Гироскоп чудит, IDG-655 Dual-Axis Gyro Опции

[ViKo]

Разбираясь с периодическим поворотом хвоста китайского радиоуправляемого вертолетика, выяснил следующее.
Вот такой гироскоп http://www.dzsc.com/uploadfile/company/772...82123753733.pdf стоит на плате. Используется одна ось, конкретно, X. Микросхема ориентирована на вертикально закрепленной плате так, что X направлена вверх, отслеживаются повороты вокруг вертикальной оси, для управления хвостовым мотором.
Сделано все по спецификации, как вижу. Есть НЧ фильтр между X-OUT и X4.5IN, после X4.5OUT тоже есть НЧ фильтр, а с него сигнал идет на контроллер. Автообнуление не используется при запуске. Очевидно, контроллер сам запоминает начальное значение выхода. Есть конденсаторы и для зарядового насоса, и для АРУ (по обеим осям). Номиналы я не измерял, а на них не написано, места нет. Питается от линейного стабилизатора 3,3 В (контроллер от него же питается), на нем страшных пульсаций не заметил. Моторы питаются напрямую от аккумулятора.
Закрепил вертолетик на столе неподвижно линейкой под шасси, а ее в книжки (с одной стороны Хоровиц, с другой Хилл ), и газую. Хвост не поворачивается, и книжки с линейкой не дают повернуться, и руками держал, гасил вибрацию - реакция одинаковая.
Начальный уровень на выходе X4.5OUT я намерил 1,37 В. При газе 80% (корпус трясется ощутимо) сигнал подскакивает до 2,4 В, и контроллер останавливает хвостовой мотор совсем! В полете это приводит к повороту вертолета, естественно, против вращения винта. Добавляю мощности, сигнал падает, винт вращается. И тряска меньше.
Что это значит, и как его побороть?
На резонанс непохоже. Не уходило бы в одну сторону, да и частоты осцилляторов и вибраций корпуса далеко отстоят. Хотя, в документе про приглушить акустический шум упоминается. Может, что-то с зарядовым насосом, или АРУ возбуждается? Выскажите свои догадки.

[_Vova]

снимите лопасти - вибрация будет меньше
возможно, мотор в хвосте включается только при повороте вокруг вертикальной оси (отклонении от курса), а вы закрепили вертолет, прикрепите его к диску-тренажеру для вращения

[ViKo]

снимите лопасти - вибрация будет меньше
возможно, мотор в хвосте включается только при повороте вокруг вертикальной оси (отклонении от курса), а вы закрепили вертолет, прикрепите его к диску-тренажеру для вращения

Лопасти снять - мысль интересная. Мне проще ведомую шестерню снять, вал с лопастями весь вращаться не будет.
Хвостовой мотор должен вращаться, компенсировать вращение корпуса вертолета. Только при повороте носа против часовой стрелки (вид сверху), хвостовой мотор останавливается.
Измерил номиналы в фильтре... Частота среза слишком велика, практически, нет фильтра.
Глушил вибрации поролоном. Не помогло.
Думаю, как бы питание почистить.

[_Vova]

хвостовой мотор останавливается

возможно и ключи в мосте привода мотора сгорели

[Mahagam]

а вы вертолёт на пульте триммировали?

[ViKo]

Ключи в порядке. Работает ведь. Просто при определенной тяге (одно единственное положение) хвостовой ротор перестает вращаться. Из-за подскока выходного напряжения гироскопа.
Вертолет триммировал, и убирал триммирование. Поведение вертолета соответствует заданному.
В показанной выше спецификации говорится, что гироскоп чувствителен к питанию. Думаю, проблема в нем. И фильтр подправить бы, ограничить до герц 300.
Рабочее напряжение гироскопа 2,7 - 3,0 - 3,3 В, максимально допустимое 3,6 В. Линейный регулятор выдает 3,3 В, даже 3,4 В я намеряю (возможно, сдвинуты в том осциллографе, которым меряю). Т.е., на пределе.

[ViKo]

Типа, "починил"... Отпустил два крепежных винта, что плату держат. Вибрацию гироскоп перестал ловить. Летает, хвостом не крутит.
А со схемой, что ни делал (в силу своих возможностей возни с мелкотой), ничего не дало.

P.S. Вот такое вышло юбилейное сообщение.

[ViKo]

Хоть вопрос уже стоит иначе, задам здесь. Вдруг кто-то подскажет. Как бороться с вибрацией? Допустим, есть что-то шевелящееся, и рядом с ним датчик. Что правильнее - заставить колебаться датчик жестко в унисон, и тем самым, убрать воздействие, или максимально погасить колебание датчика? Вроде, и то, и то должно дать положительный эфект.

