Контур тока (момента) при управление двигателем, Какое назначение ? Опции

[Lomax]

Подскажите, какое назначение контура тока (момента) в случае управления скоростью двигателя?

Задача, поддержание постоянной скорости вращения, вне зависимости от нагрузки, источник питания стабильный.

[Tanya]

Подскажите, какое назначение контура тока (момента) в случае управление скоростью двигателя?

Назначение контура тока - контролировать момент, как Вы правильно и написали.
Вы, наверное, что-то другое хотели спросить, но я не хочу догадываться...

[Lomax]

Назначение контура тока - контролировать момент, как Вы правильно и написали.
Вы, наверное, что-то другое хотели спросить, но я не хочу догадываться...

попробую перефразировать
Зачем контролировать момент для стабилизации скорости? если нужна постоянная скорость , при переменой нагрузке, а не постоянный момент, при переменой нагрузке,

[Tanya]

попробую перефразировать

Зачем контролировать момент для стабилизации скорости? если нужна постоянная скорость , при переменой нагрузке, а не постоянный момент, при переменой нагрузке,

Уже лучше. Производная скорости (ускорение) пропорциональна моменту, поэтому получится правильное управление.
Простая аналогия - для управления температурой печки на нее подается контролируемая мощность.

[Lomax]

Уже лучше. Производная скорости (ускорение) пропорциональна моменту, поэтому получится правильное управление.
Простая аналогия - для управления температурой печки на нее подается контролируемая мощность.

пример с печкой очень хороший, так как чуть попроще и при управление нагревателями тоже используют контур тока
если предположить, что питание постоянно, сопротивление нагревательного элемента постоянно, то ток будет пропорционален напряжению, которое мы и так знаем, то зачем в этом случае добавлять контур тока?
хорошая картинка

[ELEKTROS]

если предположить, что питание постоянно

Наверное имеется ввиду напряжение питания постоянно, так вот предположение годиться для каких нибудь лабораторных опытов в лучшем случае, потому как даже ГОСТ даёт разбег по напряжению в несколько процентов. На производстве может и +-20% гулять и это нормально, вот поэтому нужно контролировать ток в общем случае (ну это касаемо нагревателя).
Для электродвигателя еще хуже, помимо этого фактора еще есть такой нюанс (не уверен что ко всем типам двигателей относиться, хотя наверное ко всем): момент на двигателе пропорционален току, а напряжению только в том случае если есть условие постоянства частоты вращения, в общем случае на регулируемом приводе, напряжение не пропорционально моменту, что усложняет регулирование.

[Tanya]

пример с печкой очень хороший, так как чуть попроще и при управление нагревателями тоже используют контур тока

Там используют контур мощности (энергии).

если предположить, что питание постоянно, сопротивление нагревательного элемента постоянно, то ток будет пропорционален напряжению, которое мы и так знаем, то зачем в этом случае добавлять контур тока?

Для точного регулирования надо учитывать именно мощность, так как может меняться как напряжение питания нагревателя, так и его сопротивление.

хорошая картинка

Неплохая, но не совсем точная в Вашем случае.
У мотора есть противоэдс, поэтому ток сложно задать прямо - используется еще один регулятор, который должен быть быстрым.

[dima32rus]

Подскажите, какое назначение контура тока (момента) в случае управление скоростью двигателя?
Задача, поддержание постоянной скорости вращения, вне зависимости от нагрузки, источник питания стабильный.

Для обеспечения требуемых динамических характеристик электропривода (быстродействие, перерегулирование). На картинке, которую Вы привели выше, изображена классическая система подчиненного управления. Дело в том, что для настройки внешнего контура необходимо, чтобы внутренний контур (в данном случае - контур тока) имел определенные параметры. Т.е. задаются желаемой передаточной функцией контура тока и находят коэффициенты регулятора.
Если этого не делать, то динамика у привода может быть не очень хорошей. Например, при изменении нагрузки (момента сопротивления на валу электродвигателя) скорость будет оооооочень медленно меняться, что может быть недопустимо для данного механизма.

[Lomax]

спасибо, уже есть чуточку понимания
Получается в случае нагревательного элемента если гарантируется стабильность напряжения (к примеру 1%), и пренебречь малым температурным коэффициентом сопротивления нихрома, да к тому же добавить малое изменение температуры, то контур тока не сильно необходим ?
в случае мотора (если исключить нестабильность питания), то контур тока(момента) необходим для компенсации нелинейности перевода напряжения в ток(момент,скорость)

Для обеспечения требуемых динамических характеристик электропривода (быстродействие, перерегулирование). На картинке, которую Вы привели выше, изображена классическая система подчиненного управления. Дело в том, что для настройки внешнего контура необходимо, чтобы внутренний контур (в данном случае - контур тока) имел определенные параметры. Т.е. задаются желаемой передаточной функцией контура тока и находят коэффициенты регулятора.
Если этого не делать, то динамика у привода может быть не очень хорошей.

Например, при изменении нагрузки (момента сопротивления на валу электродвигателя) скорость будет оооооочень медленно меняться, что может быть недопустимо для данного механизма.

можно с этого момента поподробнее, как контур тока поможет улучшить динамику?
к примеру есть установившаяся скорость , и соответственно ей некий ток и момент, вдруг увеличилась нагрузка и соответственно ток, но контур тока мгновенно отреагирует уменьшением тока, чтобы удержать заданную уставку или наличие контура тока позволяет сделать более резкий контур скорости ?

[Guest_TSerg_*]

Чаще используют токовый контур с отсечкой, для обеспечения движения с постоянным моментом в переходных режима.
Вот попробуйте включить двигатель (коллекторный, к примеру) на полное напряжение - не все типы могут даже выдержать такой разгон.

Ну а так, ставьте у себя симулирующий софт и упражняйтесь в стыковке теории и практики.

[dima32rus]

можно с этого момента поподробнее, как контур тока поможет улучшить динамику?
к примеру есть установившаяся скорость , и соответственно ей некий ток и момент, вдруг увеличилась нагрузка и соответственно ток, но контур тока мгновенно отреагирует уменьшением тока, чтобы удержать заданную уставку или наличие контура тока позволяет сделать более резкий контур скорости ?

При увеличении нагрузки сначала падает скорость, т.к. угловое ускорение прямо пропорционально динамическому моменту, а он у нас отрицательный (см. уравнение движения вращающегося тела). Соответственно, увеличивается разность между заданием на скорость, и реальной скоростью (см. картинку выше). Получается, что контур скорости увеличивает задание на ток. Контур тока в свою очередь отрабатывает увеличением тока (и электромагнитного момента, соответственно) таким образом, чтобы вернуть просевшую скорость к прежней величине. Это если мы говорим о системе стабилизации.

