Выношу всем, кто потратил на меня время огромную благодарность!
Сегодня проверил макетку, на которой было собрано все о чем говорилось выше,
и оказалось что земля вовсе не подключена к контроллеру, (доработался до ручки)
после устранения неисправности все пошло как надо.
Кроме части представленной на рисунке на схеме имеется st232, и подсоеденен энкодер от мыши.
В общем это все как то еще умудрялось передавать показания энкодера в терминал.
как работал контроллер непонятно?!
Ну в общем главное ВНИМАТЕЛЬНОСТЬ!