[Xenia]

Что правильнее - заставить колебаться датчик жестко в унисон, и тем самым, убрать воздействие, или максимально погасить колебание датчика? Вроде, и то, и то должно дать положительный эфект.

Конечно, второе! В поролон его завернуть!

[ViKo]

Конечно, второе! В поролон его завернуть!

Я так с сделал, с одной стороны. Но тепловой режим ухудшается.

[Xenia]

Я так с сделал, с одной стороны. Но тепловой режим ухудшается.

Тогда на пружинках вашу плату подвесьте - в растяжку за все 4 угла.
Хотя мне кажется, что у вашего вертолета батарейки раньше сядут, чем гироскоп разогреется из-за отсутствия вентиляции .

[ViKo]

Тогда на пружинках вашу плату подвесьте - в растяжку за все 4 угла.
Хотя мне кажется, что у вашего вертолета батарейки раньше сядут, чем гироскоп разогреется из-за отсутствия вентиляции .

Гы! Там же не один гироскоп. Регуляторы питания, контроллер, ключи управления двигателями, приемник. Гироскоп расположен стороной к основному мотору. Поролон лежит между ними. Мотор и так греется, как собака! Палец держать невозможно.

[Alexashka]

Тогда на пружинках вашу плату подвесьте - в растяжку за все 4 угла.
Хотя мне кажется, что у вашего вертолета батарейки раньше сядут, чем гироскоп разогреется из-за отсутствия вентиляции .

На пружинках будет раскачиваться хорошо, я в свое время победил вибрации от харда подвесив последний на кусочках ремня (кожаного).
А что за гироскоп такой что разогревается? Неужто механический? Тогда вертолет точно не китайский

[ViKo]

Китайский. Гироскоп тоже китайский, как и все остальные микросхемы. Я ссылку в начале дал. Надо сказать, работает нормально.
Попробую приклеить резиновые шайбочки с обеих сторон платы на отверстия под саморезы. Нарезал из велосипедной камеры.

[Xenia]

Используется одна ось, конкретно, X. Микросхема ориентирована на вертикально закрепленной плате так, что X направлена вверх, отслеживаются повороты вокруг вертикальной оси, для управления хвостовым мотором.

Если интересует лишь ориентация по сторонам света, то может быть компас лучше подойдет, чем гироскоп?

Встречали ли вы микросхемы-компасы? И если да, то можете ли оценить, насколько они приходны в конструкциях, подобных вашей? Т.е. насколько сильно мешают компасу двигатели или металлические детали конструкции?

P.S. У меня нож был типа перочинный, в который стрелочный компас был встроен. Так вот тот всегда показывал ерунду.

[Alexashka]

Китайский. Гироскоп тоже китайский, как и все остальные микросхемы. Я ссылку в начале дал.

Кстати о вибрации. Ваш гироскоп для измерения угловой скорости использует собственную вибрацию. Может в этом все дело, что он плохо работает при наличии внешней. По правде сказать живьем с ними дела не имел, но знаю что погрешности у них большие, в основном изза того что чтобы получить угол надо интегрировать показания, а интеграл дает накопление ошибки. И Ксения правильно заметила, для этого обычно ставят электронный компас.

[Herz]

Попробую приклеить резиновые шайбочки с обеих сторон платы на отверстия под саморезы. Нарезал из велосипедной камеры.

Возьмите лучше резиновые демпферы от CD-ROMа.

[ViKo]

Кстати о вибрации. Ваш гироскоп для измерения угловой скорости использует собственную вибрацию. Может в этом все дело, что он плохо работает при наличии внешней.

Да, правильно. Наклеил резину, впихнул в нее винтики (один на пол упал, 20 минут искал, руками всю пыль собрал), зажал без фанатизма, поролона кусок отрезал, вставил. Всё! Летаю стабильно, насколько можно. От него ветер по хате гуляет, ну, и его мотает слегка.

Возьмите лучше резиновые демпферы от CD-ROMа.

Они, наверное, слишком велики. Там винтики длиной мм 5.

Если интересует лишь ориентация по сторонам света, то может быть компас лучше подойдет, чем гироскоп?
Встречали ли вы микросхемы-компасы?

Гироскоп нужен, чтобы хвост вбок не поворачивало.
Компас - а как же, в плате STMF3Discovery. Показывает хреновато. Только что запад с севером не путает.