Конечно, теоретически можно обойтись и без контура тока, посчитав соответствующий регулятор скорости. Но фокус в том, что для обеспечения заданных параметров регулирования у вас получится физически не реализуемый регулятор. Часто так оно и бывает. Контур тока как раз позволяет это обойти и добиться более высокого качества управления.

[Guest_TSerg_*]

Полагаю, что ТС-ру будет полезно вначале ознакомиться с учебной литературой, а потом уже задавать вполне конкретные вопросы:

http://window.edu.ru/resource/314/75314/fi...rakt_2010_1.pdf

P.S.

Частным случаем САР является регулирование одного параметра (координаты) объекта.
Вместе с тем, почти всегда возникает необходимость регулирования/ограничения промежуточных координат объекта.
Одним из методом построения такой САР как раз и является метод подчиненного регулирования.
В этом случае, по основной и каждой необходимой промежуточной координате, заводится своя обратная связь и проектируется свой регулятор.
Это позволяет упростить процесс проектирования, двигаясь от внутреннего к внешним контурам.
ПФ регуляторов используются из стандартных, что тоже упрощает задачу.
Число контуров редко превышает 3 (трех), т.к. нарастает проблема быстродействия, поскольку каждый внешний контур должен (и будет) иметь быстродействие ниже, чем ближайший внутренний.

[Andreas1]

На гиктаймсе была интересная серия статей
https://geektimes.ru/users/belerafonl/topics/

[Guest_TSerg_*]

На гиктаймсе была интересная серия статей

Ну.. в целом, неплохо, хотя хватает отсебятины и не хватает академичности ( хотя бы технических аспектов ).
Что радует, что уже успели потестировать отечественный мотор-проц, о котором тут недавно была ветка.

Ну и да - чел из статьи явно путает сервопривод и принцип подчиненного регулирования.
Сервопривод сейчас легко исполняется в пространстве состояний координат и без вложенных контуров.
Еще один из методов управления сервоприводом - терминальное управление.

[Tanya]

Ну.. в целом, неплохо, хотя хватает отсебятины и не хватает академичности ( хотя бы технических аспектов ).

Присоединяюсь. Особенно понравилось, что написано хорошим литературным языком без ошибок и живо.
Есть, правда, парочка-троечка ошибок автора уже в дискуссии.

[Lomax]

Спасибо всем
еще вопросы
как правильно измерять ток?
Кто должен интегрировать ток? ОУ или сам процессор?
Если сам процессор, то в какой момент производить замер АЦП? Сколько измерений за период ШИМ?
вот к примеру в схеме http://motorcontrol.ru/wp-content/uploads/...TI-Inverter.pdf
никаких интегрирующих цепочек нет

[Herz]

Автор, не надо "растягивать" сообщения пустыми строками. Давайте аккуратнее с форматированием.

[Guest_TSerg_*]

еще вопросы
как правильно измерять ток?
Кто должен интегрировать ток? ОУ или сам процессор?
Если сам процессор, то в какой момент производить замер АЦП? Сколько измерений за период ШИМ?

После таких вопросов даже наводящие вопросы исчезли сами собой.

[Lomax]

После таких вопросов даже наводящие вопросы исчезли сами собой.

уж извините, сформулировал как смог
какой вопрос смутил?

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 7 2016, 08:20

[dima32rus]

как правильно измерять ток?

Датчиком тока.

Кто должен интегрировать ток? ОУ или сам процессор?

Зачем Вам интегрировать ток?

Если сам процессор, то в какой момент производить замер АЦП? Сколько измерений за период ШИМ?

Вот тут вообще непонятно, что имелось ввиду.
Складывается впечатление, что у Вас нет системных знаний по поднятой Вами теме, и Вы оперируете различными терминами без понимания их сути и взаимосвязи между собой.
В такой ситуации сложно советовать что-то конкретное.

[Lomax]

Датчиком тока.

спасибо кеп

Зачем Вам интегрировать ток?

потому что там ШИМ, а нужно среднее значение за период, а не мгновенное

Вот тут вообще непонятно, что имелось ввиду.
Складывается впечатление, что у Вас нет системных знаний по поднятой Вами теме, и Вы оперируете различными терминами без понимания их сути и взаимосвязи между собой.
В такой ситуации сложно советовать что-то конкретное.

вы просто не поняли вопроса, вероятно в этом моя вина
вопрос, как правильно определить интегральное значение тока,
1. в нужный момент (какой) определить амплитуду и умножить на скважность
2. взять множество значений тока за период и проинтегрировать
3. интегратор реализовать аппаратно
картинка, форма тока, напряжение на фазах, ток на фазе C
мгновенное значение тока не зависит от скважности

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 7 2016, 08:20

Эскизы прикрепленных изображений

 

[dima32rus]

потому что там ШИМ, а нужно среднее значение за период, а не мгновенное

Вот с этого места поподробнее, где там ШИМ и зачем нужно среднее значение тока?

[Herz]

Lomax, я неясно выразился?

[Lomax]

Вот с этого места поподробнее, где там ШИМ и зачем нужно среднее значение тока?

ну я же картинку нарисовал, вроде все понятно или не особо?
шимом управляется двигатель, шунты в истока транзисторах
срендее значение за период шим

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 7 2016, 08:20

[dima32rus]

ну я же картинку нарисовал, вроде все понятно или не особо?
шимом управляется двигатель, шунты в истока транзисторах
срендее значение за период шим

Это где Вы видели такую форму тока при ШИМ? Да еще в трехфазной обмотке статора?

[Lomax]

Это где Вы видели такую форму тока при ШИМ? Да еще в трехфазной обмотке статора?

на осциллографе
а какая по вашему форма тока при шим ?

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 8 2016, 07:03

[dima32rus]

а какая по вашему форма тока при шим ?

У Вас в обмотке ток падает до нуля? А какой период ШИМ?

[Lomax]

У Вас в обмотке ток падает до нуля? А какой период ШИМ?

а что ему деалать?, если все обмотки на 0 или +пит
ШИМ 6кГц, 10 , 20 тож самое
http://www.powerguru.org/sensorless-field-...icrocontroller/


Сообщение отредактировал Lomax - Jun 7 2016, 09:29

[dima32rus]

а какая по вашему форма тока при шим ?

[Lomax]

ток в истоке транзистора



задам вопрос по другому, как правильно получать ток в обмотке зная ток в истоке транзистора

Сообщение отредактировал Herz - Jun 7 2016, 21:40

[dima32rus]

задам вопрос по другому, как правильно получать ток в обмотке зная ток в истоке транзистора

Через датчик тока. Нужно измерять ток в обмотке, а не на ключе. Советую все таки начать с электропривода постоянного тока. Там попроще будет для понимания.

[Lomax]

Через датчик тока.

шунт то можно использовать ?

Нужно измерять ток в обмотке, а не на ключе.

