Скрипты в микроконтроллере Опции

[uriy]

Имеется плата с STM32.
На плате есть несколько дискретных и аналоговых входов.
Есть дискретные выходы и выходы с ШИМ. И есть CAN.
Нужна возможность управления всем этим с помощью скриптов в контроллере.
Как принято делать такие вещи? Держать в контроллере какой-то интерпретатор или заливать туда предварительно скомпиленный код?
Из необходимых функций это логические операции с дискретными входами и арифметические с аналоговыми.
Временные задержки. Прием и выдача данных через CAN.

[Огурцов]

попробуйте дотнет микрофреймворк
там уже и дисплеи наверно прикрутили

[x893]

.NET microframework
MicroPython
Espruino (javascript)
picoC

[SSerge]

Python
http://micropython.org
https://code.google.com/p/python-on-a-chip/
tcl
http://wiki.tcl.tk/17893

[_pv]

до кучи еще pawn и lua (жирновата правда немного для STM32, особенно если это какой-нибудь F0/F1 )

а еще сюда сейчас любители FORTа набегут

[uriy]

ок спасибо за ссылки буду изучать. Контроллер STM32F103VBT6 128 кбайт флеша.

[arhiv6]

А ещё есть интерпретатор Си (picoC) - пример.
Если скрипты совсем простые (проигрывание последовательности команд, например), можно виртуальную машину использовать - пример.

[Kopa]

а еще сюда сейчас любители FORTа набегут

+1

[smalcom]

Нужна возможность управления всем этим с помощью скриптов в контроллере.

а точно скрипты нужны? может у вас простая выполнялка команд?

[AlexandrY]

попробуйте дотнет микрофреймворк
там уже и дисплеи наверно прикрутили

Да .Net MF сильная штука. Единственная из всего названного которую можно по честному отлаживать на целевой платформе .
Вот тут мы ее билдили - http://geektimes.ru/post/266612/

Но процесс очень запутанный. Скрипты сборки это нечто.
Сборка длительная.
128 Кб там впритык. Но правда туда уже входит TCP стек и прочие удовольствия.
Меандр на плате Discovery генерирует 40 КГц
Программы пишутся и отлаживаются на C# в бесплатном Visual Studio 2015

Короче, нужны ресурсы чуток побольше и .Net MF нет альтернатив.

[Kopa]

Короче, нужны ресурсы чуток побольше и .Net MF нет альтернатив.

Цитаты по ссылке приведённой статьи.

Код

Бинарник CLR от GCC — 316 кб. От RealView — 297 кб. 64 Kb of RAM

Код

Я думаю стоит ориентироваться на то, что .Net Micro Framework работает на 2-3 порядка медленнее, в зависимости от оптимизации. Но он и не ориентирован на вычисления.

P.S. А я то думал Форт прожорлив с его типичными 8-16-32Кб вариантами FVM, хотя и не предел

Сообщение отредактировал Kopa - Jan 13 2016, 23:02

[Огурцов]

чуток побольше

года три уже назад, на четвертой дискавери работало, а теперь как минимум два новых
камня вышло - должна быть просто фантастикой

Цитаты

компилиться должно в нативный код, так что будеть работать чуть медленнее gcc, пусть даже раза в два
ну пусть даже в десять раз, где-то на вызовах фреймворка, но сам фреймворк как либа , т.е. основное время, оптимален
минус в том, что он таки микрофреймворк, т.е. не хватает тех двадцати мегабайт, чтобы десктопные программы шли без какого-либо перепиливания
но это как раз не за горами

Сообщение отредактировал Огурцов - Jan 13 2016, 23:49

[Kabdim]

Имхо луа. Как с точки зрения потребления ресурсов, так и с точки зрения обучения неподготовленных людей.

Сообщение отредактировал Kabdim - Jan 14 2016, 01:05

[Kopa]

ну пусть даже в десять раз, где-то на вызовах фреймворка, но сам фреймворк как либа , т.е. основное время, оптимален

Вам не хватает библиотек уже существующих в С, С++ ?
Не думаю, что задачи использования С# ограничятся конфигурированием периферийных модулей и несложного использования библиотечных модулей.

минус в том, что он таки микрофреймворк, т.е. не хватает тех двадцати мегабайт, чтобы десктопные программы шли без какого-либо перепиливания
но это как раз не за горами

На контроллер перекладывать задачи решаемые в рамках компьютера?
Не проще ли тогда взять платы "компьютеров" в одноплатном формате для встраивания в оборудование?

P.S. Ещё ждём когда контроллеры широко будут программироваться на Java?
Может, действительно, ТС попробовать Lua для скриптования как выше советовали?

