Высокоточный приемник GPS, Разработка приемника Опции

[RuSystems]

Разработка высокоточного приемника GPS. Приемник планируется для применения в системе автопилота и навигации СЛА (сверхлегкие летательные аппараты).
В настоящий момент мировая промышленность производит достаточно версий GPS приемников, но точность позиционирования равна 15 метрам. Следующий класс приемников – дециметры и миллиметры имеют запредельную стоимость, и по оценке специалистов завышены в несколько раз.
Задача: разработка приемника с точностью позиционирования - дециметры.
Функции – точное определение координат, высота, скорость СЛА., работа в составе PC.


Помимо «железа», видимо придется разрабатывать soft, этот будет вопрос следующий ...

Обращаю внимание, что мне не требуется в этом топе обсуждение и рассуждение на тему целесообразности такой разработки, мне вообще не надо мнения по этому вопросу, нужен только реальный разработчик, поэтому прошу вносить предложения только по вопросу участия в проекте.

Все предложения, в личку или на e-mail.

[CaPpuCcino]

- "Огласите весь список, пожалуйста!"
- "Песчаный карьер!.. Два человека! Цементный завод!.. Два человека! Ликёро-водочный!.. Сегодня нарядов не прислал"
иными словами вы что предлагаете-то?
постоянную или сдельную работу? где? на каких усливиях? и т.д.

[Mirabella]

нужен только реальный разработчик

Реальному разработчику прежде всего требуется реальный Заказчик.

Простите, Вы на него не похожи.

[Alex B._]

Точность позиционирования зависит от количества видимых спутников. Для стандартного модуля (-150дБм) - от 5 до 8 м.
Смените специалистов, которые у вас оценивают стоимость...

[war4one]

Обращаю внимание, что мне не требуется в этом топе ...

А шо делать, если тема задевает жизненный, так сказать, нерв, куда же без перемывания косточек!

Вроде краем уха слышал, что геодезические GPS аппараты с повышенной точностью требуют двух разнесенных приемников. Разве возможно такое в габаритах СЛА?

[avric]

Если не ошибаюсь, GPS работает на разнице во времени прихода сигнала от спутников, положение которых известно или поддаётся вычислению... Эт если даже находиться на одной высоте со спутниками, то для вычисления положения с точностью в 10 см, надо чтоб девайс отлавливал время порядка 1e-10 секунды... 0.1нс Каким же образом это делается, интересно...

[NickNich]

Следующий класс приемников – дециметры и миллиметры имеют запредельную стоимость, и по оценке специалистов завышены в несколько раз.

Забавные у Вас специалисты-оценщики. Если бы продажная стоимость приемников указанной точности была просто завышена в несколько раз относительно их реальной стоимости - такие приемники былы бы давно уже доступны на гражданскому пользователю по цене приставки для мобильного телефона. Рыночная экономика, знаете ли. Если известные навигационные бренды его не смогли насытить рынок такими устройствами, то китайцы бы точно постарались. Значит не так все просто с навигационными приемнниками дециметровой точности....

Короче, гоните в шею ваших оценщиков и готовтесь к резкому увеличению стоимости разработки. Или срыву заказа. Т.к. нанять студентов, которые забесплатно (за диплом) разработают приемник с требумыми характеристиками - не получится ))))

[asdf]

Разработка высокоточного приемника GPS. Приемник планируется для применения в системе автопилота и навигации СЛА (сверхлегкие летательные аппараты).
В настоящий момент мировая промышленность производит достаточно версий GPS приемников, но точность позиционирования равна 15 метрам. Следующий класс приемников – дециметры и миллиметры имеют запредельную стоимость, и по оценке специалистов завышены в несколько раз.
Задача: разработка приемника с точностью позиционирования - дециметры.
Функции – точное определение координат, высота, скорость СЛА., работа в составе PC.

[/b]

С такой точностью относительно дешевой можно сделать только локальную позиционирующую систему.

[Rst7]

А что, заказчик уже где-то сп$$дел алгоритм генерации P-последовательности? Если да, то я пожалуй куплю за доллар

[Vadim_spb]

Вопросами разработки систем навигации в России занимается "Институт радионавигации и времени" это примерно человек 500. Не одной "маленькой частной конторке" это НЕ ПО ПЛЕЧУ. Вы полностью не понимаете сложность системы и ее реальную стоимость разработки ( мил. долларов ).

[NickNich]

Вопросами разработки систем навигации в России занимается "Институт радионавигации и времени" это примерно человек 500. Не одной "маленькой частной конторке" это НЕ ПО ПЛЕЧУ. Вы полностью не понимаете сложность системы и ее реальную стоимость разработки ( мил. долларов ).

Системами радионавигации в России занимаются очень много контор - больших и маленьких, государственных и частных, отечественных и зарубежных. Вопрос в сроках разработки и затратах на нее. Вообшем - хорошо дешево не бывает.

[Stanislav]

Короче, гоните в шею ваших оценщиков и готовтесь к резкому увеличению стоимости разработки. Или срыву заказа. Т.к. нанять студентов, которые забесплатно (за диплом) разработают приемник с требумыми характеристиками - не получится ))))

Это уж точно. Кроме того, дециметровую точность в Stand Alone режиме обеспечить не удастся - нужны дифпоправки.

Вопросами разработки систем навигации в России занимается "Институт радионавигации и времени" это примерно человек 500. Не одной "маленькой частной конторке" это НЕ ПО ПЛЕЧУ. Вы полностью не понимаете сложность системы и ее реальную стоимость разработки ( мил. долларов ).

Я бы увеличил эту цифру на порядок.

[dlman]

"Система OmniSTAR — глобальная система передачи дифференциальных поправок GPS в реальном времени, базируется на передаче дифференциальных поправок через геостационарные спутники, формирующие направленные пучки ("пятна") над определенными районами земной поверхности. Система OmniSTAR базируется на сети дифференциальных станций, измеряющих ионосферные помехи и другие погрешности, влияющие на точность системы GPS. OmniSTAR предлагает следующие сервисы для пользователей:

HP сервис — сантиметровая точность обеспечивается на территории Западной и Восточной Европы, посредством передачи RTK поправок определенных на основе сети базовых станций с установленными на них 2-х частотными приемниками типа Trimble MS 750.

VBS сервис — дециметровая точность обеспечивается на территории Европы и Америки, Африки, Австралии, Евразии на основе данных сети базовых станций с передачей дифференциальных поправок в формате RTCM SC-104 при использовании кодовых GPS приёмников. Точность определения координат с использованием VBS сервиса составляет 50 см ... 2 м (95%) при удалении от сети наземных дифференциальных станций до 1000 км."

взято тут: http://www.cbt.ru/public/gps/ag132.php

ИМХО, на коленках не спаяешь

[Stanislav]

"Система OmniSTAR — глобальная система передачи дифференциальных поправок GPS в реальном времени, базируется на передаче дифференциальных поправок через геостационарные спутники, формирующие направленные пучки ("пятна") над определенными районами земной поверхности. Система OmniSTAR базируется на сети дифференциальных станций, измеряющих ионосферные помехи и другие погрешности, влияющие на точность системы GPS. OmniSTAR предлагает следующие сервисы для пользователей:

HP сервис — сантиметровая точность обеспечивается на территории Западной и Восточной Европы, посредством передачи RTK поправок определенных на основе сети базовых станций с установленными на них 2-х частотными приемниками типа Trimble MS 750.

