Управление шаговым двигателем Опции

[PhX]

Встала задача управления шаговым двигателем. Работал и с постоянниками и с асинхронниками, а вот с шаговиками как-то неприходилось.
Мой двигатель относится к типу униполярных, т.е. в каждой из обмоток имеется отвод из середины.
Вообщем пока схема управления представляется такой:
Средние точки обмоток подключены к шине постоянного тока
4 n канальных IRL транзистора подключены стоками к концам обмоток, а истоками земляной шине. Естественно быстродействющие антипараллельные диоды.
Управление через затворные резисторы непосредственно с управляющего МК.
У кого есть опыт, поделитель пожалуйста путями обхода подводных камней.
Из таблички на движке:
Ток 8 А.
Момент не помню.
Шаг 1.8 град.
fadm = 800 Гц (что такое ???? может предельная частота вращения????)

[fantasy]

У кого есть опыт, поделитель пожалуйста путями обхода подводных камней.
Из таблички на движке:
Ток 8 А.
Момент не помню.
Шаг 1.8 град.
fadm = 800 Гц (что такое ???? может предельная частота вращения????)

основной "подводный камень" пожалуй только один - зависимость момента от частоты следования импульсов (грубо говоря - частоты вращения). т.е. чем быстрее подаёте имульсы, тем сильнее падает момент, по идее у вас д.б. график этой зависимости.

ещё из ПД шаговика - штатный шаг поворота 1,8 градуса, если надо устанавливать точнее, то это уже режимы полушага и микростепирования, однако режимы эти не настолько точны как может следовать из названия

fadm... хм... похоже на максимальную частоту следования импульсов (как правило у шаговиков этот параметр является основным)

[evgeny_ch]

Встала задача управления шаговым двигателем. Работал и с постоянниками и с асинхронниками, а вот с шаговиками как-то неприходилось.
...

Обратите внимание на токоограничение ключей. В момент стоянки можно работать с
половинным током. Обязательна оптронная развязка от сигналов управления.
P. S. ADM это адаптивная дельта модуляция.
В вашем случае, это скорее всего частота приемистости, т. е. частота с которой можно стартовать без
потери шага.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 15 2008, 06:13

[PhX]

Обратите внимание на токоограничение ключей.

Вот спасибо! Отличная информация по теме.

P. S. ADM это адаптивная дельта модуляция.
В вашем случае, это скорее всего частота приемистости, т. е. частота с которой можно стартовать без
потери шага.

Вполне возможно.
Меня одно смущает когда я замеряю активное сопротивление обмотки тестером выходит где-то 0.8 Ом. Это что-ж тогда чтобы достичь заданных 8А нужно подать на двигатель напряжение 6,4 В.

[evgeny_ch]

Вот спасибо! Отличная информация по теме.

Вполне возможно.
Меня одно смущает когда я замеряю активное сопротивление обмотки тестером выходит где-то 0.8 Ом. Это что-ж тогда чтобы достичь заданных 8А нужно подать на двигатель напряжение 6,4 В.

Вам потребуется скорость нарастания тока, которая определяется индуктивностью.
Омы работают только в статике, для динамики потребуется напряжение вольт 50 и более.
Рассматриваю ваш двигатель как не слишком удачный, биполярный будет иметь больший КПД.
В конечном итоге всё определяется поставленной задачей, если не нужны высокие скорости поеремещения, сойдёт и такой.

[PhX]

Вам потребуется скорость нарастания тока, которая определяется индуктивностью.

Это понятно.

Омы работают только в статике, для динамики потребуется напряжение вольт 50 и более.

Вот именно в режиме малых скоростей необходимо ставить регулятор тока, который ограничивает напряжение?

Рассматриваю ваш двигатель как не слишком удачный, биполярный будет иметь больший КПД.
В конечном итоге всё определяется поставленной задачей, если не нужны высокие скорости поеремещения, сойдёт и такой.

Двигатель менять нельзя, да и требования к нему не особенные.

[evgeny_ch]

Это понятно.

Вот именно в режиме малых скоростей необходимо ставить регулятор тока, который ограничивает напряжение?

Двигатель менять нельзя, да и требования к нему не особенные.

Регулятор тока и скорость мало связаны.
Ток ШД определяет момент на его валу, т. е. вы можете задать меньший ток, если вам не нужен номинальный момент. И наоборот, в случае коротких циклов можно увеличить ток и как следствие получить больший момент. При повышении частоты коммутации происходит отставание ротора и момент падает, как на картинке. Ешё раз напоминаю, начните с расчёта механических параметров коорд. системы.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 15 2008, 10:14

[izerg]

Вот именно в режиме малых скоростей необходимо ставить регулятор тока, который ограничивает напряжение?

Двигатель менять нельзя, да и требования к нему не особенные.

PhX, начните с прочтения документа: http://www.telesys.ru/electronics/projects.php?do=p077
Там и теория и практика.
Обычно, у тех кто прочел - 90% вопросов отпадают, остальные 10 % - только экспериментально.

[PhX]

Обычно, у тех кто прочел - 90% вопросов отпадают...

Да, Вы правы отпало 90% вопросов, а остальные 10% еще пока не возникли...

