Автоподстройка скорости CAN (AutoBaud Mode), AT91SAM7A3 Опции

[Толик]

Хотелось бы реализовать в устройстве режим автоподстройки CAN (скорости или времени задержки....как там это называется точно не знаю).

В документации на SAM7A3 описан Autobaud Mode, но, вот, не понятна его реализация. То ли контроллер сам заполняет Baudrate Register, то ли программисту следует перебирать все возможные настройки SYNC_SEG , PROP_SEG , PHASE_SEG1 , PHASE_SEG2 в этом же регистре?
Если программист должен перебирать в этом режиме эти задержки, то существует ли некие стандарты этих настроек? Если - да , то где их можно найти?

А что будет если в устройстве будут одни настройки, а у других устройств в сети другие? (вопрос может и ... , но в описании устройств, найденных мною в Интернете, я не нашёл описания этих задержек)

Спасибо.