вы хотите сказать что невозможно определить ток в обмотке по току на ключах ?
стр.7 http://motorcontrol.ru/wp-content/uploads/...TI-Inverter.pdf
могу кучу схем, показать где измеряют ток на ключах, они неправильные ?

Советую все таки начать с электропривода постоянного тока. Там попроще будет для понимания.

Пьяный мужик что-то ищет под фонарем. Тут к нему под ходит милиционер и
спрашивает: "Что вы тут делаете?" Мужик отвечает: "Ключи от квартиры
ищу". "А где потерял?". "В парке". "А зачем здесь ищешь?".
"А здесь светлее ".

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 7 2016, 10:25

[dima32rus]

шунт то можно использовать?

Можно использовать все, что хотите. Главное, чтобы на выходе была величина, пропорциональная току.

вы хотите сказать что невозможно определить ток в обмотке по току на ключах?
стр.7 http://motorcontrol.ru/wp-content/uploads/...TI-Inverter.pdf
могу кучу схем, показать где измеряют ток на ключах, они неправильные?

Нет, я так не хочу сказать. Сможете получить токи обмоток через токи в ключах - пожалуйста.

[@Ark]

Конечно, теоретически можно обойтись и без контура тока, посчитав соответствующий регулятор скорости. Но фокус в том, что для обеспечения заданных параметров регулирования у вас получится физически не реализуемый регулятор. Часто так оно и бывает. Контур тока как раз позволяет это обойти и добиться более высокого качества управления.

В этой задаче, вполне, можно обойтись без контура тока. Не только теоретически, но и практически. Могу дать ссылку на конкретное изделие, где это реализовано: http://www.ellab.ru/Pages/AWD17.aspx
Но это не означает, что ток не нужно контролировать - нужно! Только к задаче регулирования это уже прямого отношения не имеет. Должна быть реализована токовая защита выходных ключей, предотвращающая их разрушение при превышении значения тока некоторого заданного безопасного порога. Например, при перегрузке двигателя, коротком замыкании, механическом заклинивании, слишком резком торможении и т.д.
В указанном по ссылке изделии, датчик тока отсутствует, как таковой. Нет даже токового шунта. Пороговое значение тока оценивается по величине падения напряжения на открытых силовых ключах.
Кстати, датчик скорости там тоже отсутствует. Скорость определяется по противо-ЭДС двигателя. Тем не менее, все работает, регулируется, заданная скорость поддерживается постоянной, при изменяющейся нагрузке на двигатель.
И постоянное, стабильное значение напряжения источника питания в этой задаче, в общем-то, тоже не обязательно.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 7 2016, 12:41

[Lomax]

В этой задаче, вполне, можно обойтись без контура тока. Не только теоретически, но и практически. Могу дать ссылку на конкретное изделие, где это реализовано: [url="http://electronix.ru/redirect.php?http://www.ellab.ru/Pages

задача немного сложнее, это серво привод на вентильном двигателе, т.е. требуется упр. на около нулевых скоростях

[@Ark]

задача немного сложнее, это серво привод на вентильном двигателе, т.е. требуется упр. на около нулевых скоростях

Я на ваш конкретный вопрос отвечал - можно ли без помощи контура тока выполнять регулирование и стабилизацию скорости вращения двигателя, в том числе, вблизи нулевых скоростей?
Ответ - да, можно. Приведен пример реализации.
Какова конкретная задача, и используемый тип двигателя - не имеет значения.
Алгоритм регулирования скорости от этого не изменяется.


Сообщение отредактировал @Ark - Jun 7 2016, 13:40

[Tanya]

Я на ваш конкретный вопрос отвечал - можно ли без помощи контура тока выполнять регулирование и стабилизацию скорости

Это был не его вопрос. Но контролируя ток, можно намного более лучше одеваться регулировать.

[Lomax]

Я на ваш конкретный вопрос отвечал - можно ли без помощи контура тока выполнять регулирование и стабилизацию скорости вращения двигателя, в том числе, вблизи нулевых скоростей?
Ответ - да, можно. Приведен пример реализации.
Какова конкретная задача, и используемый тип двигателя - не имеет значения.
Алгоритм регулирования скорости от этого не изменяется.

спасибо
ваше устройство может регулировать (удерживать скорость) вблизи нулевых? Меньше минимальных ? и это без контура позиции?

Это был не его вопрос. Но контролируя ток, можно намного более лучше одеваться регулировать.

а можно чуть чуть подробнее про лучше одеваться? чего мы лишимся без контура скорости?

[@Ark]

... контролируя ток, можно намного более лучше одеваться регулировать.

Это вопрос спорный... Нужно конкретные задачи рассматривать. На сколько "более лучше" получится, и стоит ли "овчинка выделки."
Как видите, в погоне за простотой и дешевизною изделия, и без контура тока можно все неплохо сделать.

ваше устройство может регулировать (удерживать скорость) вблизи нулевых? Меньше минимальных ? и это без контура позиции?

Мочь-то оно может. Даже нулевую скорость будет удерживать.
Но у Вас конечная цель другая - стабилизировать положение, а не скорость.
По хорошему, тут нужна двухконтурная система. Внутренний, быстрый контур, стабилизирует скорость перемещения к заданному положению. А внешний, более медленный, стабилизирует уже, непосредственно, само положение. Но это в идеале. В реальности, часто используют совсем простой метод: обратная связь - рассогласование по положению, управляющий сигнал - напряжение на двигателе (коэффициент заполнения ШИМ, например). Не скажу, что это всегда и везде хорошо работает, но, тем не менее, используется.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 7 2016, 15:04

[Tanya]

а можно чуть чуть подробнее про лучше одеваться? чего мы лишимся без контура скорости?

А что Вы будете регулировать без этого контура? Непонятно, что. Качество регулирования будет более хуже.

[Lomax]

А что Вы будете регулировать без этого контура? Непонятно, что. Качество регулирования будет более хуже.

вот как проверить студента, что он вообще реализовал контур по току ?

[ozone]

Проще всего это понять на примере автомобиля.
В автомобиле тоже двухконтурная система, педаль газа - это вход задания момента, водитель, это регулятор скорости.

Если представить себе, что в авто была бы одноконтурная система, то тогда педаль газа являлась бы входом задания скорости, т.е. положение педали однозначно бы определяло обороты двигателя. Теперь представьте себе это, автомобилем стало бы невозможно управлять.

[Herz]

По-моему, эту "аналогию" не то что проще, вообще понять невозможно.

[@Ark]

Аналогия с автомобилем не очень удачная.
Там первый контур - выбор и стабилизация ускорения при помощи педали газа (акселератора), а второй - стабилизация скорости по спидометру, уже самим водителем.
В сервоприводе, первый контур - выбор и стабилизация скорости перемещения, второй - стабилизация положения.

[ozone]

В сервоприводе, первый контур - выбор и стабилизация скорости перемещения, второй - стабилизация положения.

В сервоприводе три контура: положение, скорость, момент.