[Neural]

Напряжение не управляется, то есть на вашу плату подводится допустим 40В, так они и будут на вашем шаговике постоянно (или 0). Сформируйте синусоидальный шим (у вас будет ток похож на синусоиду, но не напряжение). Ширину импульсов напряжения (формирующие вашу синусоиду тока, чтобы на низких скоростях движение шаговика было плавным) сначала поставьте минимальным. Если на низких скоростях один шаг формируется допустим из 1000 импульсов напряжения, то уже на высоких из 10-5, далее по одиному импульсу. И потом уже транзисторы только ограничиваясь дидтаймами.
Ограничитель тока (ацп с датчика тока) поставьте на прерывание (например 0.001с) или в формирование импульса напряжения. Соотв. задаете макс. ток, разница в превышении тока дает процент к срезанию ипульса напряжения по оси х и у. А максималный ток это ваш маскмиальный момент, это можно завести на ручной регулятор.

[PhX]

Обязательна оптронная развязка от сигналов управления.

Не могли бы Вы развернуто ответить на вопрос: почему?

[evgeny_ch]

Не могли бы Вы развернуто ответить на вопрос: почему?

Схемы с ШИМ очень критичны к топологии ПП. Если вы остановитесь на схемотехническом решении с
токоограничением на компараторе, то вам не придётся использовать АЦП, что позволяет осуществить схемотехнически простую
гальваническую развязку контроллера от силовой части (ключей). Помехоустойчивость схемы при этом гарантирована. Представьте случай, когда на ПП у вас ключи для 2х-3х моторов по 6 ампер в фазе.
Напоследок скажу, что топология токоизмерительной цепи очень важна и по причине симметрирования токов в фазах, незначительный подброс опорного уровня за счет токов ключей приводит к несимметрии в десятки процентов. Как следствие, снижение рабочих частот и момента ШД.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 15 2008, 19:56

[Максим Зиновьев]

Не могли бы Вы развернуто ответить на вопрос: почему?

Продолжу. Оно... эта... Лучше упрвлять ШД посредством КТ829 и 155РЕ3, чем , ,

с напыху, STK или лЫмЫ-комплектом. Топология ПП - рулит

То есть, не каждый сможет- мне драйвер ШД напоминает с некоторых пор усилитель 50W 3МHz . Слушайте Евгения - эта Монстр приводной

[Огурцов]

эта Монстр приводной

Полно-приводной ? )

Встала задача управления шаговым двигателем.

Думаю, что сложно будет разработать первый драйвер ШД оптимальным.
Поэтому посмотрите в сторону A3986. Там же и почитать можно, как оно должно работать правильно.

[evgeny_ch]

Полно-приводной ? )
Думаю, что сложно будет разработать первый драйвер ШД оптимальным.
Поэтому посмотрите в сторону A3986. Там же и почитать можно, как оно должно работать правильно.

Максим пошутил, я из бывших. Делалось такое в далёкие 80е годы в КБТЭМ.
Например, получилось разгонять трехамперным ДШИ-200 каретку в 15 кг до скорости 0,7 м/сек.
Там же и ДШИ-200 проектировали и др. Всё силовое на дискретных компонентах.
Когда коллеги тупо пытались воспроизвести, по готовой схемотехнике, происходило как раз то,
о чём я написал выше. Макетирование топологии, в сл. малого опыта, очень пригодится.
Для таких (6А) токов можно рекомендовать биполярное управление ключами.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 15 2008, 22:27

[Огурцов]

Максим пошутил, я из бывших.

Чекистов бывших не бывает(с)

Например, получилось разгонять трехамперным ДШИ-200 каретку в 15 кг до скорости 0,7 м/сек.

Не соизмеримо - важно с каким ускорением.

Всё силовое на дискретных компонентах.

Если уж хочется на дискретных, можно взять схему от принтера CM6337 - там как раз и биполяр и униполяр включения. Силовые транзисторы лишь поменять.

А вообще - баловство. Не получится с кондочка сделать одновременно и просто и достичь высоких характеристик ни по КПД, ни скорости (6А - движки уже не игрушечные). Так что лучше попробовать указанный драйверок - с ним потенциально может получиться, не вдаваясь в дебри ШД, лишь на базе предыдущего опыта.

[evgeny_ch]

Чекистов бывших не бывает(с)
Не соизмеримо - важно с каким ускорением.
...

С какой дискретностью. Гляньте момент ДШИ-200.

[PhX]

Присматриваюсь к L297 - удобно. Встроенные регуляторы тока на компараторах, позволяет разгрузить контроллер.

Для таких (6А) токов можно рекомендовать биполярное управление ключами.

А это как?
Макетирование топологии - утюг?

[evgeny_ch]

...
А это как?
Макетирование топологии - утюг?

Двухполярное относительно истока позволяет быстрее закрыть транзистор.
Способ изготовления лазерный принтер, сейчас так делают.

[PhX]

Двухполярное относительно истока позволяет быстрее закрыть транзистор.

Вы имеете в виду, то, что потенциал истока опускается ниже нуля? И насколько это улучшает характеристики ключа? Максимальную частоту переключения ключа планирую взять равной 20кГц (т.е. регулятор тока будет работать с этой частотой).
Кстати насколько быстродействующими выбирать оптроны?