VBS сервис — дециметровая точность обеспечивается на территории Европы и Америки, Африки, Австралии, Евразии на основе данных сети базовых станций с передачей дифференциальных поправок в формате RTCM SC-104 при использовании кодовых GPS приёмников. Точность определения координат с использованием VBS сервиса составляет 50 см ... 2 м (95%) при удалении от сети наземных дифференциальных станций до 1000 км."

взято тут: http://www.cbt.ru/public/gps/ag132.php

ИМХО, на коленках не спаяешь

Пользование этими службами обойдётся недёшево, причём платить придётся за подключение к ним каждого приёмника индивидуально. Кроме того, в службах Омнистар есть существенные ограничения, делающие их неудобными для использования на ЛА.

[Mirabella]

Обращаю внимание, что мне не требуется в этом топе обсуждение и рассуждение на тему целесообразности такой разработки, мне вообще не надо мнения по этому вопросу, нужен только реальный разработчик, поэтому прошу вносить предложения только по вопросу участия в проекте.

Несмотря на столь грозное предупреждение, еще раз:
1.А зачем для сверхлегкой авиации столь высокая точность?
Если эта авиация столь сверхлегкая, что выродилась в БПЛА, точность будет конфликтовать с габаритами и весом.
2. Если это БПЛА, надо делать свою, автономную систему. Естественно, без космического сегмента.
Привязка должна быть на земле.
Дальность действия сверхлегкой авиации такова, что можно достаточно простыми техническими
средствами обеспечить заданные характеристики по точности , не конфликтуя с габаритами, весом,стоимостью изделия и стоимостью разработки.

[RuSystems]

Обращаю внимание, что мне не требуется в этом топе обсуждение и рассуждение на тему целесообразности такой разработки, мне вообще не надо мнения по этому вопросу, нужен только реальный разработчик, поэтому прошу вносить предложения только по вопросу участия в проекте.

Несмотря на столь грозное предупреждение, еще раз:
1.А зачем для сверхлегкой авиации столь высокая точность?
Если эта авиация столь сверхлегкая, что выродилась в БПЛА, точность будет конфликтовать с габаритами и весом.
2. Если это БПЛА, надо делать свою, автономную систему. Естественно, без космического сегмента.
Привязка должна быть на земле.
Дальность действия сверхлегкой авиации такова, что можно достаточно простыми техническими
средствами обеспечить заданные характеристики по точности , не конфликтуя с габаритами, весом,стоимостью изделия и стоимостью разработки.

БПЛА может взлетать и приземляться при помощи наземной станции, проще говоря - с пульта управления, к примеру как у авиамоделистов.

Система управления БПЛА с земли будет стоить немеренных денег, (я имею ввиду, не только координация полета на протяжении всего полета, но и передача визуальных и других данных) да еще надо частотный диапазон иметь для передачи данных. Управлять БПЛА с земли не самый лучший способ. А если произойдет потеря связи, или станция управления находится в такой зоне, что не сможет принимать или передавать сигналы? Что тогда? Тогда, это просто груда аварийного железа, потеря оборудования и возможно другие проблемы, так как неизвестно, куда может аппаратик залететь при потере с ним связи.
Эйфория, просто управляемых БПЛА уже прошла, наелись потребители несовершенным девайсом, который просто улетает с концами в землю. Наш заказчик ставит задачу универсальную, не только управление с земли (взлет-посадка), но и в случае непредвиденных обстоятельств, БПЛА переходит на автоматический, управляемый режим полета, координаты, которого задаются GPS, и в этом случае так же должна быть «аварийная» - автоматическая посадка, без участия оператора. Разные случаи бывают. Я был в Самаре в июне, попал на соревнования моделистов. Произошел такой случай. Моделист управлял летающей моделью, человек в возрасте 50-55 лет. Споткнулся о камень, упал прямо на пульт управления, сломалась антенна. Как следствие модель крутилась, крутилась и завалилась, хорошо, что не в людей.

Применять разные наземные маяки – это то же не подходит. Нужна универсальная разработка, так как не каждый потребитель захочет тащить с собой еще комплект маяков и другого железа. Условия у потребителей разные, и под каждого не подстроишься.

Точность, необходима для различных условий посадки БПЛА. Не известно, какие возможности будут у потребителей, поэтому заказчик ставит задачу именно таким образом.

Забыл добавить, сегодня переубедил заказчика отказаться от дециметровой точности, и его устраивает точность 3-5 метров, но не более.

[RuSystems]

В сети нашел много продавцов, котрые продают готовые модули GPS. к примеру www.prin.ru
Вопрос: возможно ли из готовых модулей собрать приемник с точностью позиционирования 3-5 метров?

И еще вопрос. Совершенно не понятно качество определения высоты с помощью GPS. Если следовать
логике, тогда получается, что и высота дается с погрешностью +- 15 метров?

[Stanislav]

В сети нашел много продавцов, котрые продают готовые модули GPS. к примеру www.prin.ru
Вопрос: возможно ли из готовых модулей собрать приемник с точностью позиционирования 3-5 метров?

И еще вопрос. Совершенно не понятно качество определения высоты с помощью GPS. Если следовать
логике, тогда получается, что и высота дается с погрешностью +- 15 метров?

1. Гарантированно - только в дифф. режиме.
2. Так и есть. По вертикали GPS "колбасит" гораздо больше, чем по горизонту.

...2. Если это БПЛА, надо делать свою, автономную систему. Естественно, без космического сегмента.
Привязка должна быть на земле...

Можно и без привязки, с космическим сегментом. Путём "скрещивания" дешёвых инерциальной и спутниковой нав. систем.
Инерциалка на БПЛА всё равно необходима (или крайне желательна).

[RuSystems]

Можно и без привязки, с космическим сегментом. Путём "скрещивания" дешёвых инерциальной и спутниковой нав. систем.
Инерциалка на БПЛА всё равно необходима (или крайне желательна).
[/quote]


Вот, наверно это самое подходящее решение, если возможно более подробно о скрещивании.

[Mirabella]

Применять разные наземные маяки – это то же не подходит.

А мы не забыли о том, что при возникновении необходимости какой-нибудь заокеанский дядя
повернет рубильник, и не будет у нас не то что какой либо точности определения координат, а самого
факта определения этих самых координат?
С привязкой к GPS мы имеем неавтономную систему со всеми вытекающими ограничениями.
Это Вам не привязка к положению астрономических объектов, с которыми никто ничего сделать не может.

Но самое главное: несоизмеримый масштаб затрат.
Уважаемые коллеги (Vadim_spb, Stanislav) в своих сообщениях уже говорили об этом, не буду повторяться.

Сверхлегкий БПЛА , исходя из его функционального назначения и условий эксплуатации, должен быть дешевым.
Вспомним разработку 50...60 годов - метеорологический радиозонд (воздушный шар с передатчиком).
Для него (с целью удешевления!) был даже специально разработан и выпускался генераторный триод с низким анодным напряжением и дешевая анодно-накальная батарея.