[@Ark]

В сервоприводе три контура: положение, скорость, момент.

Можно и такую систему построить.
Тогда возвращаемся исходному вопросу темы:

Подскажите, какое назначение контура тока (момента) в случае управление скоростью двигателя?

Хотя ТС спрашивал об управлении скоростью. Далее выяснилось, что речь идет о сервоприводе.
Вот и объясните ТС, зачем нужен контур тока (момента) в этом случае. Почему он необходим,
с Вашей точки зрения? Зачем Вы рекомендуете трех контурную систему?

[Tanya]

Вот и объясните ТС, зачем нужен контур тока (момента) в этом случае. Почему он необходим,
с Вашей точки зрения? Зачем Вы рекомендуете трех контурную систему?

А можно, я объясню?
Если понятно, что для управления положением нужно контролировать скорость - производную положения, то совершенно ясно, что для управления скоростью нужно контролировать момент - производную скорости.

[Herz]

Почему бы не пойти дальше, и не контролировать производную момента?

[Tanya]

Почему бы не пойти дальше, и не контролировать производную момента?

Если бы было нужно зачем-то контролировать ускорение... Вот в лифте, чтобы не дергал резко... применяют.

[@Ark]

Если понятно, что для управления положением нужно контролировать скорость - производную положения, то совершенно ясно, что для управления скоростью нужно контролировать момент - производную скорости.

Остается только добавить, что с точки зрения стоимости системы управления, не всегда
экономически целесообразно реализовывать полную трех контурную систему управления.
Очень часто достаточно двухконтурной, а во многих случаях и одно контурной.
В конечном итоге, все определяется техническими и стоимостными требованиями к системе.

Почему бы не пойти дальше, и не контролировать производную момента?

На этот вопрос есть четкий теоретический ответ.
Для описания поведения механических систем, достаточно производных от координат по времени
не более, чем второго порядка. На этом постулате стоит Классическая Механика.


Сообщение отредактировал @Ark - Jun 12 2016, 16:34

[Lomax]

Сервопривод сейчас легко исполняется в пространстве состояний координат и без вложенных контуров.
Еще один из методов управления сервоприводом - терминальное управление.

это что еще такое?
можно буквально в пару предложений



и все же, как ПРАВИЛЬНО измерять ток, на шунтах на фазе, на транзисторах, использовать интегратор?

[@Ark]

и все же, как ПРАВИЛЬНО измерять ток, на шунтах на фазе, на транзисторах, использовать интегратор?

Что такое ПРАВИЛЬНО в Вашем понимании?
Вы, наверное, чистый теоретик? Разработчик (практик) подобными категориями старается не оперировать.
То, что хорошо ("правильно") для одной задачи, может совершенно не годиться для другой.
Общего, единственно ПРАВИЛЬНОГО решения, на все случаи жизни - нет.
Пока Вы не сформулировали критерии "правильности" решения, конкретные технические (и экономические)
требования к системе - этот вопрос не имеет ни какого смысла.

[Guest_TSerg_*]

это что еще такое?

Google-ы в помощь:

- пространство состояний в теории управления;
- терминальное управление или управление конечным состоянием.

[ozone]

По-моему, эту "аналогию" не то что проще, вообще понять невозможно.

Это у кого нет образного воображения, тому сложно понять.

Если бы у автомобиля теоретически было 1-контурное управление, когда положение педали газа однозначно определяет скорость вращения колёс, автомобилем управлять стало бы невозможно.
Водитель является в этом случае регулятором. Ему дали задание разогнаться до 100км/ч. Он чуть нажмёт на педаль и колёса мгновенно начнут вращаться с пробуксовкой. А на скорости бросит газ и колёса застопорятся.
Введение второго контура, где положение педали определяет тяговый момент решает эту проблему.

Вариант с электродвигателем и приводом ничем по сути не отличается.

Да, можно сделать и с одним контуром, но тогда очень сложно настроить постоянные ПИД регулятора и при малейшем изменении параметров нагрузки их придётся перестраивать.

[Herz]

Это у кого нет образного воображения, тому сложно понять.

Наверное, у меня нет, поэтому не понимаю.
Водитель действительно не управляет скоростью вращения колёс, он о ней ничего не знает. Тупо нажал на газ - машина разгоняется в силу инерции. Увидел на спидометре 100км/ч - отпустил педаль, та же инерция замедляет движение. Да, по сути, водитель оперирует током (поТОКом горючего), но где тут второй контур?
Вот если бы ему дали задание разогнаться, скажем, не за 6сек (как предел), а за 20, тогда - да, следил бы за ускорением, и это был бы второй контур.

[@Ark]

Если бы у автомобиля теоретически было 1-контурное управление, когда положение педали газа однозначно определяет скорость вращения колёс, автомобилем управлять стало бы невозможно.
Водитель является в этом случае регулятором. Ему дали задание разогнаться до 100км/ч. Он чуть нажмёт на педаль и колёса мгновенно начнут вращаться с пробуксовкой. А на скорости бросит газ и колёса застопорятся...

Такое возможно, лишь чисто теоретически. И только в Теории Автоматического Управления.
В нашей, физической реальности, описываемой законами классической механики, такое невозможно, в принципе!
Причина изменения Положения - Скорость. Причина изменения Скорости - Ускорение.
Причина наличия Ускорения - Сила. Причина появления Силы - Внешнее Воздействие (ток. трение, нагрузка...)
В конечном счете, мы можем управлять только Силой! Которая, складываясь с другими силами,
даст равнодействующую, определяющую ускорение, скорость, положение...
В этом, отношении, Tanya - "более права", чем все остальные.
А сколько контуров должно быть в системе управления - это вопрос чисто практический...

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 18 2016, 00:13

[khach]

Если бы у автомобиля теоретически было 1-контурное управление, когда положение педали газа однозначно определяет скорость вращения колёс, автомобилем управлять стало бы невозможно.

Хорошо вам, а мне студент написал однокотнурную модель управления автомобилем, где положение педали газа определяло ПОЗИЦИЮ автомобиля. Я еле прохохотался потом.
На самом деле число контуров очень сильно зависит от задачи управления. Например контур управления CNC фрезероного станка соврешенно не подходит для управления CNC координатно- расточного станка, где надо точно держать позицию во время вертикальных операций обработки. Наступили недавно на эти грабли.

[ozone]

а мне студент написал однокотнурную модель управления автомобилем, где положение педали газа определяло ПОЗИЦИЮ автомобиля

Нажал - и ты в Воркуте.

[Elsystems]

как правильно измерять ток?
Если сам процессор, то в какой момент производить замер АЦП? Сколько измерений за период ШИМ?

В схеме с ШИМ управлением 3-х фазным двигателем токи оцифровываются 1 раз за период ШИМа. Счетчик ШИМа используется симметричный и оцифровка АЦП производится в момент максимального значения счетчика ШИМ. Ток имеет пилообразную форму (нагрузка LR).

