Ошибка в порте uC/OS для dsPIC33 Опции

[jezo]

В OSTaskCreateExt и OSTaskStkInit есть как parameter function pointer "void (*task)(void *p_arg)". Но в MPLAB C30 все pointers только 16-bit. OSTaskStkInit затем некогда запишет до стека неправильный третий байт и как OSCtxSw пустит retfie, наступит AddressError trap. Ошибка ясная, но решение незнакомое. Я не знаю, как получить полный адрес функций Помогите пожалуйста!

[Alex B._]

Нет там никакой ошибки, вы просто плохо знакомы с компилятором.
С30 для всех функций которые вызываются по указателю создает таблицу переходов в начале памяти программ (т.е. где адрес заведомо меньше 2^16-1) Скомпилируйте пример и посмотрите.
В первом релизе была другая ошибка из-за которой возникал exception при первом переключении контекста, поэтому если качали давно, скачайте новый.

И еще, может интересно будет:
http://www.pic24.ru/uCOS/uCOS_PIC24_dsPIC.pdf
http://www.pic24.ru/uCOS/uCOS_PIC24_dsPIC.rar

[jezo]

С30 для всех функций которые вызываются по указателю создает таблицу переходов в начале памяти программ (т.е. где адрес заведомо меньше 2^16-1) Скомпилируйте пример и посмотрите.

Спасибо за ответ Alex. Я посмотрел, nо не поумнел. Вот код из вашего примерa:


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main (void)
57: {[font=Courier New]

00470 FA0002 lnk #0x2

58: unsigned char errc;
59:
60: OSInit(); // uCOS-II init

00472 0211AE call 0x0011ae
00474 000000 nop

61:
62: // Create start task, that creates all other tasks and events
63:
64: OSTaskCreateExt(AppStartTask, // Create application start task

00476 200030 mov.w #0x3,0x0000 ;OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR
00478 781F80 mov.w 0x0000,[0x001e++]
0047A EB1F80 clr.w [0x001e++] ;(void *)0,
0047C 200806 mov.w #0x80,0x000c ;APP_TASK_START_STK_SIZE
0047E 200007 mov.w #0x0,0x000e
00480 213265 mov.w #0x1326,0x000a ;&AppStartTaskStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1]
00482 200054 mov.w #0x5,0x0008 ;APP_TASK_START_PRIO
00484 784184 mov.b 0x0008,0x0006
00486 212282 mov.w #0x1228,0x0004 ;&AppStartTaskStk[0]
00488 EB0080 clr.w 0x0002
0048A 204B00 mov.w #0x4b0,0x0000 ;AppStartTask!!! 0x4b0 = реальный адрес, не таблица
0048C 0221EC call 0x0021ec
0048E 000000 nop

65: (void *)0, // Appl start task parameter
66: (OS_STK *)& AppStartTaskStk[0], // Top of task stack pointer
67: APP_TASK_START_PRIO, // Prioriity
68: APP_TASK_START_PRIO, // Task ID - should be the same as priority
69: (OS_STK *)&AppStartTaskStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1], // Bottom of task stack pointer
70: APP_TASK_START_STK_SIZE, // Stack size
71: (void *)0, // Supplied memory location
72: OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR); // Options

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

106: __task static void AppStartTask (void *p_arg)
107: {

004B0 FA0002 lnk #0x2

108: unsigned char errc;
109:
110: // Setup RTOS timer
111:
112: T2CON_bit.TCS = 0; // Clock source - internal

004B2 A92110 bclr.b 0x0110,#1

.....
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
290: INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *p_arg),
291: void *p_arg,
292: OS_STK *ptos,
293: INT8U prio,
294: INT16U id,
295: OS_STK *pbos,
296: INT32U stk_size,
297: void *pext,
298: INT16U opt)
299: {

021EC 4787E8 add.w 0x001e,#8,0x001e
021EE BE9F88 mov.d 0x0010,[0x001e++]
021F0 BE9F8A mov.d 0x0014,[0x001e++]
021F2 BE9F8C mov.d 0x0018,[0x001e++]
021F4 781F8E mov.w 0x001c,[0x001e++]
021F6 780600 mov.w 0x0000,0x0018 ;AppStartTask -> W12
021F8 780581 mov.w 0x0002,0x0016
021FA 780502 mov.w 0x0004,0x0014
021FC 9FEFC3 mov.b 0x0006,[0x001e-20]
021FE 780684 mov.w 0x0008,0x001a
02200 780705 mov.w 0x000a,0x001c
02202 BE0406 mov.d 0x000c,0x0010

......

325: psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, opt); /* Initialize the task's stack */

0225C 97B19F mov.w [0x001e-30],0x0006
0225E 78010A mov.w 0x0014,0x0004
02260 78008B mov.w 0x0016,0x0002
02262 78000C mov.w 0x0018,0x0000 ;W12 -> task
02264 02071A call 0x00071a


Никакой таблици я не вижу и адрес на task идёт только через 2 байты.