Способ изготовления лазерный принтер, сейчас так делают.

Вы имеете в виду лазерно-утюжную технологию, или что-то другое?

[evgeny_ch]

Вы имеете в виду, то, что потенциал истока опускается ниже нуля? И насколько это улучшает характеристики ключа? Максимальную частоту переключения ключа планирую взять равной 20кГц (т.е. регулятор тока будет работать с этой частотой).

Я уже написал, что транзистор лучше закрывать отрицательным напряженим ЗС, так на мой взгляд правильнее. Можно использовать оптроны или трансформаторы, дело вкуса.

Вы имеете в виду лазерно-утюжную технологию, или что-то другое?

Да.

Кстати насколько быстродействующими выбирать оптроны?

Быстродействие оптронов значения не имеет, если они одинаковы для всех фаз.
Имеет значение быстродействие ключа в целом.
Надеюсь, вы проделали расчёты, подобные этим.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 16 2008, 07:59

[evgeny_ch]

Примерно такое я бы сделал в качестве драйвера.

[Огурцов]

С какой дискретностью. Гляньте момент ДШИ-200.

Нет, ускорением. Как раз из-за того, что момент у ДШИ-200 никакой и дана только масса - реально можем говорить о силе, действующей на указанную массу, а значит только об ускорении. Т.к. при нулевом трении и "коробке передач" скорость может быть гораздо больше указанной, даже для 15кг и ДШИ-200.

[evgeny_ch]

Нет, ускорением. Как раз из-за того, что момент у ДШИ-200 никакой и дана только масса - реально можем говорить о силе, действующей на указанную массу, а значит только об ускорении. Т.к. при нулевом трении и "коробке передач" скорость может быть гораздо больше указанной, даже для 15кг и ДШИ-200.

Вы хоть сам понимаете, что сказали?
Постройте для ДШИ кривую разгона торможения на участке в метр длиной.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 16 2008, 15:39

[Огурцов]

Да.

метр длиной.

Аха, вот появилась база для скорости.

[evgeny_ch]

Да.
Аха, вот появилась база для скорости.

Пример был для другого приведен. Максимальная частота вращения ШД (момент=0)
сильно зависит от способа коммутации и качества силовых ключей.
При плохих ключах гармоники тока ведут к появлению резонансов, несимметрия токов снижает КПД.
И тдтп.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 16 2008, 17:29

[PhX]

Примерно такое я бы сделал в качестве драйвера.

Серьезно... А может попроще что-нибудь есть с однополярным питанием, да и микросхемы этой в ближайшем ларьке нету... Мне в принципе этот привод в космос не запускать, но вообще-то хотелось бы чтобы работал надежно.

ОоО! В куче хлама намел оптроны (J312) по 2 бакса штука и ровно 4 микросхемки! Вот их-то и применю.

[evgeny_ch]

Серьезно... А может попроще что-нибудь есть с однополярным питанием, да и микросхемы этой в ближайшем ларьке нету... Мне в принципе этот привод в космос не запускать, но вообще-то хотелось бы чтобы работал надежно.

Есть Power MOSFET/IGBT Gate Drive Optocouplers.

[evgeny_ch]

Если подходить по простому, то для начала можно почитать.
Design Considerations in Using the Inverter Gate Driver Optocouplers for Variable Speed Motor Drives.
Optically Isolated IGBT Gate Drive Circuit.
Завтра добавлю ещё.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 16 2008, 21:06

[PhX]

В применении оптронных драйверов для каждого ключа меня смущает тот факт, что остается гальваническая связь по токовым обратным связям. Ставить гальваническую развязку еще и между МК и L297 как-то расточительно... А что Вы думаете по поводу управления с L297 без драйверов транзисторами типа IRL640?

[evgeny_ch]

В применении оптронных драйверов для каждого ключа меня смущает тот факт, что остается гальваническая связь по токовым обратным связям. Ставить гальваническую развязку еще и между МК и L297 как-то расточительно...

В случае необходимости можно и аналоговые цепи оптоизолировать.
Avago Optocoupler Designer’s Guide.
Компания Avago Technologies.

А что Вы думаете по поводу управления с L297 без драйверов транзисторами типа IRL640?

Не понимаю, как можно L297 управлять четырьмя силовыми ключами с 6А током.

[Максим Зиновьев]

Не понимаю, как можно L297 управлять четырьмя силовыми ключами с 6А током.

Наверное, предполагается собрать свою L298 по известной логической схеме на IRL640. Только драйверы-то всё равно нужны какие-никакие



Между прочим, почему бы просто L298 не запараллелить, если по напряжению проходят?

[evgeny_ch]

Наверное, предполагается собрать свою L298 по известной логической схеме на IRL640. Только драйверы-то всё равно нужны какие-никакие
Между прочим, почему бы просто L298 не запараллелить, если по напряжению проходят?

