после смены длительности импульса ШИМ прерывание от таймера следует запрещать и разрешать вновь лишь только тогда, как у вас будет готово новое значение для ШИМ.

[_pv]

если по прерыванию от совпадения больше ничего другого не делается, то без разницы, значение выхода уже сбросилось в ноль, второй раз просто ничего не произойдёт, но это потенциальные грабли и делать так конечно не надо.

[dungeon]

TA1CCR0 не только период ШИМа задает но и разрядность таймера TA1 (прерывания будут возникать одновременно от TA1CCR0 и TA1). Если TA1CCR1 изменять на 1 то "коллизии" возникнуть не должно, так как при отработке прерывания TA1 сможет посчитать гораздо больше единицы. А вот если изменять на большее число то тут вы конечно правы. Есть над чем подумать.

[rezident]

TA1CCR0 не только период ШИМа задает но и разрядность таймера TA1

Разрядность TimerA определена аппаратно разрядностью TAR - больше 16-и разрядов вы ему не определите А вот у TimerB можно аппаратно ограничивать разрядность TBR от 16 до 12, 10 или 8 бит.
Я все же настаиваю, что значением регистра TAxCCR0 задается не разрядность, а период следования импульсов ШИМ. Потому, что в процессе работы таймера аппаратно изменяется значение TAR, а значение TAxCCR0 при генерации сигнала ШИМ (в режиме compare) аппаратно не меняется.

(прерывания будут возникать одновременно от TA1CCR0 и TA1).

Прерывания от TAxCCR0, TAxCCR1 и TAIFG запрещаются/разрешаются по-отдельности. Правда вектора прерываний у них разные. TIMERx_A0_VECTOR для TAxCCR0 и TIMERx_A1_VECTOR для всех остальных источников TimerAx.

Если TA1CCR1 изменять на 1 то "коллизии" возникнуть не должно, так как при отработке прерывания TA1 сможет посчитать гораздо больше единицы. А вот если изменять на большее число то тут вы конечно правы. Есть над чем подумать.

Проявление "коллизии" зависит всего лишь от соотношения тактовых частот ядра МК и таймера, и соответственно от длительности выполнения функции обработчика прерывания и величины шага приращения ШИМ. В общем случае тактовые частоты ядра MSP430 и таймера могут быть асинхронны и совершенно различными по величине. Так что с точки зрения надежности лучше все же изменять значение длительности импульса ШИМ именно в конце или в самом начале периода ШИМ.