Сверхлегкий БПЛА - это тот-же радиозонд 21 века.

Мне прекрасно известен перечень задач, решаемый сверхлегким БПЛА. В свое время приходилось разрабатывать для него специализированный канал связи. Основное требование Заказчика- габариты, минимум энергопотребления, дешевизна и помехозащищенность от известного рода помех.

При всем глубоком уважении к задаче точного определения координат, для сверхлегкого БПЛА - это далеко не главная задача.

Система управления БПЛА с земли будет стоить немеренных денег

Система управления БПЛА с земли - это само по себе, система точного определения координат БПЛА - это само по себе. Для тех, кто знает, сколько и за что платит наш уважаемый Заказчик - затраты на разработку этих самостоятельных, но совместно работающих систем можно оценить на уровне как "заметно ниже среднеобщепринятых".

Нужна универсальная разработка..

Вот и я об этом. Понимаю тонкости процесса переговоров с Заказчиком. Но здесь я и мои уважаемые коллеги говорим о технической стороне вопроса прежде всего, которая тесно переплетается с экономической стороной и элементарным здравым смыслом.

Точность, необходима для различных условий посадки БПЛА.

Опять прошу прощения,НО:
-Если посадка осуществляется на заранее обустроенной позиции, пусть даже при нулевой видимости, при чем здесь точное определение координат? Если позволяют метеоусловия, организация автоматической посадки без повреждений при этом несложный и дешевый вопрос. Добраться лишь бы до этого места... Если не позволяют метеоусловия.....будет жалко дорогой и точный определитель координат.

Если посадка осуществляется на непредусмотренную позицию, то тогда знание точных координат уж точно не поможет..
Или я чего-либо не понимаю....?

сегодня переубедил заказчика отказаться от дециметровой точности, и его устраивает точность 3-5 метров, но не более

Габариты бортовой(!) части измерителя координат с этой точностью 60*48*4(миллиметров). Ток потребления-около миллиампера. Стоимость всей покупной комплектации в пределах 100$.

Это - исходя из работы БПЛА в автономной системе управления!!!

Эйфория, просто управляемых БПЛА уже прошла

Проходит эйфория доступности GPS.

[Валентиныч]

Забыл добавить, сегодня переубедил заказчика отказаться от дециметровой точности, и его устраивает точность 3-5 метров, но не более.

Точность автоматического позиционирования при заходе на посадку в большой авиации (курсо-глисадные приводы) обеспечивают не лучше, чем +/- 7-10 метров ко курсу, и +/- 50-100 метров по глисаде (имею в виду горизонтальную, а не вертикальную точность). О ближних, и тем более дальних приводных маяках и говорить не хочется - там вообще +/- лапоть.
Зачем СЛАшке пространственная ориентация +/-3 метра???

Касаемо GPS - система изначально военная, кодированная, с несколькими уровнями точности. Примерно так: +/- 50 метров - открыта для всех, +/- 20 метров - для некоторых, +/- 10 метров - для особо приближенных, +/- 1-2 метра - ДСП, все, что менее метра - сов.секретно, и для того, чтобы реализовать такой потенциал позиционирования, нужно или в Белый дом, или в Лэнгли дверь открывать пинком ботинка. ИМХО.

[Mirabella]

тогда получается, что и высота дается с погрешностью +- 15 метров?

Вот, вот... для посадки в автоматическом режиме...

Более того, высота эта условно говоря "среднебарометрическая", над уровнем некого мифического моря.....
А нам нужна (не только для посадки), высота "геометрическая".
Если какой-нибудь хорек сделал небольшую кучку на ВПП, мы её должны увидеть.... Иначе при посадке будут неприятности....
Следовательно (пытаюсь сделать общий вывод по плодотворному обсуждению сегодняшнего дня):
Измеритель координат для сверхлегкого БПЛА - это специализированное устройство. Оно отличается простотой, дешевизной, малым энергопотреблением, малыми габаритами и весом. Одновременно это устройство выполняет функции радиовысотомера и широкополосного (СВЧ) канала передачи информации. Точность определения координат - дециметры. Точность определения высоты -менее дециметра. Полоса пропускания канала связи - не менее 100 Мгц.

Инерциалка на БПЛА всё равно необходима (или крайне желательна).

!!!!!!

А об одних и тех же вещах мы говорим?

[Stanislav]

Вот, наверно это самое подходящее решение, если возможно более подробно о скрещивании.

Могу книгой поделиться:
"Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" (Grewal,Weill,Andrews-2001)
Скажите, куда залить только (4 метра).
Там много всего, в двух словах не скажешь.

...А об одних и тех же вещах мы говорим?

Возможно.
По крайней мере, автоматическую стабилизацию полёта БПЛА без инерциалки сделать трудно.
PS. А каково минимальное гарантированное расстояние, на котором может работать упомянутая Вами система определения координат, например, в чистом поле?

[RuSystems]

[quote name='Mirabella' post='137288' date='Jul 24 2006, 19:32']
[quote name='RuSystems' post='137240' date='Jul 24 2006, 17:39']
тогда получается, что и высота дается с погрешностью +- 15 метров?
[/quote]

Вот, вот... для посадки в автоматическом режиме...

Более того, высота эта условно говоря "среднебарометрическая", над уровнем некого мифического моря.....
А нам нужна (не только для посадки), высота "геометрическая".
Если какой-нибудь хорек сделал небольшую кучку на ВПП, мы её должны увидеть.... Иначе при посадке будут неприятности....
Следовательно (пытаюсь сделать общий вывод по плодотворному обсуждению сегодняшнего дня):
Измеритель координат для сверхлегкого БПЛА - это специализированное устройство. Оно отличается простотой, дешевизной, малым энергопотреблением, малыми габаритами и весом. Одновременно это устройство выполняет функции радиовысотомера и широкополосного (СВЧ) канала передачи информации. Точность определения координат - дециметры. Точность определения высоты -менее дециметра. Полоса пропускания канала связи - не менее 100 Мгц.

Определить высоту, это не проблема, будет установлено дополнительное оборудование - лазерный высотомер, как например ДЛ1 http://www.skat-r.ru/Development.htm
Программно это вообще просто решается, допустим на определенной заданной высоте дается команда - не примать данные от GPS по высоте, а принимать только от ДЛ1, и все, БПЛА будет идти в точно выверенной траектории снижения, с учетом и дерьма от хорька и стороений и деревьев и прочей торчащей ерунды на пути движения

Сообщение отредактировал RuSystems - Jul 24 2006, 18:00

[RuSystems]

Вот, наверно это самое подходящее решение, если возможно более подробно о скрещивании.

Могу книгой поделиться:
"Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" (Grewal,Weill,Andrews-2001)
Скажите, куда залить только (4 метра).
Там много всего, в двух словах не скажешь.

Спасибо за помощь, если книжка на английском, то это не для меня, плохо учился в школе.

...А об одних и тех же вещах мы говорим?

Возможно.
По крайней мере, автоматическую стабилизацию полёта БПЛА без инерциалки сделать трудно.
PS. А каково минимальное гарантированное расстояние, на котором может работать упомянутая Вами система определения координат, например, в чистом поле?