L298 параллелить можно, но они же предназначены для биполярных ШД.
Ток у них выходной недостаточен, 6А никак не получится.
297ю пробовать можно, только не верится, что будет работать.
Сама она ключ не раскачает, значит нужен драйвер и кувыркания с топологией.
Компаратор, ПМСМ, должен быть максимально приближен к токоизмерительному резистору.
Кстати, для небольших токов подходит такая схема.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 17 2008, 08:00

[PhX]

Наверное, предполагается собрать свою L298 по известной логической схеме на IRL640. Только драйверы-то всё равно нужны какие-никакие

После недолгих расчетов определил, что драйвер должен отдавать в начальный момент около 13мА (для времени нарастания tвкл=tвыкл=5мкС. транзистор IRL640). Правда по теплу не считал. Может вообще сделать как на рис. Ну или добавить чего еще... А оптроны поставить на выходы МК.
На резистор R4 сигнал в выхода L297

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Максим Зиновьев]

Ага, пардон про биполярные и 298.

Сути это не меняет, можно параллелить каналы и в драйверах типа
HA13408

После недолгих расчетов определил,

Двухтактный надо для полевика, работающего с индуктивной нагрузкой.

Почему бы IR2106 не поставить? доб. Про инверсию уточнив

[Огурцов]

О, присоветуйте _низковольтный_ (ну чтоб дешево) драйвер для полумоста

зы: IR2106 вроде бы без dead-time`а

[evgeny_ch]

Ага, пардон про биполярные и 298.

Сути это не меняет, можно параллелить каналы и в драйверах типа
HA13408
Двухтактный надо для полевика, работающего с индуктивной нагрузкой.

Почему бы IR2106 не поставить? доб. Про инверсию уточнив

Максим, поясню, почему нужно двухполярное питание для управления ключами.
Физическое устройство гибридных ШД таково, что они имеют в роторе постоянные магниты.
Следовательно, отключенная (якобы) фазная обмотка генерерует ЭДС когда вращается ротор.
Плюс к этому трансформаторные связи через магнитовод. Если транзистор не закрылся, через него
начинает течь ток, на который с. у. не реагирует, она уже "закрыла".
Для устранения этой проблемы вводят мёртвое время между сигналами отключения пред. и вкл.
следующей фазы, что не улучшает качество движения механики.
А всего-то нужно иметь ключ, который закрывается достаточно быстро, чтобы через
него не протекал лишний ток. Посему я и предлагал сначала просчитать механику,
чтобы не городить огород в слепую.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 17 2008, 11:33

[PhX]

Двухтактный надо для полевика, работающего с индуктивной нагрузкой.

Если обясните почему? Буду признателен. Опоздал с постом.

Почему бы IR2106 не поставить? доб. Про инверсию уточнив

Вероятнее нужно поставить IR2121 или IR4426, поскольку нужно комутировать только транзисторы нижнего плеча.

Максим, поясню, почему нужно двухполярное питание для управления ключами.
Физическое устройство гибридных ШД таково, что они имеют в роторе постоянные магниты.
Следовательно, отключенная (якобы) фазная обмотка генерерует ЭДС когда вращается ротор.
Плюс к этому трансформаторные связи через магнитовод. Если транзистор не закрылся, через него
начинает течь ток, на который с. у. не реагирует, она уже "закрыла".
Для устранения этой проблемы вводят мёртвое время между сигналами отключения пред. и вкл.
следующей фазы, что не улучшает качество движения механики.

А почему он может не закрыться? Вроде ушел заряд с затвора в ноль и все транзистор закрыт...

А всего-то нужно иметь ключ, который закрывается достаточно быстро, чтобы через
него не протекал лишний ток. Посему я и предлагал сначала просчитать механику,
чтобы не городить огород в слепую.

Не понимаю как связана механика и ключи, особенно если частота их коммутации в основном определяется частотой регулятора тока...
Механика мне к сожалению не доступна. Дали движок и гарантию, что мощи и скорости хватит с запасом.

[Максим Зиновьев]

зы: IR2106 вроде бы без dead-time`а

Дык, это и здОрово, чтобы им без загвоздок управлять двумя нижними. И 3,3В по входу..

[Максим Зиновьев]

Максим, поясню, почему нужно двухполярное питание для управления ключами.

Есть даже русскоязычные аппноты (вернее Design Tips) интернациональных выпрямителей по организации двухполярного управления затворами обыдеными драйверами.

Если обясните почему? Буду признателен.

Объяснил Евгений про гибридность ШД. И на плато Миллера ключ будет срабатывать с шумом. Надо его четко включать и четко выключать.

Вероятнее нужно поставить IR2121 или IR4426, поскольку нужно комутировать только транзисторы нижнего плеча.

А зачем? Даже автогеренаторный 2153 позволяет управлять двумя нижними ключами, подключаете Vb+Vcc к питанию , а Vs+COM к массе драйверного питателя. Памятуя про отрицательное напряжение на затворе надо чуть-чуть извратиться, чтобы на Vs+COM было отрицательно без помех для логики управления



Огурцов, их там столько, что выбирай - не хочу Вообще-то полумосты разные бывают, надо от транзисторов, от заряда, плясать



Сообщение отредактировал maximiz - Sep 17 2008, 12:18

[evgeny_ch]

...
А почему он может не закрыться? Вроде ушел заряд с затвора в ноль и все транзистор закрыт...