Сообщение отредактировал Kopa - Jan 14 2016, 01:24

[x893]

Да не проблема выкинуть лишнее из всех скриптовых интерпритаторов. Коды все есть.
И добавить нужных можно - что бы были прямо в нативном коде.
А скрипт использовать только для задания алгоритма.
Хотя все это баловство со скриптами.
Так - побаловаться и бросить.

[Огурцов]

совсем не
прошивку можно зишифровать, а скрипты отдать на откуп юзеру
представляете, если скрипт будет не в кракозябрах, а на нормальном широко распространенном языке с мощной отладкой на пк ?
еще вариант - рисование графических диаграмм алгоритмов или рабочих процессов на пк, а затем их выполнение на мк
тоже ресурсов надо крохи

[Dog Pawlowa]

прошивку можно зишифровать, а скрипты отдать на откуп юзеру

Если юзер будет знать, что делают заскриптованные операции, то реверс будет очень прост.
А юзер должен знать это, чтобы пользоваться "откупом".

[Огурцов]

реверс чего ? скрипты и так у юзера, открытые, это как вершина айсберга

[Dog Pawlowa]

реверс чего ?

Реверс прошивки, выполняющей скрипты.
Ну если Вы отдаете открытые скрипты юзеру, то он должен знать, как работают операторы скрипта.
То есть прошивку он повторит исходя из этого знания.

[Огурцов]

ну давайте я вам дам какую-то мою программу на c#, сделайте мне по ней реверс дотнетфреймворка ?
да еще так, чтобы другая еще неведомая программа на шарпе тоже работала под вашим реверсом

Сообщение отредактировал Огурцов - Jan 14 2016, 19:03

[Dog Pawlowa]

выполнение на мк тоже ресурсов надо крохи

сделайте мне по ней реверс дотнетфреймворка ?

Вы уж определитесь про что Вы говорите.

[Огурцов]

я не терял нить рассуждения, в отличие от - про скрипты
скрипты, шарп и воркфлоу по выполнению, как и размеру, суть одного и тогоже порядка
а вот софт, под которым они выполняются на порядки монструознее

[uriy]

Решил использовать pawn.
Может быть у кого-нибудь уже есть реализация для keil.
У меня осталась одна ошибка при компиляции и я застрял на:
Error: L6218E: Undefined symbol amx_Register (referred from amxfuncs.o).
amx_Register определен в amx.c в хидере есть прототип, но до него столько ifdef что я теряюсь

[shreck]

Решил использовать pawn.
Может быть у кого-нибудь уже есть реализация для keil.
У меня осталась одна ошибка при компиляции и я застрял на:
Error: L6218E: Undefined symbol amx_Register (referred from amxfuncs.o).
amx_Register определен в amx.c в хидере есть прототип, но до него столько ifdef что я теряюсь

У меня работает этот набор файлов. Пробуйте.

Прикрепленные файлы

 pawn.zip ( 28.18 килобайт ) Кол-во скачиваний: 35

 

[uriy]

Спасибо! А можно еще ваш файл amxexec_thumb2.s?
Теперь другая функция дважды определена Error: L6200E: Symbol amx_exec_list multiply defined (by amxexec_thumb2.o and amx.o).

Можете мне еще пояснить можно ли каким то образом распаралелить выполнение скрипта и основной программы MCU?
Я планировал собирать данные с АЦП по DMA и усреднять их, только потом использовать эти значения в скрипте.

[shreck]

Спасибо! А можно еще ваш файл amxexec_thumb2.s?
Теперь другая функция дважды определена Error: L6200E: Symbol amx_exec_list multiply defined (by amxexec_thumb2.o and amx.o).

Файл amx.c сдержит реализацию виртуальной машины на переносимом С.
amxexec_thumb2.s содержит оптимизированную реализацию виртуальной машины на асме.
Их не получится скомпилировать вместе в одном проекте. Выбирайте что-то одно.

Можете мне еще пояснить можно ли каким то образом распаралелить выполнение скрипта и основной программы MCU?
Я планировал собирать данные с АЦП по DMA и усреднять их, только потом использовать эти значения в скрипте.

Распараллелить? Я использую ось. Соответственно есть набор потоков, в одном из которых крутится виртуальная машина.
Если без оси, то прерывания + debug hook для виртуальной машины. Как то так, наверное.


P.S. Не пренебрегайте документацией. Pawn_Implementer_Guide.pdf + Pawn_Language_Guide.pdf способны ответить на все ваши вопросы.

[uriy]

Я начал вот с этой статьи http://we.easyelectronics.ru/STM32/prikruc...ok-k-stm32.html
Там часть функций на асме часть на си.
Я уже на горячую голову переделал amxexec_thumb2.s чтобы компилился под keil.
Мне даже в голову вот это не пришло: "Файл amx.c сдержит реализацию виртуальной машины на переносимом С.
amxexec_thumb2.s содержит оптимизированную реализацию виртуальной машины на асме."
Осями пользуюсь, но забыл уточнить что в этом проекте ось не планируется.
Тут будет на автоматах.