Сообщение отредактировал jezo - Jun 19 2007, 09:22

[Newegor]

Пытаюсь первый раз собрать ось по dsPIC30F6014A, но столкнулся со следующей ошибкой при компиляции:
main.c:28: error: syntax error before 'static'
main.c:30: error: syntax error before 'static'
main.c:31: error: syntax error before 'static'
main.c: In function 'main':
main.c:74: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSTaskNameSet' differ in signedness
main.c: At top level:
main.c:106: error: syntax error before 'static'
main.c: In function 'AppStartTask':
main.c:151: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSTaskNameSet' differ in signedness
main.c:163: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSTaskNameSet' differ in signedness
main.c:175: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSTaskNameSet' differ in signedness
main.c:178: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSEventNameSet' differ in signedness
main.c:180: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSEventNameSet' differ in signedness
main.c: At top level:
main.c:229: error: syntax error before 'static'
main.c:246: error: syntax error before 'static'

за основу брал порт из поста Alex B._ выше. В чем может быть проблема?

[Alex B._]

Newegor
не знаю в чем у вас может быть проблема... только что скачал, все скомпилилось.

На
main.c:151: warning: pointer targets in passing argument 2 of 'OSTaskNameSet' differ in signedness
не обращайте внимания - тип параметра у функци - указатель на unsigned char, хотя констовая строка это всегда signed char

Видимо он у вас ругается на квалификатор функции __task (он через #define определен) - попробуйте их все удалить, смысл не поменяется. Хотя, повторяю, у меня все скомпилилось. Версия компилятора какая у вас?

2jezo
>> Никакой таблици я не вижу
значит не туда смотрите. Надо глядеть после таблицы векторов прерываний

[Newegor]

да действительно ругается на __task, если удалить, то все нормально. спасибо.

[Alex B._]

компилятор-то какой?
__task определен дефайном как __attribute((noreturn))__ , т.е. при вхождении в функцию не выделяется фрейм в стеке для локальных переменных. Если их много, то это помогает чуть меньше памяти под стек задачи выделять...

[Newegor]

Разобрался! При портировании под другой пик, я случайно удалил этот дефайн, поэтому и ругался. Восстановил и все заработало так как надо

[Alex B._]

Только используйте аккуратно - в этом порте есть баги:
1) для прерываний которые могут переключить контекст (в которых вызываются системные сервисы) нужно использовать только один приоритет
2) дурацкий баг с восстановлением флага аппаратного цикла repeat

на днях обновление выложу, все никак руки не доходят. Поучиться пока можно на этом релизе

[Newegor]

И еще вопрос, стоит ли обратить внимание на вот эти варнинги при компиляции (просто не понимаю чем они вызваны)

os_core.c: In function 'OSIntExit':
os_core.c:346: warning: implicit declaration of function 'OSIntCtxSw'
os_core.c: In function 'OSStart':
os_core.c:465: warning: implicit declaration of function 'OSStartHighRdy'

[Alex B._]

это вы опять чего-то с h-файлами намудрили... Нет таких ошибок.

>> просто не понимаю чем они вызваны
это предупреждение копмилятора о том, что вызывается функция, которая ранее не объявлена. Тем не менее линкер все нормально соберет.

[jezo]

2jezo
>> Никакой таблици я не вижу
значит не туда смотрите. Надо глядеть после таблицы векторов прерываний

Да, таблицa переходов есть, но я не вижу её использовать. Когда просмотришь дисасембл, как параметр OSTaskCreateExt(AppStartTask,...) передается реальный адрес на AppStartTask, не 0x200 (вектор из таблицы)! Затем OSTaskCreateExt перенесёт адрес в OSTaskStkInit и он возложит её до стеку. Если адрес > 0xffff, наступит ошибкa в OS_TASK_SW...

У меня последний C30 и settings:

-g -mlarge-code -mlarge-data -mlarge-scalar -O1

[Alex B._]

>> Да, таблицa переходов есть, но я не вижу её использовать

Да не надо ее пользовать! Ее компилятор пользует. Если функция в адресном пространстве до 0x10000, используется прямой адрес...
Не заморачивайтесь. Можете попробовать указать атрибут у функии задачи, чтобы компилер расположил ее по абсолютном адресу больше 0xFFFF и посмотреть, как будет передаваться указатель

[jezo]

>> Да, таблицa переходов есть, но я не вижу её использовать

Да не надо ее пользовать! Ее компилятор пользует. Если функция в адресном пространстве до 0x10000, используется прямой адрес...

OK, спасибо за пояснение. Ну затем строчка в OSTaskStkInit:

pc_high = (INT8U)(((INT32U)task >> 16) & 0x7F);

не имеет никакой смысл. На етой строчке мне начал код ошибаться. Моя программa ~80kB, 8 задач и все в нижной памяти. Но с одного времени у одного таску начало наполнять pc_high неправильным номером, и сделалo address error trap. Потому я дал твёрдо pc_high = 0 и пока всё работает правильно.