Конечно, это даже не обсуждается. Без датчиков угловых и линейных перемещений далеко не улетишь. Стабилизация углов ориентации БПЛА в полете - здесь полная ясность, как это работает и контролируется. Насчет контроля высоты, я уже ответил чуть выше, остается только определиться с горизонтальным полетом.

На другом форуме прочитал следующее:
Автор Nostrom.
Наш директор увлекается парапланеризмом. В июне, он принес в контору три приемника GPS, которые используют спортсмены для навигации в полете. Все приемники разных производителей. При включении, все приемники показывали разные координаты. Мы нанесли их на карту, и получилось, что если взять среднее значение, то точность позиционирования получалась 5 метров. Для подтверждения «эксперимента» мы сделали более 50 измерений в разных условиях, в городе и области, среднее оказалось таким же, не более 5 метров. Это как один из вариантов, определения точности позиционирования, наиболее простой и дешевый, особенно если Вам уже не надо дециметровую точность.

Может действительно это решение вопроса?

[NickNich]

Если у Вас на борту есть все, что Вы перечислили выше, т.е.

-инерциалка, содержащая гироскопы и акселерометры;

-лазерный высотомер;

то приемник GPS с горизонтальной точностью в пять метров решает все ваши проблемы.

А именно - по инерциалке, позиционный канал которой корректируется от GPS выводите Ваш аппарат в заданный район с точностью до пяти метров. Для автоматической посадки все равно нужна подготовленная площадка. В крайнем случае эту площадку можно поискать в том районе, в который выведен аппарат - если Вы заложили радиоканал с полосой 100МГц - там наверняка будет видео в реальном времени.


Но здесь есть серьезная проблема - угловой канал инерциалки от приемника с одной антенной откоректировать не получится. Поэтому кроме GPS желательно предусмотреть какой-нить маятниковый датчик вертикали (или его аналог). Иначе сначала разойдется канал ориентации, что потянет за собой расходимость канала положения. И никакие GPS в этом случае уже не спасут.

[RuSystems]

[quote name='NickNich' date='Jul 24 2006, 22:58' post='137359']
Если у Вас на борту есть все, что Вы перечислили выше, т.е.

-инерциалка, содержащая гироскопы и акселерометры;

-лазерный высотомер;

то приемник GPS с горизонтальной точностью в пять метров решает все ваши проблемы.

Вы наверно, что то неправильно поняли. У меня нет такого приемника, я с этой проблемой я и пришел на форум. Если будет такой приемник, все остальное решаемо.

Сообщение отредактировал RuSystems - Jul 24 2006, 19:25

[Валентиныч]

Вот один из вариантов комплексного решения подобной задачи: http://www.teknol.ru/products/aviation/uav/

[Mirabella]

...А об одних и тех же вещах мы говорим?

Возможно.

Говорили мы все-же о разных вещах.
Я имела ввиду сверхлегкие БПЛА.
Как мне кажется, есть ЛА (МиГ, СУ...), есть сверхлегкие ЛА(дельтоплан, метла), есть БПЛА ("Пчела" и т.п.)(некоторые БПЛА иногда называют МБР ) а есть сверхлегкие БПЛА.
Я не авиационный специалист, эту классификацию придумала сама.
Так вот, из бесед с Заказчиком я поняла, что на сверхлегких БПЛА нет места ни для чего. Ни для двигателя, ни для движителя, ни для топлива, ни для какого-либо "лазерного дальномера".
В качестве большого одолжения они могут выделить на размещение РЭА несколько кубических сантиметров.
А если на аппарате нашлось место для гироскопов, лазерных дальномеров и т.п., то это действительно
БПЛА. Здесь задачи другого уровня. Многие из них решаются, как выражается современная молодежь, как два пальца об асфальт.(Никак не могу понять, при чем здесь асфальт....? ).

Извините, не поняла.

[NickNich]

Вы наверно, что то неправильно поняли.

Вполне возможно.
В обсуждении уже привели пример построения системы управления БПЛА с коррекцией от GPS. Тамошний чипсет обеспечивает точнгсть 10-15 метров в автономном режиме

Если все будете самостоятельно делать приемник, не учитывающий дифф. попправки, то получите примерно такую же точность. Например:
http://www.spirit.ru/gps.html

оно же с фотографией
http://www.spirit.rasu.ru/ecatalog.php?id=...502&irazd=1

[RuSystems]

Вот один из вариантов комплексного решения подобной задачи: http://www.teknol.ru/products/aviation/uav/

Спасибо "Валентиныч"

Такой вариант полностью устраивает заказчика по характеристикам, но не устраивает по стоимости, поэтому открываю новую тему ввиду того, что тема этого направления имеет уже другую составляющую
новая тема здесь http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=19025

[RuSystems]

Вы наверно, что то неправильно поняли.

Вполне возможно.
В обсуждении уже привели пример построения системы управления БПЛА с коррекцией от GPS. Тамошний чипсет обеспечивает точнгсть 10-15 метров в автономном режиме

Если все будете самостоятельно делать приемник, не учитывающий дифф. попправки, то получите примерно такую же точность. Например:
http://www.spirit.ru/gps.html

оно же с фотографией
http://www.spirit.rasu.ru/ecatalog.php?id=...502&irazd=1

Спасибо, девайс интересный. ГЛОНАСС российская система, и на сколько мне известно, там еще не все спутники запущены, вроде не хватает до полного комплекса 4-6 единиц. Я еще не совсем вник в тонкости ГЛОНАСС, но помойму он ориентирован только на Российский сегмент навигации, и не будет работать в других мировых регионах? Возможно я ошибаюсь, разные источники в сети говорят именно так. к примеру в Индии ГЛОНАСС не работает, точно не помню, но читал такой материал.
Конечно, используя GPS и GLONASS в комплексе с инерциальными датчиками, точность можно значительно улучшить.

[Stanislav]

Говорили мы все-же о разных вещах.
Я имела ввиду сверхлегкие БПЛА...

А я имел в виду сверхлёгкие ИНС.
Вот, полюбуйтесь. И ещё сюда, например, обратите внимание.

...В качестве большого одолжения они могут выделить на размещение РЭА несколько кубических сантиметров.
А если на аппарате нашлось место для гироскопов, лазерных дальномеров и т.п., то это действительно БПЛА...

Указанные выше датчики (к ним бы я ещё добавил электронный компас)+ система сбора и обработки данных при соответствующем уровне проектирования займут именно несколько кубических сантиметров.

Но здесь есть серьезная проблема - угловой канал инерциалки от приемника с одной антенной откоректировать не получится. Поэтому кроме GPS желательно предусмотреть какой-нить маятниковый датчик вертикали (или его аналог). Иначе сначала разойдется канал ориентации, что потянет за собой расходимость канала положения. И никакие GPS в этом случае уже не спасут.

Никаких специальных вертикантов не нужно. Если аппарат не находится в невесомости, для определения его углов к вертикали (тангаж, крен) теоретически достаточно трёхосевого акселерометра.

[NickNich]

Никаких специальных вертикантов не нужно.