Не понимаю как связана механика и ключи, особенно если частота их коммутации в основном определяется частотой регулятора тока...
Механика мне к сожалению не доступна. Дали движок и гарантию, что мощи и скорости хватит с запасом.

Транзистор считается закрытым, когда через канал не протекает ток.
Вы его как-то будете измерять?
А механика и ключи у вас похоже и не свяжутся, к сожалению.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 17 2008, 12:08

[Огурцов]

Дык, это и здОрово, чтобы им без загвоздок управлять двумя нижними

Оригинально, сразу и не понял.

Огурцов, их там столько, что выбирай - не хочу

Потому и спрашиваю. И низковольтные - зачем мне на 600V
Ок, в чем разница (никак не нашел) между IR2108 IRS2108 IR2108S IRS2108S ?

[Constantka]

Я как раз сейчас пытаюсь сделать устройство позиционирования.
Драйвера для шаговых двигателей уже готовы, и отлично работают.
Я остановилась на A3986 + полевики (сейчас не вспомню какие), были трудности
с достоваемостью, но в итоге приплыли из USA за 3 недели. Кстати у меня 1штука осталась
Скоро буду заказывать ещё 50 штучек.
Выражу своё мнение: L297+L298 уже морально устарели, да и делать на россыпи есть смысл если
нужно получить нечто уникальное. Если напряжение в 50Вольт на обмотку вас устроит,
используйте A3986, если нравится программировать на микроконтроллерах возьмите A3985
У меня вся силовая часть уместилась в объем пачки сигарет (1 канал). + Вы получаете режимы микрошагов, и ещё кучку интересных режимов работы драйвера.

Для размышления немного литературы
http://files.mail.ru/PGOIB1

[Максим Зиновьев]

Я остановилась на A3986 + полевики

The A3986 is a dual full-bridge gate driver with integrated microstepping translator suitable for driving a wide range of higher power industrial bipolar 2-phase stepper mo....

А тут униполяры крутить надо.

Была бы STK672-050 помощнее...

Правда, есть один нетехнологичный вариант - снять ей крышку и вывести ей транзисторы "какие надо"

Ок, в чем разница (никак не нашел) между IR2108 IRS2108 IR2108S IRS2108S ?

S на конце -soic

А после IR, похоже, RoHS

[Огурцов]

А тут униполяры

Так униполяры от биполярного драйвера работают. Вот наоборот, как бы, сложно.

S на конце -soic

А после IR, похоже, RoHS

Вроде бы не нашел такой зависимости у продавца. Хотя ошибки возможны. Буду мучать irS2108S

зы: RoHS, похоже 2108SPBF

Сообщение отредактировал Огурцов - Sep 17 2008, 16:26

[Максим Зиновьев]

Так униполяры от биполярного драйвера работают.

Это как? Надо же вывесить или демпфировать нерабочую в данные момент фазу. Взлетает она под два питания.

Или там обмотки как-то перекоммутируются?

[PhX]

Транзистор считается закрытым, когда через канал не протекает ток.
Вы его как-то будете измерять?

Согласен. Измерять не буду.
Про отрицательное напряжение прочитал вот это. Стало понятно.

А зачем? Даже автогеренаторный 2153 позволяет управлять двумя нижними ключами, подключаете Vb+Vcc к питанию , а Vs+COM к массе драйверного питателя. Памятуя про отрицательное напряжение на затворе надо чуть-чуть извратиться, чтобы на Vs+COM было отрицательно без помех для логики управления

Вот! Супер! Похоже то-что надо! И в ларьке есть микросхема IR2112. -5 В на Vs_COM хватит?

[Максим Зиновьев]

-3...-5 В на затвор достаточно.

Сейчас посмотрю датащит 2112 напрЕдмет возможных засад

По-моему, с 2112 очень здОрово всё получится, судя по левел шифтерам в обоих каналах, Logic and power ground ±5V offset и VSS Logic Supply Offset Voltage min -5 max 5

Сделайте трёшницу разницы между com и Vss.

[net]

Это как? Надо же вывесить или демпфировать нерабочую в данные момент фазу. Взлетает она под два питания.

Или там обмотки как-то перекоммутируются?

видимо имеется ввиду работу следующим образом
беретсяя и включается обмотка униполяра в режиме бироляра
получается так что режим двойного тока заменяется токами через две обмотки одинарного значения но в разном направлении - что в принципе одно и тоже
вообщем то вполне рабочий режим
и так очень часто включают - кстати ток таким образом в обмотке уменьшается в два раза что тоже может помочь например при выборе микросхемы
так как требует например 1 амперного тока в ключе при работе в униполярном режиме 2 ампер
ну это так для примера

[Максим Зиновьев]

net, а схематически можно? Или где почитать?

То есть пока не понятно, две фазы вместе, а средняя точка -второй конец, или как?

[net]

net, а схематически можно? Или где почитать?

ну там просто берете и включаете два конца униполярного вместо обмотки биполярного
а центр униполярного остается висеть
если непонятно могу нарисовать

[Максим Зиновьев]

Понятно, центр висит, а две последовательно.

