Измерение расстояния Опции

[Arthur_Sh]

Добрый день.
Подскажите пожалуйста, есть ли в природе датчики для измерения расстояния от излучателя к сенсоры. Расстояния меньше метра, а вот точность требуется до сотых мм. Заранее спасибо.

[bvn123]

- что измерять, абсолютное расстояние или разницу расстояний,
- допускается ли размещение излучателя и приемника рядом друг с другом и отражателя на объекте, до которого измеряется расстояние.
-если дополнить экзотикой - можно ли тянуть механическую линейку (в виде шкалы, нанесенной на торец платформы, например)/вращать прецизионную червячную передачу и т.д.

лазерный интерферометр измерит разницу расстояний, для абсолютного измерения нужна точка отсчета, разрешение в доли мкм

по принципу лазерного дальномера (вычислять задержку) вряд ли:
скорость света 3E8 м/с, при проходе до отражателя и обратно расстояние увеличивается вдвое, если разрешение (не точность) 0,015мм (для упрощения расчета), удвоенное значение 0,03мм или 3E-5м,
требование к разрешению по времени 3Е-5 / 3Е8 = 1Е-13с или 0,1пикосекунда,
у микросхем ACAM TDC режим повышенного разрешения 10пс
что-то свое с заполнением 10ТГц или фазовый детектор с разрешением 0,1пс - интересно было бы взглянуть...

[Arthur_Sh]

- что измерять, абсолютное расстояние или разницу расстояний,
- допускается ли размещение излучателя и приемника рядом друг с другом и отражателя на объекте, до которого измеряется расстояние.
-если дополнить экзотикой - можно ли тянуть механическую линейку (в виде шкалы, нанесенной на торец платформы, например)/вращать прецизионную червячную передачу и т.д.

лазерный интерферометр измерит разницу расстояний, для абсолютного измерения нужна точка отсчета, разрешение в доли мкм

по принципу лазерного дальномера (вычислять задержку) вряд ли:
скорость света 3E8 м/с, при проходе до отражателя и обратно расстояние увеличивается вдвое, если разрешение (не точность) 0,015мм (для упрощения расчета), удвоенное значение 0,03мм или 3E-5м,
требование к разрешению по времени 3Е-5 / 3Е8 = 1Е-13с или 0,1пикосекунда,
у микросхем ACAM TDC режим повышенного разрешения 10пс
что-то свое с заполнением 10ТГц или фазовый детектор с разрешением 0,1пс - интересно было бы взглянуть...

Отражатель можно разместить, точнее таких отражателей может быть три (образуют треугольник и в вершине пара: излучатель-приемник)

[bvn123]

Отражатель можно разместить, точнее таких отражателей может быть три (образуют треугольник и в вершине пара: излучатель-приемник)

тогда рассмотрите возможность применения лазерного интерферометра.

[Arthur_Sh]

тогда рассмотрите возможность применения лазерного интерферометра.

очень дорого(((

[Onkel]

Дешевые оптические дальномеры дают точность 0,5 мм при диапазоне 150 мм. Так что любое решение с требуемой вам точностью будет "дорого", поскольку нужное вам разрешение порядка длины волны света.

[blackfin]

Подскажите пожалуйста, есть ли в природе датчики для измерения расстояния от излучателя к сенсоры. Расстояния меньше метра, а вот точность требуется до сотых мм.

Фазовые дальномеры, ЕМНИП, дают примерно такую точность: Leica Absolute Distance Meter.

[bvn123]

очень дорого(((

можно удешевить комплектацию, если собирать самому,
на ebay прдлагают БУ лазеры,
если под фазовый дальномер, можно найти двухчастотные (частота биений между двумя частотами лазера может быть порядка нескольких МГц, на этой частоте измерять фазу принимаемого сигнала относительно опорного)

дешевле ли в итоге?
неизвестно, в каком состоянии БУ лазеры, требуют ли восстановления,
понадобится оптик, по электронике - кондиционирование аналоговых сигналов (в зависимости от расстояния и диапазона требования могут быть суровы), возможно, питание лазера, вычисление фазы - FPGA (PLD) + микроконтроллер + интерфейс для передачи в РС; программист - приложение для РС, программы FPGA, микроконтроллера, механика, оборудование; все это надо аттестовать...

