Реверсивный счетчик на таймере Опции

[Erv&Sed]

Добры день, нужна ваша помощ. Задача состоит в том - что бы создать реверсивный счетчик на одном из таймеров AVR (ATMega8(16) или другие). 0-й таймер - не подходит, т.к. он считает только в одну сторону (по даташиту). Остальные таймеры, в частности 1-й - имеет вход направления, но это направление меняется только внутренным контроллером таймера и только в в режиме Phase-correct и Frequency - Phase Correct PWM.

У кого какие соображения нужна максимальная частота которую он может выдать (~ 3.3 МГц на максимуме), при реверсе частота нужно небольшая.

Эту задачу нужно решить для стыковки AVR-ки с энкодером (16-бит - на оборот), в качестве сигнала направления используется выход синронного D-триггера, на D-вход которого подается один из квадратурных выходов, а на вход синронизации - другой.

У кого какие идеи, или может кто-то нашел другой способ стыковки енкодера с AVR-кой.

В поиск - не посылать, AVRFreak - не посылать, к АппНоутам - не посылать, я там везде уже был.

[Dog Pawlowa]

Добры день, нужна ваша помощ. Задача состоит в том - что бы создать реверсивный счетчик на одном из таймеров AVR (ATMega8(16) или другие). 0-й таймер - не подходит, т.к. он считает только в одну сторону (по даташиту). Остальные таймеры, в частности 1-й - имеет вход направления, но это направление меняется только внутренным контроллером таймера и только в в режиме Phase-correct и Frequency - Phase Correct PWM.

У кого какие соображения нужна максимальная частота которую он может выдать (~ 3.3 МГц на максимуме), при реверсе частота нужно небольшая.

Эту задачу нужно решить для стыковки AVR-ки с энкодером (16-бит - на оборот), в качестве сигнала направления используется выход синронного D-триггера, на D-вход которого подается один из квадратурных выходов, а на вход синронизации - другой.

У кого какие идеи, или может кто-то нашел другой способ стыковки енкодера с AVR-кой.

В поиск - не посылать, AVRFreak - не посылать, к АппНоутам - не посылать, я там везде уже был.

Ничего не понял, но
- для аппаратной реализации нужно иметь два D-триггера и два счетчика.
Входы D-триггеров включаются одинаково с точностью до наоборот к фазам энкодера, а выходы на входы счетчика. Разница между значеними двух счетчиков показывает абсолютное положение.
- если частота импульсов небольшая, все реализуется программно без триггеров и счетчиков.
- ни один таймер Атмеги не может быть реверсивным.

[Erv&Sed]

У ATMega8 1-ый и 2-ой таймеры - реверсивны, просто мы не можем програмно указать направление счета, если таймер работает в режиме "Phase correct PWM" - то счетчик увеличивается до значения TOP, потом уменьшается до значения BOTTOM (0), после опять увеличивается до значения TOP и т.д.

Мне на ум приходит единственное решение моей проблемы - в момент реверса (двигателя -> энкодера) - сделать что-то на подобие:

In Tmp,TCNT1A
Inc Tmp
Out OCR1A,Tmp

А в обработчике OC1A

In Tmp,TCNT1A
Dec Tmp
Out TCNT1A

В первом случае добавляем чтобы точно не пропустить момент "Compare Match" (т.е. одинаковые значения TCNT1A и OCR1A), а в обработчике - чтобы исключить погрешность.

Саму тему я создал для того чтобы узнать ваще видене решения проблемы (при такой частоте импульсов).

Реализация нужна програмная, просто мне сказали что мол есть такие контроллеры в которых есть так называемый квадратурный счетчик, на что я ответил что и AVR`ка тоже будет считать просто надо добавить небольшую аппаратную часть, но не сам счетчик!!!

Принцип работы D-тригера такова: по фронту (спаду) одного из сигналов устанавливаем значение второго, т.е. если двигатель вращается в одну сторону - первый сигнал опережает второй и к переднему фронту первого - на втором будет "0", а при вращении в другую - "1".

Прикрепил модель в Proteus`е.

Сообщение отредактировал Erv&Sed - Dec 10 2007, 21:27

Прикрепленные файлы

 Encoder.rar ( 14.43 килобайт ) Кол-во скачиваний: 42

 

[vpv]

Реализация нужна програмная, просто мне сказали что мол есть такие контроллеры в которых есть так называемый квадратурный счетчик, на что я ответил что и AVR`ка тоже будет считать просто надо добавить небольшую аппаратную часть, но не сам счетчик!!!

Когда-то, очень давно, я такое делал, цепляя енкодер к счетчику Т2 i8052. Уже точно и не помню, кажется входы T2 и T2EX. Один вход - импульсы счета, второй - направление. Т.к. счетчик 16-ти разрядный, приходилось его расширять программно. Потом такие поделки перевел на программируемую логику (Альтера) + AVR. Альтера, в отличие от i8052, дала одновременно скорость + синхронность + разрядность.

