А в чем ваши затрудения-то?
Токовый вход 0-5мА ничем не отличается от 4-20мА. Шунт на входе и сигнал с него на АЦП.
Вот с токовым выходом немного посложнее. 4-20мА реализуется легко на одной-трех готовых м/с с запиткой от токовой петли, а 0-20мА уже потребует собственного ИП.
Насчет потенциальных входов и выходов опять же не вижу проблем. Потенциальный вход через делитель на АЦП. А для реализации выхода дам один совет: есть универсальный преобразователь тока в напряжение - "резистор" называется

То бишь, если имеете токовый выход, то его легко можно преобразовать в потенциальный с помощью резистора на входе управляемого устройства.
Дискретные/частотные входы мы реализуем на оптронах. До 500Гц на почти любых из обычных, если нужны более высокочастотые, то что-либо типа H11L1.
Дискретный выход на оптореле типа PVTxxx, PVGxxx. А дальше для умощнения можно использовать ЭМ-реле, пускатели, бесконтактные (симмисторыне) пускатели и т.п.
Вот с входами/выходами +-10В ни разу дел иметь не приходилось. Где такие применяются?