[Plain]

Расстояния меньше метра

А больше чего — микрона, что ли?

очень дорого

Это сколько конкретно?

Вы сразу назовите, на каком десятке страниц темы собираетесь соизволить выдать ТЗ, чтобы участники форума не занимались фигнёй, а сразу знали, к какому примерно году сюда заглянуть.

[Arthur_Sh]

А больше чего — микрона, что ли?


Это сколько конкретно?

Вы сразу назовите, на каком десятке страниц темы собираетесь соизволить выдать ТЗ, чтобы участники форума не занимались фигнёй, а сразу знали, к какому примерно году сюда заглянуть.

Необходимо измерять расстояние в диапазон от 200мм до 1000мм, точность до 0.01мм и вопрос был. существуют ли готовые сенсоры. В данном случае, уважаемый Plain, Ваши замечания не уместны.

[gregory]

Необходимо измерять расстояние в диапазон от 200мм до 1000мм, точность до 0.01мм и вопрос был. существуют ли готовые сенсоры. В данном случае, уважаемый Plain, Ваши замечания не уместны.

OMRON ZX-LT001 0 to 2000 mm разрешение 4 µm Optical system- Through-beam

[bvn123]

при определенных условиях, требования к которым вы не указали, может прокатить и такой вариант:
-USB-микроскоп
-шкала с шагом 0,01мм сбоку платформы

все это при условия:
платформа - таки да, и она есть;
движется по одной координате;
не должно быть грязи/подтекающего масла и т.д.
ничего не мешает разместить микроскоп рядом, а компьютер неподалеку:
к шкале жесткие требования по температурному расширению, старению материала (менее 0,01мм (10мкм) на 1000мм);
ваша возможность заказать/изготовить/оплатить такую шкалу - слышал, что делают штрихи и с шагом 1мкм на коротких шкалах,

существуют прецизионные червяки - вдруг ваше устройство совсем легкое и можно сделать червяк с шагом, например, 2мм, 1/20 оборота - и движение на 0,01мм, а люфт на вашей совести.

предлагаю назвать ваше устройство ССОНС - совершенно секретный объект низкой стоимости

[blackfin]

при определенных условиях, требования к которым вы не указали, ...

Тогда зачем додумывать за ТС?

Может, ТС нужно измерять расстояние раз в миллисекунду.. И что будет с вашими "прецизионными червяками", если расстояние до обьекта измерения за эту миллисекунду изменится на 900 миллиметров?

[bvn123]

Тогда зачем додумывать за ТС?

Может, ТС нужно ...

и я о том же: требования нужны

[Plain]

диапазон от 200мм до 1000мм, точность до 0.01мм ... Ваши замечания не уместны

Тем не менее, выдам прописную истину, что проектирование подобных систем производится в неотемлемой связи всех их составляющих на всех этапах.

Если же разделение труда приняло совсем уж гипертрофированные формы, выраженные в решении задач за пару недель до конца года, авралом, на бегу, типа кормильцем нашим всемогущим Калманом и однодолларовым гироскопом, как в Вашей предыдущей теме, значит в консерватории не "малость подкрутить", а форменный бардак.

[blackfin]

Если же разделение труда приняло совсем уж гипертрофированные формы, ...

Скорее, редуцированные формы..

Схема разделения труда:

Начальник => Исполнитель => Форум => Plain => Исполнитель => Начальник.

[rudy_b]

Есть системы, подобные цифровому штангенциркулю
Есть специальные, например такие или такие.

[Arthur_Sh]

Я уже получил ответ в этой теме, насчет сенсоров. И предыдущая тема уже закрыта, т.к. решение по ней найдено. За что и спасибо)))
А насчет разделения труда, так форум для того и существует, что бы спрашивать, а уж отвечать по теме или нет это личное дело каждого.