Подскажите, какое назначение контура тока (момента) в случае управление скоростью двигателя?

Задача, поддержание постоянной скорости вращения, вне зависимости от нагрузки, источник питания стабильный.

Для увеличения запаса устойчивости (а иногда и устойчивости в принципе). И как следствие - достижение быстродействия, точности. Не сравнивайте с ДПР - там напряжение пропорционально скорости. В трехфазном двигателе - скорость пропорциональна двойному интегралу от напряжения.

Нужно измерять ток в обмотке, а не на ключе.

Зная состояния ключей и токи через ключи не составляет проблем вычислить токи в обмотках. Фирма STM пошла еще дальше - они вообще один шунт используют для трехфазного двигателя от нуля питания для вычисления токов фаз.

Сообщение отредактировал Elsystems - Jun 19 2016, 17:07

[Lomax]

В схеме с ШИМ управлением 3-х фазным двигателем токи оцифровываются 1 раз за период ШИМа. Счетчик ШИМа используется симметричный и оцифровка АЦП производится в момент максимального значения счетчика ШИМ. Ток имеет пилообразную форму (нагрузка LR).

Зная состояния ключей и токи через ключи не составляет проблем вычислить токи в обмотках.

так ток через ключи имеет импульсное значение и момент перехода через 0 всегда равен нулю , получается в случае ключей без интеграции не обойтись ?

Фирма STM пошла еще дальше - они вообще один шунт используют для трехфазного двигателя от нуля питания для вычисления токов фаз.

это в каком примере?

Что такое ПРАВИЛЬНО в Вашем понимании?
Вы, наверное, чистый теоретик? Разработчик (практик) подобными категориями старается не оперировать.
То, что хорошо ("правильно") для одной задачи, может совершенно не годиться для другой.
Общего, единственно ПРАВИЛЬНОГО решения, на все случаи жизни - нет.
Пока Вы не сформулировали критерии "правильности" решения, конкретные технические (и экономические)
требования к системе - этот вопрос не имеет ни какого смысла.

вы дали абсолютно верный ответ, но

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 21 2016, 05:54

[Elsystems]

так ток через ключи имеет импульсное значение и момент перехода через 0 всегда равен нулю , получается в случае ключей без интеграции не обойтись ?

Так быть не должно. Какой у вас двигатель? L, R обмоток какое? Приведите все характеристики. Какая частота ШИМ?

это в каком примере?

http://www.emcu.it/SILICA-MCU-SolutionSumm...ion_Control.pdf
стр. 9.

[Lomax]

Так быть не должно. Какой у вас двигатель? L, R обмоток какое? Приведите все характеристики. Какая частота ШИМ?

ну как не может если так должно быть
http://www.powerguru.org/sensorless-field-...icrocontroller/

http://www.emcu.it/SILICA-MCU-SolutionSumm...ion_Control.pdf
стр. 9.

спасибо

[khach]

Подскажите пожалуйста, как распередлять ресурсы процессора на каждый контур? Обсчитывать все три петли на каждый тик PWM невозможно. Петлю тока приходится обсчитвать тоже не на каждый тик, обычно на 4-8 тиков один обсчет ( в зависимости от сложности алгоритма). А как часто надо вызывать обсчет контура скорости и контура положения?
т.е предположим частота ШИМ 32 кгц, ток меряем в каждом периоде и отдаем в контур тока или средний за 4-8 периодов, или последний. Контур тока вызывается с частотой 8 кгц, т.е полоса максимум 800 гц ( в 10 раз меньше периода). с какой частотой надо вызывать контур скорости? 800 гц , больше или меньше?

[@Ark]

Подскажите пожалуйста, как распередлять ресурсы процессора на каждый контур?
... как часто надо вызывать обсчет контура скорости и контура положения?

Быстродействие вложенных контуров должно отличаться, примерно, на порядок.
Внутренний всегда быстрее внешнего. То есть контур скорости должен работать в 10 раз
быстрее контура положения, а контур ускорения (момента) - в 10 раз быстрее контура скорости.
Конечно, это не "догма", а лишь простое правило для первого приближения.
Далее можете уточнять и корректировать, по ходу решения конкретной задачи.

[oleg_d]

т.е предположим частота ШИМ 32 кгц, ток меряем в каждом периоде и отдаем в контур тока или средний за 4-8 периодов, или последний. Контур тока вызывается с частотой 8 кгц, т.е полоса максимум 800 гц ( в 10 раз меньше периода).

Нет смысла частоту ШИМа делать больше частоты получения достоверных данных о токе и расчета поправок, только динамические потери увеличиваются.

[amaora]

Нет смысла частоту ШИМа делать больше частоты получения достоверных данных о токе и расчета поправок, только динамические потери увеличиваются.

А величина пульсации тока как же? Ограничение скорости? И точность замеров будет ниже на низкой частоте, если делать мгновенные выборки в центре периода. Из-за того, что форма "пилы" пульсации не линейна.

так ток через ключи имеет импульсное значение и момент перехода через 0 всегда равен нулю , получается в случае ключей без интеграции не обойтись ?

По схеме с двумя датчиками, выборку удобно делать когда открыты все нижние ключи, в центре периода. В момент когда ток идущий через них равен фазному, уже завершился переходный процесс переключения и ток пересекает свое среднее значение.

Можно поискать другие окна между переключениями, подстраиваться под каждый период, но это заметно сложнее и измеренное значение уже нельзя будет считать достаточно близким к среднему, в нем будет еще и пульсация.

[Tanya]

Нет смысла частоту ШИМа делать больше частоты получения достоверных данных о токе и расчета поправок, только динамические потери увеличиваются.

ШИМ -неШим... Задача контура тока (момента) непрерывно следить за интегралом разности (ток - задатчик тока) и занулять его. В идеале, к которому нужно стремиться.

[oleg_d]

А величина пульсации тока как же?

Величина пульсации не уменьшится если с одинаковой поправкой в место одного запустить десять периодов.

ШИМ -неШим... Задача контура тока (момента) непрерывно следить за интегралом разности (ток - задатчик тока) и занулять его. В идеале, к которому нужно стремиться.

Этого я не отрицаю.

[khach]

Нет смысла частоту ШИМа делать больше частоты получения достоверных данных о токе и расчета поправок, только динамические потери увеличиваются.