[Maik-vs]

Добры день, нужна ваша помощ. Задача состоит в том - что бы создать реверсивный счетчик на одном из таймеров AVR ...

У кого какие соображения нужна максимальная частота которую он может выдать (~ 3.3 МГц на максимуме), при реверсе частота нужно небольшая.

Эту задачу нужно решить для стыковки AVR-ки с энкодером (16-бит - на оборот), в качестве сигнала направления используется выход синронного D-триггера, на D-вход которого подается один из квадратурных выходов, а на вход синронизации - другой.

В поиск - не посылать, AVRFreak - не посылать, к АппНоутам - не посылать, я там везде уже был.

Ну что ж, раз нужна наша помощь и Вы уже везде были...
1. добры, помош , что бы надо писать как добрый, помошь, и чтобы
2. Какова максимальная частота квадратурного сигнала? И тогда что такое 16 бит?
3. Вам не нужны таймеры. Нужно циклически (по таймеру) принимать состояния квадратурных сигналов и, сравнив их с предыдущим состоянием, принимать решение. Именно так, потому что, как правило, там будет дребезг.
PS. D-триггер работает только с идеальным сигналом, причём съедает один зуб на реверсе. Надо 2 триггера. Нарисуйте диаграммы сигналов на бумажке - увидите.

[Erv&Sed]

Спасибо за ответы, в особенности vpv у которого это был первое сообщение, и тут-же вопрос: как вы связывали Алтеру с AVR`кой через SPI, UART не слишком ли это медленно??, а как на счет дребезга, как вы с ним справлялись?

Maik-vs кол-во моих ошибок напрямую зависит от стажа прибывания в интернете (так-что надежды никакой).

По сути дела. Под 16-битный я имел ввиду 65536 дискрет на оборот, есть такие энкодеры, выпускаются у нас в Питере а максимальная частота до 10000 об/мин, но я брал 3000 об/мин, итого ~ 3.3 МГЦ а период ~ 305 нс, интересно а дребезг сколько будет длиться, если соизмеримо с этим периодом - то у нас получается сплошной дребезг. А на счет D-триггера (пропуск при реверсе) - это можно убрать програмно. Хотя с другой стороны в одной микросхеме идут несколько триггеров, поэтому можно сделать через два триггера, но это вносит задержку если я вас правильно понял.

СКБ ЛИР выпускает энкодеры, как они пишут, с выходом совместимым с RS422, надо ли это понимать что проблема с дребезгом решена или как это надо понимать. Здесь даташит на одно из их изделий http://skbis-lir.ru/pdf/lir-112a-212a.pdf

[Maik-vs]

По сути дела. Под 16-битный я имел ввиду 65536 дискрет на оборот, есть такие энкодеры, выпускаются у нас в Питере а максимальная частота до 10000 об/мин, но я брал 3000 об/мин, итого ~ 3.3 МГЦ а период ~ 305 нс, интересно а дребезг сколько будет длиться, если соизмеримо с этим периодом - то у нас получается сплошной дребезг. А на счет D-триггера (пропуск при реверсе) - это можно убрать програмно. Хотя с другой стороны в одной микросхеме идут несколько триггеров, поэтому можно сделать через два триггера, но это вносит задержку если я вас правильно понял.

Ну если так, то дребезга скорее всего не будет. Я поначалу понял, что 16 импульсов на оборот. Честно говоря, ничего не приходит в голову кроме внешнего реверсивного счётчика и прерывания от его переполнения.

Сообщение отредактировал Maik-vs - Dec 13 2007, 20:03

[rezident]

СКБ ЛИР выпускает энкодеры, как они пишут, с выходом совместимым с RS422, надо ли это понимать что проблема с дребезгом решена или как это надо понимать. Здесь даташит на одно из их изделий http://skbis-lir.ru/pdf/lir-112a-212a.pdf

Как-то раз использовали немецкий энкодер с RS422. Дребезга там не было. Через синхронный последовательный канал считывался непосредственно готовый код, соответствующий положению. Тип и производителя энкодера сейчас не помню. Если интересует, то могу на работе уточнить. У него вроде есть модели как относительных, так и абсолютных энкодеров.

[Erv&Sed]

Всем спасибо за ответы, в итогое ничего не получилось с чистым реверсом. Хоть таймер действительно реверсивный, но поменять направление счета можно только в если он считает в одну сторону. Скажем если он считаел от 0 к верху - то его можно "реверснуть", но обратно - никак.

В итоге сделал в "нормальном режиме" работы таймера, при реверсе происходит захват -> в обработчике считывается значение ICR добавляется к (вычитается из) предыдущему состоянию если произошло переполнение и т.д. и т.п. ..., очищается значение счетчика.
Т.к. в момент ревреса частота близка к 0-ю (из-за инерционности), то мы вполне можем это себе позволить.

Ну в общем кому интересно будет можно спросить в почте Erv[брр]Sed4 щенок ВК[над и]Ru. Пишите так, чтобы можно было отличать от спама.

rezident спасибо за поддержку, но нужен именно квадратурный сигнал.