[Arthur_Sh]

Вот для такой задачи требуется точно измерять расстояния. Существующие датчики не подходят, поскольку верхняя платформа движется, а расстояния необходимо определять точно до точек, в которых установлены приемные сенсоры.
Максимальное расстояние 1000мм, минимальное 50мм, можно ли использовать фазовый метод измерения? Возьмем частоту 300мгц, длина волны (приблизительно) 1м. Изменяя расстояние от 0 до 1000мм получим изменение фазы 0-360гр. В теории верно или нет?

[bvn123]

Максимальное расстояние 1000мм, минимальное 50мм, можно ли использовать фазовый метод измерения? Возьмем частоту 300мгц, длина волны (приблизительно) 1м. Изменяя расстояние от 0 до 1000мм получим изменение фазы 0-360гр. В теории верно или нет?

каким методом будете преобразовывать фазу для измерения с разрешением, линейностью, не говоря уже о погрешности, не хуже 1/100000 от шкалы, к тому же на частоте 300МГц?
в какой сигнал, в напряжение, пропорциональное фазе, в число импульсов?

[Arthur_Sh]

каким методом будете преобразовывать фазу для измерения с разрешением, линейностью, не говоря уже о погрешности, не хуже 1/100000 от шкалы, к тому же на частоте 300МГц?
в какой сигнал, в напряжение, пропорциональное фазе, в число импульсов?

Вопрос был теоретическим, можно ли таким способом измерить расстояние, больше вариантов пока нет.
Самое простое решение в лоб, это напрямую оцифровывать несущую 300мГц и в плисине делать измерение фазы. Может что то есть попроще.

[bvn123]

Вопрос был теоретическим, можно ли таким способом измерить расстояние, больше вариантов пока нет.
Самое простое решение в лоб, это напрямую оцифровывать несущую 300мГц и в плисине делать измерение фазы. Может что то есть попроще.

при 300МГц заданное вами разрешение 1/100000,
- оцифровывать: АЦП? сколько разрядов, какая частота выборки? какое разрешение при этом получите? ознакомьтесь с доступными АЦП
- заполнять импульсами? какова тактовая частота ПЛИС, которую можете использовать? какое разрешение при этом получите
прикиньте на теоретическом уровне - в идеальных условиях.
PLD Altera шли с тактовой частотой 220МГц, FPGA 400МГц, какая-то фирма планировала выпускать на 2ГГц (сведения несколько устаревшие)

см. в начале об интерферометре, на ваши 1000мм будет множество интерференционных полос, их надо считать, возможно формирование sin и cos сигналов, далее как в инкрементных энкодерах : в зависимости от соотношения фаз этой пары сигналов определяется направление движения и что делать с импульсами - суммировать или вычитать в счетчике.

по картинке не ясно, у вас движение в трех или в двух плоскостях, сможете ли вообще посылать сфокусированное лазерное излучение в фотоприемник

[Arthur_Sh]

по картинке не ясно, у вас движение в трех или в двух плоскостях, сможете ли вообще посылать сфокусированное лазерное излучение в фотоприемник

движение в 3х плоскостях, поэтому фокусировать излучение в фотоприемник не представляется возможным. Поэтому и рассматриваю такой себе радиодальномер. если я правильно понимаю конструкцию радиодальномеров, то там никто не заморачивается с высокими частотами, измеряют фазу модулирующего сигнала.

[rudy_b]

С учетом отражений от окружающей среды заданную точность получить будет проблематично.

[Arthur_Sh]

С учетом отражений от окружающей среды заданную точность получить будет проблематично.

а если уменьшить диапазон, не 1000мм, а скажем, 500?

[blackfin]

..если я правильно понимаю конструкцию радиодальномеров, то там никто не заморачивается с высокими частотами, измеряют фазу модулирующего сигнала.

а если уменьшить диапазон, не 1000 мм, а скажем, 500?

Похоже, вы неправильно понимаете конструкцию радиодальномеров..

Если измерять расстояние в течение месяца и если отношение сигнал/шум на выходе TIA превышает 192 дБ, то легко можно получить точность меньше одного микрона в диапазоне 1000 мм..

[Arthur_Sh]

Похоже, вы неправильно понимаете конструкцию радиодальномеров..