Скажите это низкоиндуктивным сервам постоянного тока. Если сделать частоту ШИМ низкой, то ток успевает вырасти до неприличных значений.
А считывание АЦП тока на каждом периоде ШИМ связано с особенностями таймера. Кстати, программная проверка на токовую перегрузку выполняется на каждом периоде и если два последовательных отсчета первышают уставку, уходим в защиту.
Конечно можно поставить компараторы на выходы токовых датчиков и уходить в защиту аппаратно. Это кстати реализовано внутри STM32F3, но серия как то не прижилась пока.
Токовые датчики по возможности надо ставить в диагональ моста ( последовательно с мотором с обеих сторон)- спасало от кругового огня на коллекторе и пробоя на корпус в двигателе. Резисторы после Н-моста на такое не среагируют.
Так что токовый конутр нагружен вычислениями и сравнениями весьма сильно, надо его оптимизировать.
Кстати, может кто подскажет, если планируется управление сервоприводом по интерфейсу типа CANOpen, как наиболее корректно представить величины из токвого контура в словаре CANOpen?
Сделать буферизацию? А если передполагается управление с feedforward, когда величина из словаря CANOpen влияет на установку контура?

[@Ark]

По моим представлениям, оптимум частоты ШИМ для подобных задач - где-то в диапазоне 10...20 кГц.
Выше - увеличиваются динамические потери, как уже говорили. Ниже - появляется неприятный слышимый звук.
Когда повышаете частоту, есть еще один нехороший эффект - время переключения ключей становится сопоставимым с периодом ШИМ.

Для регулятора, вообще-то, нужно усредненное значение тока, за цикл. Как его лучше получить - обрабатывая мгновенные значения АЦП, или аппаратным интегрированием - это вопрос отдельный.

Мгновенное значение тока тоже нужно отслеживать (причем, непрерывно) - для реализации токовой защиты ключей. Усредненное значение для этих целей, как правило, не годится. Мгновенные значения АЦП - тоже. Пороговый токовый компаратор, аппаратно отключающий драйверы (и/или ключи) - наверное, единственно возможное решение. Требования по быстродействию к этой цепи могут быть очень высокими.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 22 2016, 15:24

[oleg_d]

Скажите это низкоиндуктивным сервам постоянного тока. Если сделать частоту ШИМ низкой, то ток успевает вырасти до неприличных значений.

У Вас случаи такой у кого та другой, я рассказывал что в них общее, а не то какая должна быть частота.

По моим представлениям, оптимум частоты ШИМ для подобных задач - где-то в диапазоне 10...20 кГц.
Выше - увеличиваются динамические потери, как уже говорили. Ниже - появляется неприятный слышимый звук.
Когда повышаете частоту, есть еще один нехороший эффект - время переключения ключей становится сопоставимым с периодом ШИМ.

Где то так.

Для регулятора, вообще-то, нужно усредненное значение тока, за цикл. Как его лучше получить - обрабатывая мгновенные значения АЦП, или аппаратным интегрированием - это вопрос отдельный.

Может быть в каких то ситуациях усреднение за период сделать получится, но если применяется трехфазный (или многофазный) векторный ШЫМ (не путать с векторным управлением) ничего ни получится, по причине вражденой шумности.

Мгновенное значение тока тоже нужно отслеживать (причем, непрерывно) - для реализации токовой защиты ключей. Усредненное значение для этих целей, как правило, не годится. Мгновенные значения АЦП - тоже. Пороговый токовый компаратор, аппаратно отключающий драйверы (и/или ключи) - наверное, единственно возможное решение. Требования по быстродействию к этой цепи могут быть очень высокими.

Токовую защиту от КЗ надо делать аппаратно, как Вы пишите делается зашита от превышений тока, например в случае сбоя регулирования.

[@Ark]

Может быть в каких то ситуациях усреднение за период сделать получится...

Я написал, не за период (ШИМ), а за цикл.
Цикл работы регулятора тока, т.е. , как правило, несколько периодов ШИМ.

Токовую защиту от КЗ надо делать аппаратно, как Вы пишите делается зашита от превышений тока, например в случае сбоя регулирования.

В чем Вы видите различие защиты от КЗ и защиты от превышения мгновенного значения тока заданного порога?
С моей точки зрения, это одно и то же явление. И защита здесь может быть только одна - реализованная аппаратно.

[khach]

В чем Вы видите различие защиты от КЗ и защиты от превышения мгновенного значения тока заданного порога?
С моей точки зрения, это одно и то же явление. И защита здесь может быть только одна - реализованная аппаратно.

Если защита реализована аппаратно-то действительно разницы почти нет. Но если реализация программная- то к концу цикла ШИМ, когда измеряется ток по таймеру, защищаться от КЗ может быть уже поздно. Разве что в сервоусилителе стоят дросселя на выходе силы на двигатель- тогда скорость нарастания тока при кз будет еще не катастрофической. А если ограничителей тока кз нет, то надо мерять ток два раза в начале цикла ШИМ и по производной тока принимать решение о КЗ. В реале такую защиту редко реализуют. При маломощных приводах оно не надо, а при мощных можно уйти в защиту например по датчику сатурации IGBT.
Вообще то очень бы хотелось посмотреть на схему силовой части сервопривода постоянного тока со всеми возможными защитами.

[oleg_d]

Я написал, не за период (ШИМ), а за цикл.
Цикл работы регулятора тока, т.е. , как правило, несколько периодов ШИМ.

Кабы и так, как выше писал от этого только вред.

В чем Вы видите различие защиты от КЗ и защиты от превышения мгновенного значения тока заданного порога?
С моей точки зрения, это одно и то же явление. И защита здесь может быть только одна - реализованная аппаратно.

Разница принципиальная, после срабатывания по КЗ ситуация считается аварийной, инвертор надо выключать, после превышения стоит пробовать пере загрузится.

Вообще то очень бы хотелось посмотреть на схему силовой части сервопривода постоянного тока со всеми возможными защитами.

Что Вы считаете сервоприводом постоянного тока.

[khach]

Что Вы считаете сервоприводом постоянного тока.

Сервопривод на щеточных двигателях постоянного тока. Тип возбуждения статора обговаривается отдельно. Проблема в том, что щеточные сервоприводы надо немного по другому защищать, чем синхронные BLDC или PMSM- у последних не бывает проблем с коммутатором, да и индуктивность обмоток безщеточных двигателей вряд ли изменится в процессе эксплуатации. А я вот недавно нарвался на разрушение и коррозию постоянного магнита статора в щеточном сервомоторе. Редкоземельный магнит из за разрушения защитного гальванического покрытия засыпал внутренности мотора кучей магнитной проводящей пыли, коммутатор в том числе. Для сервопривода это закончилось печально. Варианты зависших щеток тоже надо рассматривать и регистрировать. Или обрыв в тахогенераторе.

[oleg_d]

Сервопривод на щеточных двигателях постоянного тока.

Такими моторами серьезно не занимался, так что не советчик.

[@Ark]

Разница принципиальная, после срабатывания по КЗ ситуация считается аварийной, инвертор надо выключать, после превышения стоит пробовать перезагрузится.

А как будете отличать - КЗ, или не КЗ, или не совсем КЗ?
Пусковой режим, в тяжелых условиях, под нагрузкой - для привода мало чем отличается от КЗ, если, вообще, отличается. Или резкое торможение, например... Поэтому, режим КЗ, как и перегруз, - не повод, чтобы сразу бросать работу, и считать ситуацию аварийной.