Действительно.
Это можно сделать тремя акселерометрами.

[Stanislav]

...Это можно сделать тремя акселерометрами.

Данные гироскопов, если они есть, также могут быть использованы для более точной оценки состояния системы.

[NickNich]

Данные гироскопов, если они есть, также могут быть использованы для более точной оценки состояния системы.

Мы говорим о разных вещах. Я - о коррекции полнофункциональной БИНС, в условиях когда не доступны внешние измерения параметров ориентации ЛА. В этом случае подойдут показания акселерометров, пропущенные через НЧ фильтр с малой частотой среза и сильным внеполосным подавлением. Из таких показаний можно получить оценку поворота строительных осей относительно вертикали. Ессно, должно выполняться условие что основной режим полета - равномерный и прямолинейный, а маневры носят эпизодический характер (для подавления маневровых компонент кажущегося ускорения и нужна фильтрация показаний акселерометрв).

Данные гироскопов - это угловые скорости. Для того, чтобы они стали углами их надо проинтегрировать в уравнениях Пуассона. Интегрирование - процедура расходящаяся. Т.е. данные, призванные улучшить состояние системы, сами нуждаются в улучшении Возможный выход из затруднения описан выше.

[Stanislav]

Мы говорим о разных вещах. Я - о коррекции полнофункциональной БИНС, в условиях когда не доступны внешние измерения параметров ориентации ЛА. В этом случае подойдут показания акселерометров, пропущенные через НЧ фильтр с малой частотой среза и сильным внеполосным подавлением. Из таких показаний можно получить оценку поворота строительных осей относительно вертикали. Ессно, должно выполняться условие что основной режим полета - равномерный и прямолинейный, а маневры носят эпизодический характер (для подавления маневровых компонент кажущегося ускорения и нужна фильтрация показаний акселерометрв).

Это не совсем так. При наличии ограничений, определяемых динамикой объекта, часто удаётся получить решение даже при ускоренном непрямолинейном движении для одномоментного измерения, без узкополосной фильтрации.
Использование данных гироскопов могут существенно уменьшить ошибку измерения.

...Данные гироскопов - это угловые скорости. Для того, чтобы они стали углами их надо проинтегрировать в уравнениях Пуассона. Интегрирование - процедура расходящаяся. Т.е. данные, призванные улучшить состояние системы, сами нуждаются в улучшении Возможный выход из затруднения описан выше.

Гироскопы бывают разные. Например, лазерные (RLG) гироскопы дают не скорости, а углы. Однако, из-за высокой стоимости, на БПЛА они вряд ли применимы.

[NickNich]

При наличии ограничений, определяемых динамикой объекта, часто удаётся получить решение даже при ускоренном непрямолинейном движении для одномоментного измерения, без узкополосной фильтрации.
Использование данных гироскопов могут существенно уменьшить ошибку измерения.

Сейчас представил себе такие ограничения - маневр производится по дуге окружности жестко заданного радиуса. А момент его возникновения определяется по скачку в показаниях гироскопов... Сдается мне, и все остальные упомянутые Вами ограничения будут очень похожи на это. Но ЛА, болтающийся в воздухе - несколько не тот случай...

Гироскопы бывают разные. Например, лазерные (RLG) гироскопы дают не скорости, а углы.

Тогда уж кольцевые лазерные гироскопы (чтобы отличить их от ВОГ). Они выдают не углы а приращения углов. Точнее, выдают импульсы, появление каждого из которых соответствует фиксированному (с высокой точностью) приращению угла относительно оси чувствительности КЛГ. По сути дела это ничего не меняет - гироскоп не может измерить угол. А для этих приращений даже специальное название придумали - квазикоординаты.

Однако, из-за высокой стоимости, на БПЛА они вряд ли применимы.

Смотря кто платит. Видел сописания одноразовых трехкомпонентных кольцевых резонаторов. Правда для американских нужд.

[Stanislav]

При наличии ограничений, определяемых динамикой объекта, часто удаётся получить решение даже при ускоренном непрямолинейном движении для одномоментного измерения, без узкополосной фильтрации.
Использование данных гироскопов могут существенно уменьшить ошибку измерения.

Сейчас представил себе такие ограничения - маневр производится по дуге окружности жестко заданного радиуса. А момент его возникновения определяется по скачку в показаниях гироскопов... Сдается мне, и все остальные упомянутые Вами ограничения будут очень похожи на это. Но ЛА, болтающийся в воздухе - несколько не тот случай...

Ну, почему же так.
Например, полёт без скольжения - уже хорошее ( и довольно легко реализуемое для ЛА) ограничение.
Движение автомобиля по дороге без проскальзывания - тоже ограничение.
Могут быть и другие - нужно рассматривать в каждом конкретном случае.

Гироскопы бывают разные. Например, лазерные (RLG) гироскопы дают не скорости, а углы.

Тогда уж кольцевые лазерные гироскопы (чтобы отличить их от ВОГ).

ВОГи вообще не лазерные... Там светодиод - фотодиодная пара используется. А RLG - это Ring Laser Gyro.

...Смотря кто платит. Видел сописания одноразовых трехкомпонентных кольцевых резонаторов. Правда для американских нужд.

Ну, для БПЛА - это слишком жирно, даже с точки зрения американцев.

[Stanislav]

Предлагаю работу - There is some job for you


Хотя, наверное, правильнее бы было сюда:
Метрология, датчики, измерительная техника

Сообщение отредактировал Stanislav - Jul 31 2006, 16:35

[jorikdima]

Уважаемый Stanislav, не могли бы Вы скинуть мне вышеупомянутую книгу "Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" (Grewal,Weill,Andrews-2001).
Адрес: jorikdima на сервере mail точка ru

Или она лежит на ftp???

Спасибо

[Stanislav]

Уважаемый Stanislav, не могли бы Вы скинуть мне вышеупомянутую книгу "Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" (Grewal,Weill,Andrews-2001).
Адрес: jorikdima на сервере mail точка ru

Или она лежит на ftp???

Спасибо

На ФТП лежит. ФТП тоже "лежит".
Сейчас попробую намылить.

[jorikdima]

Спасибо большое.

[asdf]

Atmel выпустила 14-канальный чип для приема сигналов системы GPS, обеспечивающий позиционирование с точностью не более 3-х метров. Разработанный совместно с Thales Navigation для выпускаемого последней мобильного GPS-модуля Magellan eXplorist чип получил название ATR0640. Как уже говорилось, точность определения местоположения по горизонтали – в пределах трех метров, тогда как по вертикали – пять метров, а точность определения скорости – плюс-минус 0,1 м/с. Одновременно могут приниматься сигналы от 12 различных спутников, время обновления информации – не более одной секунды. Чип создан специально для применения в портативных устройствах, его рассеиваемая мощность – 70 мВт в рабочем режиме на частоте 16 МГц, и 18 мВт в режиме ожидания. Размеры корпуса – 12 х 12 мм

www.rtcs.ru

[NickNich]

Atmel выпустила 14-канальный чип для приема сигналов системы GPS, обеспечивающий позиционирование с точностью не более 3-х метров.