Если измерять расстояние в течение месяца и если отношение сигнал/шум на выходе TIA превышает 192 дБ, то легко можно получить точность меньше одного микрона в диапазоне 1000 мм..

Вполне может быть, не затруднит вас прояснить?

[blackfin]

Вполне может быть, не затруднит вас прояснить?

Измерение фазового сдвига Sin

[Arthur_Sh]

Измерение фазового сдвига Sin

насчет измерения фазового сдвига, большое спасибо. А вот по конструкции дальномера и как ее можно адаптировать к моим требованиям не могли бы подсказать?

[rudy_b]

Транспондер поможет уйти от внешних переотражений, но джиттер задержки должен быть порядка сотых пикосекунды, что малореально. Ну и перейти на десяток-другой ГГц.

Но, скорее всего, радиодальномером эта задаче не решается. Подобные задачки сейчас решают через оптику (в смысле подсветки и определения координат по реперным отражателям видеокамерами) с несколько меньшей точностью.

[Arthur_Sh]

Транспондер поможет уйти от внешних переотражений, но джиттер задержки должен быть порядка сотых пикосекунды, что малореально. Ну и перейти на десяток-другой ГГц.

Но, скорее всего, радиодальномером эта задаче не решается. Подобные задачки сейчас решают через оптику (в смысле подсветки и определения координат по реперным отражателям видеокамерами) с несколько меньшей точностью.

оптика не подойдет, т.к. запыленная, задымленная среда может быть.

[rudy_b]

Тогда нужно просто пробовать. Но частоту нужно взять как можно больше - длина волны меньше и точность измерения фазы можно снизить.

Использовать принцип, используемый в лазерных дальномерах.

Я бы, для начала, взял бы лазерный дальномер (там есть правильная схема формирования сигнала модуляции и гетеродинирования принимаемого сигнала), вытащил бы из него сигнал модуляции (усилить и передать), а принимаемый сигнал усилил и подсунул в качестве приемного. Точность, понятно, будет ниже требуемой, но опыта наберетесь.

На сайте была тема о лазерных дальномерах, поищите, там было много полезного.

[Arthur_Sh]

Есть микросхемы 79гГц радаров как для авто, так и для пром применения и похожие чипы есть для 24гГц. И отладки есть на их базе и не очень дорогие.
Вопрос в другом, вы говорите, что увеличивая частоту мы можем позволить уменьшить точность определения разности фаз. А не могли бы вы привести выражение для этого? Для случая, когда мы измеряем расстояние по разнице фаз, d=λ*∆φ/2π но если у нас длина волны существенно будет меньше диапазона измеряемого расстояния, то как в таком случае считать его?

[rudy_b]

sin/cos счетчиком фазовых переходов, так же как в стандартном механическом энкодере. В начале работы система приводится в некое исходное состояние, затем начинает считать число переходов в + или -. Значение счетчика помножается на длину волны и добавляется к измеренной фазе (доле длины волны).

[Arthur_Sh]

sin/cos счетчиком фазовых переходов, так же как в стандартном механическом энкодере. В начале работы система приводится в некое исходное состояние, затем начинает считать число переходов в + или -. Значение счетчика помножается на длину волны и добавляется к измеренной фазе (доле длины волны).

а полное выражение для расстояния не могли бы привести?

[rudy_b]

Расстояние=(Счетчик +фаза(град)/360)*Длину волны + константа(определенная в начальной позиции)

[Arthur_Sh]

А если излучатели и приемники будут закреплены на стальных элементах конструкции, металл будет мешать или вносить ошибки в измерения?

[rudy_b]

Естественно. Отражения будут добавлятся к сигналу приемника и могут существенно сдвигать его фазу.

В лазерном дальномере этого нет, пятно света мало, а в радиодальномере облучается все окружение и получается средняя температура по больнице.

[Tanya]

Извините меня, господа, но я никак не могу понять, что вы тут обсуждаете. Измерять расстояние с такой точностью можно только между точечными объектами с размерами много меньше требуемой точности.
Можно измерять между плоскостями, если они параллельны в процессе...
Еще есть вариант с идеальной сферой. Например, сферический конь в вакууме.