Дык, ток упадёт

Вернее, даже не в этом дело, а то, что на полшаге ротор будет стоять, вроде

[net]

Понятно, центр висит, а две последовательно.

Дык, ток упадёт

так обмотки то две!! - поэтому момент будет темже
индутивность выше в два раза

[Максим Зиновьев]

Осмыслить надо, короче. Мне кажется пока, точность позиционирования ухудшится от шага к шагу

[net]

Осмыслить надо, короче. Мне кажется пока, точность позиционирования ухудшится от шага к шагу

ничего не ухудшится - точность вообще от другого зависит

[evgeny_ch]

net, а схематически можно? Или где почитать?

То есть пока не понятно, две фазы вместе, а средняя точка -второй конец, или как?

Максим, можно по разному включать (исходно двигатель двухфазный), только при этом изменятся момент и динамические параметры ШД, соответственно и требования к драйверу - ток, напряжение.
Поэтому я все время пытаюсь узнать требования к коорд. системе, дабы не давать пустых советов.
Иногда следует применять количественные оценки.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 17 2008, 19:52

[Огурцов]

Это как?

Можно за крайние концы двух обмоток, середина в воздухе (требуется напряжение в два раза выше для сохранения момента на тех же оборотах)
Можно за концы дной обмотки, конец второй в воздухе (обмотки обычно в параллель мотаются) (напряжение то же, но результирующая мощность в 1.4 ниже, чем при биполярном включении).
Во втором случае ТТХ плучиться такое же, как у униполярного включения, а в первом, в зависимости от напряжения даже лучше.
Как-то так.

зы: а можно еще движок разобрать и перекоммутировать обмотки на параллельное включение в биполярном режиме.

Сообщение отредактировал Огурцов - Sep 17 2008, 20:56

[PhX]

Поэтому я все время пытаюсь узнать требования к коорд. системе, дабы не давать пустых советов.
Иногда следует применять количественные оценки.

Вот все что мне известно о координатной системе:
Диапазоны скоростей подач:
мм/мин шагов/сек
1. Быстрое перемещение 180 12000
2. Подача маховиком 0…60 0…4000
3. Скорость приближения 2,5…16 166,6…1066
4. Черновая подача 0,08…16 5,33…1066
5. Чистовая подача 0,01…4 0.66…266,3
6. Возвращение в исходное положение 30 2000


Требуемая точность 0.01 мм

Передаточные отношения:
1мм=4000шагов

Характер нагрузки фрикционный (трение в редукторе и других механических передачах). Судя по передаточному отношению нагрузка на движок будет небольшая, поэтому рационально выбирать наиболее простую силовую схему.
На мой взгляд это схема для униполярного двигателя, поскольку количество транзисторов 4 вместо 8 и не нужно коммутировать ключи верхнего плеча. И кроме того:

the timing is not as critical to prevent a current short through
two transistors as is possible with a Bipolar drive

Из прочитанной статьи:
Что Вы думаете по поводу схемы на рис.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Максим Зиновьев]

а можно еще движок разобрать и перекоммутировать обмотки на параллельное включение в биполярном режиме.

Я как-то наблюдал это действо со стороны Спасло от неминуемой смерти то, что я предупреждал "может, не надо, а? "

Что Вы думаете по поводу схемы на рис.

Обычная схема форсированного разряда. Но она может быть и лишней

[evgeny_ch]

Вот все что мне известно о координатной системе:
...
Что Вы думаете по поводу схемы на рис.

Самое главное отутствует, момент нагрузки редуктора и детали.
По поводу схемы. Чтобы выйти на частоту коммутации ШД 12кГц, нужна другая схемотехника
ключа. Т. б. не вижу токоограничения, уж не резисторами ли собрались ток задавать?
Вчера дама рекламировала свою пачку сигарет, гляньте, во что это должно вылиться примерно.
И обратите внимание на зависимость момента от частоты 6А ШД.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 06:39

[PhX]

Самое главное отутствует, момент нагрузки редуктора и детали.

Согласен.

Т. б. не вижу токоограничения, уж не резисторами ли собрались ток задавать?

Ток, насколько я понимаю, регулирует схемка внутри L297.
Посмотрел на механическую характеристику... Ну чтож если не вытянет он 3600 об/мин (12000 имп/c) значит не судьба, придется помедленее. Остальные режимы вроде нормально, прикидочно конечно, сильно прикидочно.
А про схемку в предыдущем посте, так это вроди как альтернатива отрицательному напряжению на затворе.
Вот примерно что вырисовывается:

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Огурцов]

гляньте, во что это должно вылиться примерно

А что там внутри ? Если не аналог A3986 (по алгоритму управления) , то не удивительно. И явно +БП.

Я как-то наблюдал это действо со стороны Спасло от неминуемой смерти то, что я предупреждал "может, не надо, а? "

Смерти кого/чего ? Я не вижу _принципиальных_ проблем.

На мой взгляд это схема для униполярного двигателя, поскольку количество транзисторов 4 вместо 8 и не нужно коммутировать ключи верхнего плеча.