P.S. Не пренебрегайте документацией. Pawn_Implementer_Guide.pdf + Pawn_Language_Guide.pdf способны ответить на все ваши вопросы.

Да читать надо, но как всегда некогда пилу точить надо лес валить.

[shreck]

Да читать надо, но как всегда некогда пилу точить надо лес валить.

"Лучше день потерять, а потом за пять минуть долететь"

[uriy]

Прочитал implementers guide и language guide так и не понял как обращаться к железу из скрипта.
Похоже придется еще раз читать...
Мне нужно принимать и отправлять данные через CAN, анализировать цифровые и аналоговые входы, управлять ШИМ.
На прием данных идеально ложаться ивенты.
Но как сделать чтобы основная программа в контроллере вызывала эти ивенты в скрипте?
И как обратиться из скрипта к функциям в основной программе, чтобы например запустить ШИМ?
Public functions это какраз те функции что доступны скрипту и основной программе или нет?

[shreck]

Прочитал implementers guide и language guide так и не понял как обращаться к железу из скрипта.
Похоже придется еще раз читать...
Мне нужно принимать и отправлять данные через CAN, анализировать цифровые и аналоговые входы, управлять ШИМ.
На прием данных идеально ложаться ивенты.
Но как сделать чтобы основная программа в контроллере вызывала эти ивенты в скрипте?
И как обратиться из скрипта к функциям в основной программе, чтобы например запустить ШИМ?
Public functions это какраз те функции что доступны скрипту и основной программе или нет?

Implementers guide, Extension modules, p.49:

An extension module provides a pawn program with application-specific (“na-
tive”) functions. An native function is a function that is implemented in the host
application (as opposed to being implemented in the pawn script) and it is typi-
cally implemented in a different programming language. Creating an extension
module is a three-step process:
1 writing the native functions (in C);
2 making the functions known to the abstract machine;
3 writing an include file that declares the native functions for the pawn pro-
grams.

Ну и дальше углубляетесь.

По event driven технике ничего подсказать не могу, т.к. не пользую.

[Jenya7]

Файл amx.c сдержит реализацию виртуальной машины на переносимом С.
amxexec_thumb2.s содержит оптимизированную реализацию виртуальной машины на асме.
Их не получится скомпилировать вместе в одном проекте. Выбирайте что-то одно.

странно. а у меня скомпилировалось.

[uriy]

Наконец-то добрались руки до реализации.
Накидал такой скрипт

Код

#pragma dynamic 100

native GreenLed(NewValue)
native SetPWM(NewPWM);
native BlueLed(NewValue);
native IsKeyPressed();

main()
{
   GreenLed(0);
   BlueLed(1);

   for(;;)
   {
           if(IsKeyPressed())
        {
            GreenLed(1);
             BlueLed(1);
        }
        else
        {
            GreenLed(0);
               BlueLed(0);
        }
   }
}

Функции GreenLed(NewValue) и BlueLed(NewValue) отлично работают.
Не могу понять как передать данные в скрипт из железки.
Как например считать нажатие кнопки IsKeyPressed?

В железке функция выглядит так

Код

cell IsKeyPressed(AMX *amx, const cell *params)
{
    cell ret = 0;
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) != GPIO_PIN_RESET)
        ret = 1;
    return ret;
}

Скрипт вызывает эту функцию и ret корректно изменяется.

[shreck]

...
Функции GreenLed(NewValue) и BlueLed(NewValue) отлично работают.
Не могу понять как передать данные в скрипт из железки.
Как например считать нажатие кнопки IsKeyPressed?

В железке функция выглядит так

Код

cell IsKeyPressed(AMX *amx, const cell *params)
{
    cell ret = 0;
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) != GPIO_PIN_RESET)
        ret = 1;
    return ret;
}

Скрипт вызывает эту функцию и ret корректно изменяется.

Да вроде все правильно сделали. Если native функция должна вернуть единственное значение, которое умещается в размер cell, то просто возвращаете его: return 'значение'.
Если надо вернуть много значений, то возвращаете их через ссылочные параметры функции. Например, вот функция, возвращающая массив значений:

Код

native get_tempcoef(Float:coef[6]);

и ее C-реализация:

Код

cell AMX_NATIVE_CALL n_gettempcoef(AMX * amx, const cell* params)
{
    static const float foo[6] = { bla-bla };
    // Получаем адрес массива coef:
    cell* dst = amx_Address(amx, params[1]);
    // и заполняем его значениями.
    for (uint32_t i = 0; i < 6; ++i)
    {
        float t = foo[i];
        dst[i] = amx_ftoc(t);
    }
    return 0;
}