Не написано, при каких условиях получена точность 4 м. Если один спутник в зените, а три другмх - над горизонтом, сдвинуты друг относительно друга на угол в 120 градусов - такая точность вполне возможна. У серийных приемников надо смотреть гарантированную точность - точность, с которой он может выдать координаты в наихудних условиях, в которых приемник вообще способен что-то определить. Эта велична составляет 8-10 метров у хороших приемников.

[alexQ]

Господа,

Посмотрите на человека, который сделал GPS и Glonass на коленках своими руками не используя спецчипов. Я в шоке. Парень - реальный мозг... такое поднять.

Исходники открытые.

http://lea.hamradio.si/~s53mv/navsats/theory.html

[nicom]

Господа,

Посмотрите на человека, который сделал GPS и Glonass на коленках своими руками не используя спецчипов. Я в шоке. Парень - реальный мозг... такое поднять.

Исходники открытые.

http://lea.hamradio.si/~s53mv/navsats/theory.html

... да, уж... 1991-1992годы... как понял...

[BSV]

Посмотрите, там кроме GPS еще много чего интересного. Одни самодельные приборы чего стоят!!! Мозг, да еще какой!!!

[dryadae]

Точность позиционирования зависит от количества видимых спутников. Для стандартного модуля (-150дБм) - от 5 до 8 м.

Да ну?!? А про ионосферные поправки Вы, стало быть, просто забыли? :wink:

Рыночная экономика, знаете ли. Если известные навигационные бренды его не смогли насытить рынок такими устройствами, то китайцы бы точно постарались. Значит не так все просто с навигационными приемнниками дециметровой точности....

Вы НЕ правы. Просто рядовому пользовтелю такая точность обычно не нужна; кроме того, большинство коммерческих ядер разрабатывалось в период ДО 2000 г., то есть когда ещё не была выключена SA. А это автоматически означало, что точнее 100 метров получать сигнал всё равно не удавалось
Более точные машинки предлагают такие компании, как Trimble и Novatel, но их конёк - это фактически геодезия и кадастр, а там всё стоит недешёво.

Система OmniSTAR — глобальная система передачи дифференциальных поправок GPS в реальном времени, базируется на передаче дифференциальных поправок через геостационарные спутники, формирующие направленные пучки ("пятна") над определенными районами земной поверхности. Система OmniSTAR базируется на сети дифференциальных станций, измеряющих ионосферные помехи и другие погрешности, влияющие на точность системы GPS. OmniSTAR предлагает следующие сервисы для пользователей:

HP сервис — сантиметровая точность обеспечивается на территории Западной и Восточной Европы, посредством передачи RTK поправок определенных на основе сети базовых станций с установленными на них 2-х частотными приемниками типа Trimble MS 750.

VBS сервис — дециметровая точность обеспечивается на территории Европы и Америки, Африки, Австралии, Евразии на основе данных сети базовых станций с передачей дифференциальных поправок в формате RTCM SC-104 при использовании кодовых GPS приёмников. Точность определения координат с использованием VBS сервиса составляет 50 см ... 2 м (95%) при удалении от сети наземных дифференциальных станций до 1000 км."

Дифференциальные поправки доступны только вдоль береговой линии! И реально там не 1000 км, а гораздо меньше - 300, в лучшем случае, да и то лишь в странах НАТО.

Пользование этими службами обойдётся недёшево, причём платить придётся за подключение к ним каждого приёмника индивидуально. Кроме того, в службах Омнистар есть существенные ограничения, делающие их неудобными для использования на ЛА.

Пользовать можно бесплатно Другое дело, что готовые приёмники с длинноволновыми модулями стоят от 3,500$, а свои приёмники находятся в основном на уровне "любительского детекторного радио". Но бесплоатно принимать можно, это точно; даже U-Blox поддерживает ввод внешних поправок через порт. Кроме того, не забывайте про EGNOS с WAAS...

Спасибо, девайс интересный. ГЛОНАСС российская система, и на сколько мне известно, там еще не все спутники запущены, вроде не хватает до полного комплекса 4-6 единиц. Я еще не совсем вник в тонкости ГЛОНАСС, но помойму он ориентирован только на Российский сегмент навигации, и не будет работать в других мировых регионах?

Реально не хватает больше, так как ресурс имеющихся спутников подходит к концу, а десять или около того на поверку оказались нефункциональными. Работать будет везде - другое дело, что из готовых приёмников пока доступен только Novatel, а это 70,000-120,000 рублей. Вы уверены, что к этому готовы? Ведь модели имеют неприятное свойство падать, превращаясь в "дрова"...

И еще вопрос. Совершенно не понятно качество определения высоты с помощью GPS. Если следовать
логике, тогда получается, что и высота дается с погрешностью +- 15 метров?

Высота есть только тогда, когда имеет место полноценынй 3D-fix. А если это городские условия, или спутники выстроились на одной линии, то вы вполне можете получить вместо "высоты" уровень ближайшего небоскрёба.
Насчёт чудесных приёмников от босса-планериста - видать, повезло им с расположением офиса; не иначе как на верхушке Эмпайр Стэйт Билдинг расположились Или в коттеджном посёлке :D :D :D

А вообще инерциальная навигация рулит однозначно...

Сообщение отредактировал dryadae - Sep 4 2006, 17:23

[Stanislav]

Точность позиционирования зависит от количества видимых спутников. Для стандартного модуля (-150дБм) - от 5 до 8 м.

Да ну?!? А про ионосферные поправки Вы, стало быть, просто забыли?

Ну да, это именно так, как написано. Ещё влияет PDOP и другие параметры.
А что Вы имеете сказать об ионосферных поправках?

Рыночная экономика, знаете ли. Если известные навигационные бренды его не смогли насытить рынок такими устройствами, то китайцы бы точно постарались. Значит не так все просто с навигационными приемнниками дециметровой точности....

Вы НЕ правы. Просто рядовому пользовтелю такая точность обычно не нужна; кроме того, большинство коммерческих ядер разрабатывалось в период ДО 2000 г., то есть когда ещё не была выключена SA. А это автоматически означало, что точнее 100 метров получать сигнал всё равно не удавалось.

Бред. Коммерческие приёмники сантиметровой точности появились где-нибудь в первой половине 90-х.

Система OmniSTAR — глобальная система передачи дифференциальных поправок GPS в реальном времени, базируется на передаче дифференциальных поправок через геостационарные спутники, формирующие направленные пучки ("пятна") над определенными районами земной поверхности. Система OmniSTAR базируется на сети дифференциальных станций, измеряющих ионосферные помехи и другие погрешности, влияющие на точность системы GPS. OmniSTAR предлагает следующие сервисы для пользователей:

HP сервис — сантиметровая точность обеспечивается на территории Западной и Восточной Европы, посредством передачи RTK поправок определенных на основе сети базовых станций с установленными на них 2-х частотными приемниками типа Trimble MS 750.

VBS сервис — дециметровая точность обеспечивается на территории Европы и Америки, Африки, Австралии, Евразии на основе данных сети базовых станций с передачей дифференциальных поправок в формате RTCM SC-104 при использовании кодовых GPS приёмников. Точность определения координат с использованием VBS сервиса составляет 50 см ... 2 м (95%) при удалении от сети наземных дифференциальных станций до 1000 км."