[Arthur_Sh]

А в чем принципиальная проблема измерения расстояния между излучателем и приемником? Самая большая проблема, как мне видеться, это борьба с многолучевым приемом. Именно он будет искажать результаты, т.к. и излучатели и приемники находятся на металлических конструкциях.

[Фрол Кузьмич]

Необходимо измерять расстояние в диапазон от 200мм до 1000мм, точность до 0.01мм и вопрос был. существуют ли готовые сенсоры.

Посмотрите т.н. триангуляционные датчики положения. Для них в диапазоне до метра точность 0,1 мм обычное дело, думаю и до 0,01 мм найдутся.

Сообщение отредактировал Фрол Кузьмич - Sep 6 2017, 06:11

[Arthur_Sh]

Посмотрите т.н. триангуляционные датчики положения. Для них в диапазоне до метра точность 0,1 мм обычное дело, думаю и до 0,01 мм найдутся.

измерять необходимо расстояние от точки к точке. при том, что или излучатель или приемник меняет свое положение (см. рис)

[x736C]

измерять необходимо расстояние от точки к точке. при том, что или излучатель или приемник меняет свое положение (см. рис)

Т.к. задача в тупике, то, может быть, вам стоит дать больше подробностей о целях и задачах.
Иногда проблему можно решить, зайдя с другой стороны и совсем другим способом.
Что за платформа и зачем такая точность? Немного приоткройте завесу, пожалуйста.

[Arthur_Sh]

роботизированый манипулятор. Необходимо измерять два полярных угла с точностью до 0.1град. заменять шаровую опору нельзя, измерять длину линейных актуаторов нет смысла, т.к. могу т быть люфты.

[x736C]

Вроде бы недавно подозрительно похожая задача обсуждалась.
Сегодняшние микромеханические инклинометры имеют на один-два порядка лучшую точность, чем вы обозначили.
Вопрос еще в том, в каких углах работает ваш манипулятор.
Наверняка такое решение рассматривалось и почему-то не подошло. Хотелось бы услышать соображения.

UPD: Кажется, в том обсуждении проблема была с азимутальным углом.
Но с такой кинематической схемой будет происходить не вращение по азимуту (вокруг одной оси), а вращение манипулятора вокруг двух осей.
Поэтому такой подход, на мой взгляд, вполне может подойти. Имеется в виду измерение углов с помощью MEMS-датчиков.
Два угла (зенитный и азимутальный) извлекаются уже математикой.

UPD2: Тут еще вылезает проблема динамического режима. Тоже зависит от конкретных требований к манипулятору. Время переходного процесса, перерегулирование и т.д.

UPD3: И кстати, почему так пугают люфты. Их можно учесть, списать, провести калибровку, тарировку и вообще попробовать всячески с ними побороться.
Есть разные люфтовыбирающие конструкции, привод можно доработать.

Сообщение отредактировал x736C - Sep 12 2017, 17:02

[Arthur_Sh]

Вроде бы недавно подозрительно похожая задача обсуждалась.
Сегодняшние микромеханические инклинометры имеют на один-два порядка лучшую точность, чем вы обозначили.
Вопрос еще в том, в каких углах работает ваш манипулятор.
Наверняка такое решение рассматривалось и почему-то не подошло. Хотелось бы услышать соображения.

UPD: Кажется, в том обсуждении проблема была с азимутальным углом.
Но с такой кинематической схемой будет происходить не вращение по азимуту (вокруг одной оси), а вращение манипулятора вокруг двух осей.
Поэтому такой подход, на мой взгляд, вполне может подойти. Имеется в виду измерение углов с помощью MEMS-датчиков.
Два угла (зенитный и азимутальный) извлекаются уже математикой.

UPD2: Тут еще вылезает проблема динамического режима. Тоже зависит от конкретных требований к манипулятору. Время переходного процесса, перерегулирование и т.д.

UPD3: И кстати, почему так пугают люфты. Их можно учесть, списать, провести калибровку, тарировку и вообще попробовать всячески с ними побороться.
Есть разные люфтовыбирающие конструкции, привод можно доработать.

