dSpace vs xPC target, плюсы и минусы Опции

[RHnd]

Добрый день!

Стоит вопрос - какую платформу выбрать для hardware-in-the-loop экспериментов с индустриальным оборудованием. Я сам имею опыт работы с dSpace, а про xPC только слышал. Но слышал, преимущественно, хорошее.
Если кто-то может поделиться опытом или какими-то соображениями, то буду крайне признателен.

[syoma]

Соображения простые - dSpace - это отдельное оборудование - фактически контроллер, в котором будет крутиться Ваша модель в реальном времени.
xPC Target - это просто матлабовский тулбокс, который позволяет выполнять опять же вашу модель в реальном времени на оборудовании с характеристиками обыкновенного PC. Т.е. на обыкновенном компьютере.
Насколько я знаю dSpace требует XPC Target, но не уверен.

В принципе, так как xPC target чисто софтверное решение - платформой к нему может стать любой ненужный на фирме писюк, то оно достаточно дешевое, если не бесплатное - с пиратским Матлабом можно сразу и пробовать.

А dSpace придется покупать.

Критерием выбора в принципе является время реакции системы от изменения на входе до изменения на выходе. Это в принципе определяется с каким Timestep Вам удасться запустить Вашу модель на конкретном железе.
Самые плохие характеристика у Windows Real Time Target - это еще проще, чем xPC - там от 20мс и выше. У меня на 20мс крутится только простая модель со Stateflow и чисто цифровыми IO.
У xPC характеристики не ахти тоже, но уже получше - насколько я знаю там меньше 1мс для модели нормальной сложности не получится.
dSpace уже обеспечивет вроде порядка 100мкс-1мс, что делает ее популярной у автомобильщиков.
Есть более производительные платформы - OpalRT, например. Там уже можно достичь десятков µs, но и стоят они от десятка килобаксов.

Еще мое имхо - данной системе еще надо будет прикручивать модули ввода-вывода, чтобы работать с внешними сигналами. С dSpace вы ограничены только ихними модулями и я не сомневаюсь, что ценник там не сладкий.
А с XPC Target достаточно PCI/PCIe-шных плат в соответсвующий слот ПС - дешево и сердито, и куча производителей клонов клепают.

[RHnd]

Мы рассматриваем возможность приобрести Mathworks Turnkey для xPC Target, т.е. это будет не обычный офисный комп, а коробка с заточенным под наши задачи набором железа.
Вообще, очень сомнительно на счет быстродействия - у меня на прошлой работе в WinRTT крутились системы управления приводами на 1 кГц, и еще был приличный запас по быстродействию. На среднем рыночном на то время компе, года 4 назад. Так что медленнее 1 кГц для аналогичных задач на xPCT быть не должно.

Меня больше интересовал workflow с разными системами и какие-то возможные подводные камни.

[syoma]

Вообще, очень сомнительно на счет быстродействия - у меня на прошлой работе в WinRTT крутились системы управления приводами на 1 кГц, и еще был приличный запас по быстродействию

У вас была замкнутая или разомкнутая система - т.е. время реакции от изменения сигнала на входе до изменения сигнала на выходе было меньше 1мс?

А так я 5 лет назад пробовал. Насколько я понимаю проблема в основном не в скорости работы алгоритма - без I/O те же DSP алгоритмы на xPC таргет и на 10-ках кГц летали. То же самое, если система разомкнутая - т.е. выход не зависит от входа.
Но вот драйвер ввода-вывода сводит картинку к плачевным результатам - если сделать ввод и вывод, то задержки драйверов уже дадут те самые мс во времени реакции в результате. Может они это дело подправили сейчас - я не знаю.

Вот поэтому dSpace и выигрывает - там вроде драйвера быстрые, поэтому время реакции намного меньше.

[RHnd]

Замкнутая система была. Упрощенно, было управление положением подключенного привода. Каждую 1 мс система считывала датчики, формировала сигнал управления и реализовывала его.
Но вставлявшаяся в комп плата была собственной разработки и драйвера под нее делал наш программист, с золотыми руками и головой.

Сейчас подумал, что это же не HIL, а prototyping. Т.е. работа осуществляется с реальным железом, а не с его симуляцией.