Дифференциальные поправки доступны только вдоль береговой линии!

Mademuaselle, всё написанное верно, а Вы продолжаете тяжко бредить, это я Вам как врачь говорю.

Пользование этими службами обойдётся недёшево, причём платить придётся за подключение к ним каждого приёмника индивидуально. Кроме того, в службах Омнистар есть существенные ограничения, делающие их неудобными для использования на ЛА.

Пользовать можно бесплатно Другое дело, что готовые приёмники с длинноволновыми модулями стоят от 3,500$, а свои приёмники находятся в основном на уровне "любительского детекторного радио".

Столько ерунды в одном посте на этом форуме можно встретить, пожалуй, только у Вас.
Если бы Вы ознакомились с организацией службы OmniSTAR, возможно, категоричности в Ваших утверждениях поубавилось бы.
Также не мешает изучить внимательно Beacon - это по поводу неё Вы так страстно распинаетесь.

[dryadae]

Ну да, это именно так, как написано. Ещё влияет PDOP и другие параметры.
А что Вы имеете сказать об ионосферных поправках?

Только то, что для минимизации их влияния надо исключать спутники, висящие ниже 15 градусов над горизонтом, а это "сантиметровой точности" явно не способствует. Особенно с ГЛОНАСС, от него тогда вообще одни рожки да ножки останутся. Да, если автор вопроса собрался эксплуатирвоать свою систему за Полярным кругом (любым), GPS ему там явно не помощник...

Бред. Коммерческие приёмники сантиметровой точности появились где-нибудь в первой половине 90-х.

Что именно Вы называете "бредом"? То, что появление пользовательских систем высокой точности не могло произойти раньше, чем была отключена SA? Или SBAS по-вашему тоже запустили "в начале 90-х"?
"Сантиметровая точность" - это такой удачный эвфемизм, весьма сопуствующий продажам, но, боюсь, мало отражающий действительность. Да, даже U-Blox со своим Антарисом обещает "сантиметрвую точность", но для этого нужно ввести туда необходимые поправки, а для них на борту модуля просто нет принимающего железа.

Mademuaselle, всё написанное верно, а Вы продолжаете тяжко бредить, это я Вам как врачь говорю.

Советую врачу с мягкой буквой на конце прежде посмотреть на "зоны покрытия" на официальном сайте Omnistar, или любом ему подобном.

Столько ерунды в одном посте на этом форуме можно встретить, пожалуй, только у Вас.

А Вы - не иначе как сам идеал, и Господь бог в одном лице Интересно, что произойдёт, когда кому-то придёт вголову судить Вас? Тогда, наверное, "господину совершенству" останется только тихо застрелиться из солёного огурца...
Если вы про что-то не знаете, это ещё не значит, что этого нет. Да, есть спутниковые поправки, сигналы береговой службы, и так называемая AMA-DGPS, контролируемая группой энтузиастов, и фактически передающая в другом диапазоне копии готовых поправок. Последний доступен только над северо-западом Европы, и нам от него ни холодно, ни жарко.

Ещё - но это не Вам, а спросившему - существует т.н. транслятор "DGPS over Internet". Естественно, совершенно бесплатный для всех - правда, с учётом задержек в сети его дальность также весьма ограничена.

Сообщение отредактировал dryadae - Sep 4 2006, 17:47

[rvk]

""

[Stanislav]

Ну да, это именно так, как написано. Ещё влияет PDOP и другие параметры.
А что Вы имеете сказать об ионосферных поправках?

Только то, что для минимизации их влияния надо исключать спутники, висящие ниже 15 градусов над горизонтом, а это "сантиметровой точности" явно не способствует.

Это не так. В RTK для "сантиметровых" приёмников они также способствуют повышению точности (а также помогают разрешать неоднозначности).

...Особенно с ГЛОНАСС, от него тогда вообще одни рожки да ножки останутся.

Это почему?

Бред. Коммерческие приёмники сантиметровой точности появились где-нибудь в первой половине 90-х.

Что именно Вы называете "бредом"? То, что появление пользовательских систем высокой точности не могло произойти раньше, чем была отключена SA?

Конечно. SA вообще не оказывает/ло заметного влияния на "сантиметровые" приёмники.

..."Сантиметровая точность" - это такой удачный эвфемизм, весьма сопуствующий продажам, но, боюсь, мало отражающий действительность...

Почему же? Вот, например, ссылка. СКО при длине базовой линии <10км составляет меньше одного сантиметра в RTK. Разработки, кстати, российские.

...Советую врачу с мягкой буквой на конце прежде посмотреть на "зоны покрытия" на официальном сайте Omnistar, или любом ему подобном.

Ну, вот и посмотрите, здесь, например.

...Ещё - но это не Вам, а спросившему - существует т.н. транслятор "DGPS over Internet". Естественно, совершенно бесплатный для всех - правда, с учётом задержек в сети его дальность также весьма ограничена.

Как это она может быть "весьма ограничена", да ещё "с учётом задержек в сети"?

[dryadae]

Это не так. В RTK для "сантиметровых" приёмников они также способствуют повышению точности (а также помогают разрешать неоднозначности).

Неоднозначность будет всегда. Её можно только уменьшать посредством введения (не скажу - в уравнение, так как это не совсем так) дополнительных значений, но каждый новый спутник - это ещё несколько неизвестных, особенно из ионосферы и тропосферы, которые тоже нужно откуда-то брать. Просто у высоко расположенных спутников её влияние будет минимальным.

Конечно. SA вообще не оказывает/ло заметного влияния на "сантиметровые" приёмники

У меня складывается впечатление, что мы просто говорим о разных вещах. Есть "сантиметры" с опорными станциями, и те, которые обещают рекламщики ("точность вплоть до 20 см") за счёт исключительно самого модуля. Соответственно, при каких условиях она достигается, никто не говорит. Ещё есть RTK, которая действительно точна - но только в отсутствии сигнала. Прибавляя качественную delta в пару сантиметров к шумному (+-5 метров) значению, что мы получим на выходе? Все эти датчики обычно специально заточены под автомобили, и сделаны для того, чтобы за время езды под землёй машина не слетала с дороги на карте. Канала альтиметра там, естественно, нет - только гироскоп и тахометр.
А поскольку Автор прямо говорил про сложности с заказчиком, и особенно - недоступности окружающих территорий, вариант с базовыми станциями, как я понимаю, заранее не рассматривается...

Почему же? Вот, например, ссылка. СКО при длине базовой линии <10км составляет меньше одного сантиметра в RTK. Разработки, кстати, российские.

Не надо передёргивать. RTK, или Dead Reconing вообще может работать в туннеле при полном отсутствии сигнала. Сантиметровая точность будет в подвижках, но не в изначальной поизиции, к которой те прибавляются. Движение, надо полагать, прямолинейное, на постоянной высоте (по поверхности геоида)?

Ну, вот и посмотрите, здесь, например.

APSAT вообще пока экспериментальный. Так что реально всякими augmentation покрывается только территория США. Европейские "поправщики" тоже не введены в фактическую эсплуатацию.