Вы берете мощный (6-ти амперный), а значит дорогой движок, и делаете к нему копеечную схему на 4-х транзисторах. Получаете сразу две проблемы - движок используется на 70% от номинала и КПД схемы управления весьма далеко от совершенства, а т.к. ток не маленький, то дополнительно придется бороться с выделяемым теплом. Конечно, если эти проблемы не пугают, можно и так.

[evgeny_ch]

А что там внутри ? Если не аналог A3986 (по алгоритму управления) , то не удивительно. И явно +БП.
...

Это серейное промышленное изделие, и естественно, должно отличаться от модуля
смастрячнного на ПП, гордо именуемого привод.
С высокой степенью достоверности могу предположить,
что оно соответствует нормам ЭМС, следов. там есть пассивные фильтры.
На входе и выходе. Места занимает прилично.
Не знаю, какого года разработка, но КПД там м. б. примерно 70-80% макс.
След. нужна железяка в виде теплоотвода + пропеллер.
Модуль электропитания, силовое + вспомогательные, уже пачка сигарет к. м.
Интерфейсы и пр. навороты, вот и набежало.

[Огурцов]

Модуль электропитания, силовое + вспомогательные, уже пачка сигарет

Не надо, в топике управление ШД, а не питание драйвера ШД.
Хотя пара драйверов с БП в две пачки сигарет войдет легко.

[evgeny_ch]

Не надо, в топике управление ШД, а не питание драйвера ШД.
Хотя пара драйверов с БП в две пачки сигарет войдет легко.

Хорошо хоть с фильтрами не спорите.
Картинку посмотрим, в две пачки сигарет?
Или будете ссылаться на интегрированные в ШД приводы?

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 13:07

[Constantka]

Хорошо хоть с фильтрами не спорите.
Картинку посмотрим, в две пачки сигарет?
Или будете ссылаться на интегрированные в ШД приводы?

Постараюсь скинуть фотку завтра...
хотя, прихожу к выводу что переубеждать - неблагодарное дело...
Вы полистайте книжечки, которые я рекомендовала.
Если уж не Кенио так хоть Вильямса, она очень простая.

Сообщение отредактировал Короткова Светлана - Sep 18 2008, 13:39

[Огурцов]

Хорошо хоть с фильтрами не спорите.

Вообще, _мощность_ небольшая, поэтому и фильтры небольшие. Не спорю.

Картинку посмотрим, в две пачки сигарет?

Вполне вероятно, но чуть позже.
Реально БП занимает габарит 64*82*28, объем в половину.
Толщина чуть больше пачки сигарет, насколько я помню пачки сигарет.
Вполне реально загнать пару драйверов в размер чуть меньше пачки сигарет.
Я бы показал Вам, как туда входит три-четыре драйвера, но у них управление сделано неоптимально - 3 ампера еле тянут, поэтому в 6-и амперном споре участвовать не могут.

Или будете ссылаться на интегрированные в ШД приводы?

Нет. Но драйвера, и это правильно, должны быть интегрированные в ШД.

[evgeny_ch]

Вообще, _мощность_ небольшая, поэтому и фильтры небольшие. Не спорю.
...
Нет. Но драйвера, и это правильно, должны быть интегрированные в ШД.

Так уж и небольшие. Ток 12А, фронты не менее сотни вольт.
Это по потреблению. Если мотор хотите (?) запитать ШИМ sin/cos, то и на выходе надо что-то поставить.
Частоты низкие, соответственно габариты не планарные.
В случае интегрированного драйвера фильтры тоже нужны, ЭМС получше
из за отсутствия кабеля мотор-драйвер. Беда с этой ЭМС.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 14:45

[Constantka]

...драйвера, и это правильно, должны быть интегрированные в ШД...

+1 но не всегда это возможно

В случае интегрированного драйвера фильтры тоже нужны, ЭМС получше
из за отсутствия кабеля мотор-драйвер. Беда с этой ЭМС.

а обмотка двигателя не рассматривается в качетсве фильтра?

[Огурцов]

Это по потреблению. Если мотор хотите (?) запитать ШИМ sin/cos, то и на выходе надо что-то поставить.
Частоты низкие, соответственно габариты не планарные.
В случае интегрированного драйвера фильтры тоже нужны, ЭМС получше
из за отсутствия кабеля мотор-драйвер. Беда с этой ЭМС.

Зачем, особенное если интегрированные, сам мотор и будет этим "что-то".
Хотя таки да, совершенству нет предела. Главное вовремя остановиться. А то невовремя остановят.

[evgeny_ch]

Зачем, особенное если интегрированные, сам мотор и будет этим "что-то".
Хотя таки да, совершенству нет предела. Главное вовремя остановиться. А то невовремя остановят.

Это что-то сильно греется от ШИМ.
Резонансы опять же.

а обмотка двигателя не рассматривается в качетсве фильтра?

Если только RC.

Постараюсь скинуть фотку завтра...
хотя, прихожу к выводу что переубеждать - неблагодарное дело...
Вы полистайте книжечки, которые я рекомендовала.
Если уж не Кенио так хоть Вильямса, она очень простая.