[oleg_d]

А как будете отличать - КЗ, или не КЗ, или не совсем КЗ?

Почитайте про способ защиты, в народе называемый DESAT, и все Вам станет ясно.

Пусковой режим, в тяжелых условиях, под нагрузкой - для привода мало чем отличается от КЗ, если, вообще, отличается.

Это не про моторы с электронным управлением.

[@Ark]

Это не про моторы с электронным управлением.

Понятно. Вы не в теме.

[digital]

хорошая книжка для начала,

Проектирование роботов и робототехнических систем в Dyn-Soft RobSim 5, часть 2

[oleg_d]

Понятно. Вы не в теме.

Когда замещение реальных знаний домыслами, никого не убеждает, применяется супер оружие "да Вы же не в теме"

[@Ark]

Когда замещение реальных знаний домыслами, никого не убеждает, применяется супер оружие "да Вы же не в теме"

Менее всего хотелось бы продолжать дискуссию в подобном духе...
Давайте конкретно - где Вы увидели, якобы "домыслы", не соответствующие Вашим знаниям?
Вам не знакомы подобные режимы работы электродвигателей? Никогда с ними не сталкивались?

[khach]

Сервомоторы никто гонять в режиме 200-500% перегрузки в здравом уме не будет, хотя большинство сервоприводов это допускает. Обычно такой режим бывает при ошибках оператора- вьехали в стол на фрезерном, вьехали в шпиндель суппортом на токарном. Обнаруживаются в логах сервоприводов при разборке аварий и обычно служит причиной отказов в гарантии. Самое интересное- что обычно современный сервоконтроллер переживает такую аварию. Вот в серводвигателях бывает прокручивает вал в роторе (срезает шпонку). Страдает обычно геометрия станка - требуется переюстировка или даже правка кувалдометром.

[@Ark]

Сервомоторы никто гонять в режиме 200-500% перегрузки в здравом уме не будет, хотя большинство сервоприводов это допускает. Обычно такой режим бывает при ошибках оператора

Сервоприводы используют не только в станках... Обычно (часто) такой режим бывает при старте двигателя.
Кратковременная пусковая мощность может многократно превышать максимальную рабочую (долговременную).

[khach]

Сервоприводы используют не только в станках... Обычно (часто) такой режим бывает при старте двигателя.
Кратковременная пусковая мощность может многократно превышать максимальную рабочую (долговременную).

Вот именно в сервоприводах броска тока и стараются не допустить. Раз есть этот обсуждаемый контур тока, то и стартуют с перегрузкой 120-150% от номинала максимум. И то, если это очень надо. В высокоточных приводах вообще стараются избегать работать за пределами 100%.
Ну и в реале датчики тока обычно имеют запас по диапазону как раз до 200% тока - все что выше- аварийный режим с перегрузкой датчика "на упор".
Даже с силовом приводе (тяговом) за 120-150% стараются не лезть.
А 5-кратные броски при пуске- это в древних схемах на ЭМ пускателях было.

[oleg_d]

Сервоприводы используют не только в станках... Обычно (часто) такой режим бывает при старте двигателя.
Кратковременная пусковая мощность может многократно превышать максимальную рабочую (долговременную).

Раз скажите в каких устройствах применяются такие режимы работы моторов с электронным управлением.

[@Ark]

...

Раскажите, в каких устройствах применяются такие режимы работы моторов с электронным управлением...

В устройствах, где к сервоприводам предъявляются такие же требования, как к силовым (тяговым) приводам.
И между ними не делается принципиальных различий...

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 23 2016, 19:59

[khach]

В устройствах, где к сервоприводам предъявляются такие же требования, как к силовым (тяговым) приводам.

Только один раз столкнулся с реально необходимой пятикратной перегрузкой- шпиндель шлифовальный на подшипниках на масляном клине. Чтобы сорвать с неподвижного положения приходилось форсажить ток до 5 кратно допустимого, ток а не мощность, т.к напряжение на нулевых оборотах было десятки вольт всего.

[@Ark]

... Чтобы сорвать с неподвижного положения приходилось форсажить ток до 5 кратно допустимого, ток а не мощность, т.к напряжение на нулевых оборотах было десятки вольт всего.

В таких режимах, "правильный" привод превращается в регулируемый источник тока...

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 23 2016, 22:13

[oleg_d]

В устройствах, где к сервоприводам предъявляются такие же требования, как к силовым (тяговым) приводам.
И между ними не делается принципиальных различий...

Последних пять лет занимаюсь проектированием тяговых инверторов, тут можно ознакомится.
http://electronix.ru/forum/index.php?showt...124160&st=0
В связи с некоторым опытом в этих вопросах, могу сказать что Вы пишите глупости.

[@Ark]

В связи с некоторым опытом в этих вопросах, могу сказать что Вы пишите глупости.

Во первых, Уважаемый, Вас уже просили, не вести дискуссию в подобном духе .
Во вторых, Я Вас, повторно прошу, предъявить цитаты из моих сообщений, где,
с Вашей точки зрения, написаны "глупости". С обязательным обоснованием Вашего мнения!

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 25 2016, 02:26

[@Ark]

Последних пять лет занимаюсь проектированием тяговых инверторов, тут можно ознакомится.
http://electronix.ru/forum/index.php?showt...124160&st=0

А документация-то где на Ваши изделия? Или ссылка на нее?
С чем предлагаете ознакомиться? Есть только картинки, да Ваши рассказы...
Нет даже полного перечня характеристик...
Несерьезно...

[oleg_d]

Во первых, Уважаемый, Вас уже просили, не вести дискуссию в подобном духе .
Во вторых, Я Вас, повторно прошу, предъявить цитаты из моих сообщений, где,
с Вашей точки зрения, написаны "глупости". С обязательным обоснованием Вашего мнения!

(Сообщение 77.
Пусковой режим, в тяжелых условиях, под нагрузкой - для привода мало чем отличается от КЗ, если, вообще, отличается.)

Начнем с того что нет никакого пускового режима, есть максимальный допустимый крутящий момент вплоть до нулевых оборотов, в свою очередь для создания крутящего момента, через обмотки мотора надо пропустить ток.
Так вот значение этого тока задается в настройках системы, и может превышаться процентов на двадцать, после чего срабатывает защита. В свою очередь ток КЗ для современных силовых модулей настраивается примерно с шестикратным превышением номинала, и может удерживаться таким, иногда до десяти микросекунд за которые должна сработать зашита от КЗ.

[khach]

Так вот значение этого тока задается в настройках системы, и может превышаться процентов на двадцать, после чего срабатывает защита.