Вполне может быть, что обсуждалась, я реально уже замучился с ней)))
Манипулятор имеет 3 степени свободы, 3я степень - вращение вокруг собственной оси, что ставит крест на использовании инклинометров. Если бы не было этого вращения, то математика для извлечения углов простейшая.

[x736C]

Манипулятор имеет 3 степени свободы, 3я степень - вращение вокруг собственной оси

Вероятно, до конца не врубаюсь, но..
Вращение вокруг собственной оси — это именно то, что наполняет идею смыслом.
Манипулятор совершает повороты вокруг шарнирной опоры по трем углам.
Два угла — зенитный и азимутальный. С зенитным углом все просто, отбрасываем.
Вращение по азимуту сопровождается разворотом манипулятора вокруг собственной продольной оси, которое назовем креном.
Вроде бы при шарнирной опоре это должно быть именно так.
А если это так, то азимутальный угол можно вычислить через крен.
Иначе говоря, если при задании вращения манипулятора по азимуту верхние точки крепления приводов меняют свою высоту относительно основания, то угол, имхо, можно вычислить с помощью датчиков углов.
Другое дело, что этот крен зависит от разнесенности точек крепления приводов и шарнирной опоры манипулятора и может быть очень мал. Просто не хватит разрешающей способности, чтобы вычислить азимутальный угол с точностью 0.1 град.

Сообщение отредактировал x736C - Sep 13 2017, 08:55

[Arthur_Sh]

[x736C]

Классная гифка. для понимания очень нехватало. А можно попросить такую же, но во фронтальной проекции?

Кстати говоря, по сравнению с предыдущими изображениями вы сдвинули верхние точки крепления актуаторов.
Если не сложно, верните обратно для гифки.

Сообщение отредактировал x736C - Sep 13 2017, 09:05

[x736C]

Кстати еще один неочевидный момент. Реальное движение будет отличаться от этой модели, которая не учитывает перекашивающий момент от сил, создаваемых актуаторами.

[Arthur_Sh]

Кстати еще один неочевидный момент. Реальное движение будет отличаться от этой модели, которая не учитывает перекашивающий момент от сил, создаваемых актуаторами.

модель немного изменилась, сейчас выложу динамику в разных ракурсах. От ширины плеча динамика движения практически не меняется. Реальное движение отличается, но не значительно.

[x736C]

Плоскость кронштейна, к которому крепятся актуаторы, наклоняется по двум осям, лежащим в плоскости горизонта. Эти два угла однозначно определяют положение манипулятора. Если бы не одно «но» — люфты в конструкции, приводящие к неопределенному крену манипулятора. Возможно, это не позволит точно определить действительное положение манипулятора. Надо лучше моделировать или делать реальный прототип для проверки.

[Arthur_Sh]

Плоскость кронштейна, к которому крепятся актуаторы, наклоняется по двум осям, лежащим в плоскости горизонта. Эти два угла однозначно определяют положение манипулятора. Если бы не одно «но» — люфты в конструкции, приводящие к неопределенному крену манипулятора. Возможно, это не позволит точно определить действительное положение манипулятора. Надо лучше моделировать или делать реальный прототип для проверки.

в модели люфтов нет. и прототип реальный сделан.

[x736C]

в модели люфтов нет. и прототип реальный сделан.

Тогда мои утверждения можно пронаблюдать на реальном прототипе.
Скорее всего вы это много раз делали ранее и знаете, почему я ошибаюсь.
Но мне на модели видится и представляется именно так.

По одной из осей наклоны очень небольшие. 0,1 град получить вряд ли получится.
Хотя современные инклинометры до 0,01-0,001 град.
А если придумать лазерную систему?


С радио я бы рекомендовал даже не связываться. Здесть это не прокатит имхо.

[Arthur_Sh]

на первых рисунках изображена система датчиков, измеряя расстояния можно высчитывать зенитный и азимутальный углы. И я даже прототип подобной системы сделал, но точность определения расстояния невелика. Оптику использовать не представляется возможным из-за запыления-задымления среды, и самое главное - излучатели перемещаются относительно приемных сенсоров.