Как это она может быть "весьма ограничена", да ещё "с учётом задержек в сети"?

Как я понимаю, служба распространяет ионосферные поправки+чего-то-там-ещё только для прилегающего к передатчику региона. Во всяком случае, о "проблемах с дальностью" говорили сами авторы, не я.


Господа-рекламщики и миллиметровую точность предложат, им не жалко. А следующая фраза полностью раскрывает тайну:

PZL-1
Positioning Zone Laser Transmitter
Operates similar to a standard rotating laser, but transmits a unique Lazer ZoneT signal to provide a working range of 2000ft! Instead of a traditional flat plane, the PZL-1 provides an incredible measuring area of 33ft in height! You can even link up to four laser transmitters for use on large sites to cover a distance of nearly 8000ft with elevation changes of over 130ft! No more taking time out to reposition your laser. With the PZL-1, multiple rovers can use the same transmitter, even at different elevations for continuous production!

То есть это фактически тот же лазерный высото/дальномер, о котором говорил здесь автор.

Сообщение отредактировал dryadae - Sep 5 2006, 22:24

[Stanislav]

Это не так. В RTK для "сантиметровых" приёмников они также способствуют повышению точности (а также помогают разрешать неоднозначности).

Неоднозначность будет всегда. Её можно только уменьшать посредством введения (не скажу - в уравнение, так как это не совсем так) дополнительных значений, но каждый новый спутник - это ещё несколько неизвестных, особенно из ионосферы и тропосферы, которые тоже нужно откуда-то брать. Просто у высоко расположенных спутников её влияние будет минимальным.

Смысл написанного не поддаётся никакой расшифровке. Ерунда полная.
Скажу только, что для дифф. режима (или RTK) возвышение спутника над горизонтом свыше 5 град считается уже приемлемым. Ниже - ухудшается отношение с/ш, возникает сильная многолучевость, растёт влияние неоднородностей тропосферы (а не ионосферы!). А 10-15 град - вполне нормальные углы, при которых получается качественное решение.

Конечно. SA вообще не оказывает/ло заметного влияния на "сантиметровые" приёмники

У меня складывается впечатление, что мы просто говорим о разных вещах.

А у меня складывается впечатление, что Вы просто говорите о вещах, понятных только Вам.

...Есть "сантиметры" с опорными станциями, и те, которые обещают рекламщики ("точность вплоть до 20 см") за счёт исключительно самого модуля.

Это где ж Вы такие видели (последние)? Киньте ссылочку, плиз, очень интересно.

...Соответственно, при каких условиях она достигается, никто не говорит. Ещё есть RTK, которая действительно точна - но только в отсутствии сигнала.

А это как???

...Не надо передёргивать. RTK, или Dead Reconing вообще может работать в туннеле при полном отсутствии сигнала.

Простите, но я никак не могу уразуметь, зачем пытаться утверждать что-то, не имея об этом ни малейшего понятия?
RTK - режим определения местоположения навигационным приёмником с учётом псевдодальностей и фаз сигналов, передаваемых базой, и осуществляемый в реальном масштабе времени (т.е., "навороченный" дифрежим). В тоннеле он, конечно, работать не будет.
Dead Reckoning - определение местоположения с помощью инерциальных датчиков, одометра, компаса и т.д., без участия навигационных приёмников.
Если Вам захочется написать очередную ерунду, призываю Вас сначала подумать: а не ерунда ли это.

Ну, вот и посмотрите, здесь, например.

APSAT вообще пока экспериментальный. Так что реально всякими augmentation покрывается только территория США. Европейские "поправщики" тоже не введены в фактическую эсплуатацию.

Очередной бред. В Москве (да и на большинстве территории России) омнистаровские поправки могут нормально приниматься. Экспериментально измеренное СКО ошибки определения местоположения в Москве при использовании омнистара - <10см.

Как это она может быть "весьма ограничена", да ещё "с учётом задержек в сети"?

Как я понимаю, служба распространяет ионосферные поправки+чего-то-там-ещё только для прилегающего к передатчику региона. Во всяком случае, о "проблемах с дальностью" говорили сами авторы, не я.

Вот и не повторяйте чужих слов, пока не разберётесь сами.

Господа-рекламщики и миллиметровую точность предложат, им не жалко. А следующая фраза полностью раскрывает тайну:

PZL-1Positioning Zone Laser Transmitter
Operates similar to a standard rotating laser, but transmits a unique Lazer ZoneT signal to provide a working range of 2000ft! Instead of a traditional flat plane, the PZL-1 provides an incredible measuring area of 33ft in height! You can even link up to four laser transmitters for use on large sites to cover a distance of nearly 8000ft with elevation changes of over 130ft! No more taking time out to reposition your laser. With the PZL-1, multiple rovers can use the same transmitter, even at different elevations for continuous production!

То есть это фактически тот же лазерный высото/дальномер, о котором говорил здесь автор.

И что же Вам здесь не нравится?
Только знаете, сколько эта система стОит и весит?

[ffilin]

Вы наверно, что то неправильно поняли.

Вполне возможно.
В обсуждении уже привели пример построения системы управления БПЛА с коррекцией от GPS. Тамошний чипсет обеспечивает точнгсть 10-15 метров в автономном режиме

Если все будете самостоятельно делать приемник, не учитывающий дифф. попправки, то получите примерно такую же точность. Например:
http://www.spirit.ru/gps.html

оно же с фотографией
http://www.spirit.rasu.ru/ecatalog.php?id=...502&irazd=1

Спасибо, девайс интересный. ГЛОНАСС российская система, и на сколько мне известно, там еще не все спутники запущены, вроде не хватает до полного комплекса 4-6 единиц. Я еще не совсем вник в тонкости ГЛОНАСС, но помойму он ориентирован только на Российский сегмент навигации, и не будет работать в других мировых регионах? Возможно я ошибаюсь, разные источники в сети говорят именно так. к примеру в Индии ГЛОНАСС не работает, точно не помню, но читал такой материал.
Конечно, используя GPS и GLONASS в комплексе с инерциальными датчиками, точность можно значительно улучшить.

Вы хотели сказать что летает 4-6 спутников !
Росийская система, ( тогда в СССР она называлась "Ураган") начта ещё в 70-ых,
при существующей системе небудет закончена не когда.
Спутник летает пол года и выходит из строя...
Если поставить задачу и вывести все спутники ГЛОНАС всеравно не заработает...
Глава НИИ РКП Урличич решает другие (финансовые) задачи ...

Инженеры делают вид что работают, за нищенскую зарплату.
Руководству нет дела до проблем работников (в том числе технических),
оно делит деньги, набивает ими карманы и даёт откаты.

Если будете использовать ГЛОНАС,
советую сделать псевдо спутники расположенные на земле.
Получится сделать систему , появится шанс выйти из этого системного кризиса...

Я хочу сделать подобную систему (земля+борт) для малой авиации,
для посадки в туман и дождь,
чтобы сделать МА всепогодной.

[anton]

Если у вас сверх малый БПЛА то как реализуется у него посадка?

Как правило такие апарата садятся по принципу тюк в землю и ваши страшные разрешения до дециметров не нужны.