Это утверждение справедливо для силового привода, для сервоприводов производитель моторов дает гарантированную возможную 150-400% перегрузку по току в течении определенного времени (порядка десятков- сотен миллисекунд). Например для семейства сервоприводов мицубиши (первое что под руку попалось)

Код

Rated current [A] 5.1 7.1 9.6 16 3.2 6 9 11 17 26 35
Maximum current [A] 15.3 21.3 28.8 48 9.6 18 27 33 51 84 105

Ну и график допустимых режимов выглядит как то так.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[oleg_d]

А документация-то где на Ваши изделия? Или ссылка на нее?
С чем предлагаете ознакомиться? Есть только картинки, да Ваши рассказы...
Нет даже полного перечня характеристик...
Несерьезно...

Несерьезно, это что то писать не зная, или не понимая ситуацию. Так вот, Вы не у кого из серьезных производителей инверторов (SEVCON, BRUSA, TM4, RMS) никакой документации не получите, до тех пор пока не подпишите договор "NDA". У нас все точно также, по скольку вышеупомянутых пытаемся превзойти по возможно большему количеству параметров. В свою очередь, то что на нас стоит обратить внимание, показываем через спортивные достижения. Кстати очень эффективный способ заявить о себе.

Это утверждение справедливо для силового привода, для сервоприводов производитель моторов дает гарантированную возможную 150-400% перегрузку по току в течении определенного времени (порядка десятков- сотен миллисекунд)

Но это далеко не КЗ.
По скольку это все переросло в предлагаю дальнейшее обсуждение этих вопросов продолжить в моей теме про инверторы.

[@Ark]

Начнем с того, что нет никакого пускового режима, есть максимальный допустимый крутящий момент вплоть до нулевых оборотов, в свою очередь для создания крутящего момента, через обмотки мотора надо пропустить ток...

Начнем с того, что, для того, чтобы сдвинуть" двигатель (мезанизм) с места и, достаточно быстро, разогнать его до нужной скорости, требуется момент, как правило, значительно превышающий, тот момент, который далее потребуется для поддержания и изменения скорости в рабочем режиме. Кратковременную работу с таким повышенным моментом можно назвать "пусковым режимом". Он существует вне зависимости от того, какой мощности у Вас инвертор, какие настройки для него используются, выделяете и обрабатываете Вы этот режим каким-либо особым способом или нет.

Несерьезно, это что то писать не зная, или не понимая ситуацию...

Несерьезно "предлагать ознакомиться" с информацией, доступ к которой невозможно получить.
Тем более использовать ее, как доказательство своего "опыта".
Типа , "Мы тут ТАКИЕ инверторы делаем, только вам не покажем, Верьте нам на слово"

[oleg_d]

Начнем с того, что, для того, чтобы сдвинуть" двигатель (мезанизм) с места и, достаточно быстро, разогнать его до нужной скорости, требуется момент, как правило, значительно превышающий, тот момент, который далее потребуется для поддержания и изменения скорости в рабочем режиме. Кратковременную работу с таким повышенным моментом можно назвать "пусковым режимом". Он существует вне зависимости от того, какой мощности у Вас инвертор, какие настройки для него используются, выделяете и обрабатываете Вы этот режим каким-либо особым способом или нет.

В системе есть максимально допустимый крутящий момент, который доступен в широком диапазоне оборотов, а время на которое он доступен определяет то насколько эффективно охлаждение, превышение этих значений может привести к поломкам, например если мотор с постоянными магнитами существует опасность их размагничивания.
Теперь скажите зачем какой то период времени называть ("пусковым режимом") если он для системы неотличим от других периодов времени.

Несерьезно "предлагать ознакомиться" с информацией, доступ к которой невозможно получить.

Я Вам предложил ознакомится с доступной информацией, про недоступную разговора не было.

Тем более использовать ее, как доказательство своего "опыта".

Это Ваши фантазии.

Типа , "Мы тут ТАКИЕ инверторы делаем, только вам не покажем, Верьте нам на слово"

От чего же, если имеется конкретный интерес (проект), посмотрите какие у нас по этому поводу достижения, сравните с конкурентами, если наши успехи понравится больше обращайтесь.

Ответил сюда (удалено).
Не надо этого делать. Вас тут спрашивали.

Сообщение отредактировал Herz - Jun 26 2016, 15:33

[@Ark]

В системе есть максимально допустимый крутящий момент, который доступен в широком диапазоне оборотов, а время на которое он доступен определяет то насколько эффективно охлаждение, превышение этих значений может привести к поломкам, например если мотор с постоянными магнитами существует опасность их размагничивания.

Все-таки в этой теме отвечу, поскольку обсуждать Ваш конкретный инвертор, по которому нет достаточной информации, у меня нет желания. Уж, извините.

Теперь скажите зачем какой то период времени называть ("пусковым режимом") если он для системы неотличим от других периодов времени.

Затем, что во многих случаях (не во всех,конечно, и, видимо, не в случае Вашего инвертора), этот режим возникает только при старте.
Можно, конечно, взять инвертор с достаточным запасом по номинальной мощности (2-х...5-ти кратным), так, чтобы защиты не срабатывали, и забыть об этих проблемах. Однако, это может быть экономически не целесообразно (что, опять же, не Ваш случай). Избыток мощности - денег стоит...
Поэтому, предпочтительнее инверторы, которые допускают лишь кратковременный, многократный "перегруз". Микросекунд, как правило, недостаточно. Как здесь, уже отмечали - это десятки-сотни миллисекунд. Впрочем, есть инверторы, где допустимое время "перегруза" измеряется секундами, даже десятками секунд.
P.S. Почему стоит это выделить в отдельный режим - алгоритмы работы в нем могут сильно отличаться от рабочего режима.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 26 2016, 16:09

[oleg_d]

поскольку обсуждать Ваш конкретный инвертор, по которому нет достаточной информации, у меня нет желания

Укажите где я Вам предлагал обсуждать мой инвертор на этом форуме , поменять тему, в которой это обсуждение не было офтопом, это да.

Затем, что во многих случаях, этот режим возникает только при старте.

А что делать с теми многими другими случаями, когда режим возникает ни только при трогание но и в других ситуациях, каждый раз придумывать новое название, или все же назвать тем, как это воспринимает система, то есть
режимом максимально допустимого крутящего момента.

[@Ark]

Укажите где я Вам предлагал обсуждать мой инвертор на этом форуме , поменять тему, в которой это обсуждение не было офтопом, это да.

Не предлагали - ну и хорошо... А оффтопа я пока здесь не вижу.

А что делать с теми многими другими случаями, когда режим возникает ни только при трогание но и в других ситуациях, каждый раз придумывать новое название, или все же назвать тем, как это воспринимает система, то есть режимом максимально допустимого крутящего момента.

Дело не в том, как назвать. Не нужно с одними и теми же мерками подходить к устройствам различного назначения, и с различными областями применения.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 26 2016, 19:12