[rudy_b]

Несколько странная конструкция. Чем защищена ваша палка от поворота вокруг своей оси? Только подшипниками крепления тяг к ней? Но это весьма слабое ограничение, их люфт при повороте велик.

Простое решение - это натянутые тросики с измерением их расхода, но это, скорее всего, не пройдет.
Инклинометры, вероятно, самое правильное решение, а уж точность - какая получится.

Есть еще вариант - протянуть палку насквозь опоры и, на обратной стороне, собрать измеритель положения ее конца в закрытой коробке - хоть радио, хоть емкостной, хоть индуктивный. Даже оптика подойдет - коробка закрыта и пыли не будет, а паразитные параметры будут жестко фиксированы и могут быть прокалиброваны. Точность - люфт подшипника ее крепления, но он может быть тоже измерен.

[x736C]

на первых рисунках изображена система датчиков, измеряя расстояния можно высчитывать зенитный и азимутальный углы. И я даже прототип подобной системы сделал, но точность определения расстояния невелика.

Что из себя представляют датчики? Сейчас есть инклинометры с разрешением менее 0.0015 град. Расстояние так точно измерить, чтобы получить такое разрешение, проблематично. Тем более без оптики.

Оптику использовать не представляется возможным из-за запыления-задымления среды, и самое главное - излучатели перемещаются относительно приемных сенсоров.

Я бы все-таки попробовал оценить такой вариант. Но расположил бы датчики по-другому.
Но не знаю, насколько это запыление-задымление критично.

Несколько странная конструкция. Чем защищена ваша палка от поворота вокруг своей оси? Только подшипниками крепления тяг к ней? Но это весьма слабое ограничение, их люфт при повороте велик.

Инклинометры, вероятно, самое правильное решение, а уж точность - какая получится.

Как раз именно этот люфт в креплениях актуаторов, который предполагает поворота вокруг свой оси, он осложняет использование инклинометра.
Тут надо прототипировать.

Простое решение - это натянутые тросики с измерением их расхода, но это, скорее всего, не пройдет.

Есть еще вариант - протянуть палку насквозь опоры и, на обратной стороне, собрать измеритель положения ее конца в закрытой коробке - хоть радио, хоть емкостной, хоть индуктивный. Даже оптика подойдет - коробка закрыта и пыли не будет, а паразитные параметры будут жестко фиксированы и могут быть прокалиброваны. Точность - люфт подшипника ее крепления, но он может быть тоже измерен.

А вот эти решения выглядят очень интересными.
В последнем случае как вариант может быть луч лазера. Но вангую, что последнее не подойдет по причине требования, указанного автором. «Заменять шаровую опору нельзя». Скорее всего, в качестве шаровой опоры выступает покупное изделие.

Тросики делают конструкцию нечувствительной к люфтам приводов и сводят её к двум оптическим энкодерам. Тут как раз относительная точность может быть на высоте. Размещаться должны параллельно актуаторам.
Использовал в одном проекте японскую синтетическую леску из рыболовного магазина. Чудесная вещь, не знающая сноса. Очень тонкая, практически не тянется и держит 9 кг усилия. Хотя решение с леской содержит свои подводные камни.

Сообщение отредактировал x736C - Sep 13 2017, 17:43

[Arthur_Sh]

Доброе утро.

Датчики измеряют расстояние между своими центрами, на основе измерения градиентов магнитного поля, точность около 1мм, но этой точности мало.
Расположение датчиков обусловлено мат аппаратом.
Насчет странности конструкции, что дали, с тем и работаю)))
Самопроизвольного проворота "палки" быть не может, разве только в рамках люфтов в шарнирах.

[megajohn]

Посмотрите т.н. триангуляционные датчики положения. Для них в диапазоне до метра точность 0,1 мм обычное дело, думаю и до 0,01 мм найдутся.

вопросик, вот есть такой датчик GP2Y0A21YK0F,
и в ДШ написано
distance detection because of adopting the triangulation method.
но не указана точность измерения. Случаем не знаете, какую ожидать точность ?