Благодарю, Кенио лично для друзей ксерокопировал в 80е.
Может даташит какой присоветуете?
Скажу вам просто, убеждённо говорю лишь о том, что делал лично,
или вместе с коллегами.
Мне достаточно задать несколько контрольных вопросов, чтобы
узнать, насколько человек разбирается в объекте управления.
Но вы можете меня попробовать убедить (своими словами)
в том, чего мне неведомо. Буду с нетерпением ждать ваших убеждений и
фотографию модуля привода ШД на 6 Ампер в фазе.
В сопровождении ТТХ.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 16:54

[Constantka]

Если только RC.
Мне достаточно задать несколько контрольных вопросов, чтобы
узнать, насколько человек разбирается в объекте управления.
Но вы можете меня попробовать убедить (своими словами)
в том, чего мне неведомо. Буду с нетерпением ждать ваших убеждений и
фотографию модуля привода ШД на 6 Ампер в фазе.
В сопровождении ТТХ.

Кажется я знаю во что выльется наше дальнейшее "обсуждение". по моему здесь вопрос больше психологический. так что предлагаю никого ни в чём не переубеждать, а обсуждать конкретные вопросы (если они есть).

[Огурцов]

Это что-то сильно греется от ШИМ.

Там железяка большая, нехай греется. А совершенству, как я и говорил... см. выше.

Резонансы опять же.

Ударим микро нано(с)степом по резонансам(с)

[evgeny_ch]

Там железяка большая, нехай греется. А совершенству, как я и говорил... см. выше.
Ударим микро нано(с)степом по резонансам(с)

Малый зазор ~20 мкм, не разрешает сильно греть, т. к. происходит
процесс затирания, а потом и заклинивания ротора.
Хотя о чем это я? Здесь же обсуждают вопросы.
Главное ведь управлять, а не результат управления.

[Огурцов]

Мне достаточно задать несколько контрольных вопросов, чтобы
узнать, насколько человек разбирается в объекте управления.

Кстати, давно хотел спросить кого-нибудь, кто разбирается. Про резнонансы в т.ч.
Откуда взялась дикая мода кормить ШД стабильным током ? Ведь это же аналогично тому, что вливать в ДВС строго определенное количество бензина, не взирая на рельеф местности - подъемы и спуски.
Так не лучше ли поддерживать стабильное напряжение ? А тока движок сам заберет столько, сколько ему нужно в данный момент.

[evgeny_ch]

Кстати, давно хотел спросить кого-нибудь, кто разбирается. Про резнонансы в т.ч.
Откуда взялась дикая мода кормить ШД стабильным током ? Ведь это же аналогично тому, что вливать в ДВС строго определенное количество бензина, не взирая на рельеф местности - подъемы и спуски.
Так не лучше ли поддерживать стабильное напряжение ? А тока движок сам заберет столько, сколько ему нужно в данный момент.

ШД это двигатель переменного тока. Момент пропорционален току, пока не насыщен
магнитопровод. Эвивалентная схема фазной обмотки - RL.
При движении частота меняется, след. меняется эквивалентое сопротивление фазы.
Дальше понятно, если хотите иметь неизменный момент на валу, стабилизируйте ток.
В схемах с ОС по положению, ток (момент) изменяется в зависимости от ошибки (рассогласования), т. е. не const.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 19:02

[Огурцов]

Малый зазор ~20 мкм, не разрешает сильно греть

Так кто сказал, что сильно ? Нормально греть. Ровно столько, на что расчитывают производители ШД. Или они до сих пор на резистивный форсаж расчитывают ?

[evgeny_ch]

Так кто сказал, что сильно ? Нормально греть. Ровно столько, на что расчитывают производители ШД. Или они до сих пор на резистивный форсаж расчитывают ?

По этой причине лучше, если в токе меньше гармоник.

[Огурцов]

При движении частота меняется, след. меняется эквивалентое сопротивление фазы.

Но мы же знаем, с какой скоростью что у нас крутится. И относительно легко можем стабилизировать напряжение - пошимить ШИМом, таким образом, что сопротивление обмоток можно будет считать условно-чисто_активным. А ток - получится такой, какой движку потребуется исходя из реального состояния движка/нагрузки. Тогда и резонансов никаких не будет. А то, понимаешь, сначала вдуваем 6 ампер без разбора сколько нужно, а потом жалуемсо, что де мол колбасит.

По этой причине лучше, если в токе меньше гармоник.

Я не спорю и знаю, конечно лучше. Однако вопрос был: оно необходимо или таки желательно ?

Сообщение отредактировал Огурцов - Sep 18 2008, 19:36

[evgeny_ch]

Но мы же знаем, с какой скоростью что у нас крутится. И относительно легко можем стабилизировать напряжение - пошимить ШИМом, таким образом, что сопротивление обмоток можно будет считать условно-чисто_активным. А ток какой движку потребуется. Тогда и резонансов никаких не будет. А то, понимаешь, сначала вдуваем 6 ампер без разбора сколько нужно, а потом жалуемсо, что де мол колбасит.
Я не спорю и знаю, конечно лучше. Однако вопрос был: оно необходимо или таки желательно ?

Как вы будете стабилизировать переменное напряжение переменной частоты?
И для чего?
Желательно, в процессе работы не греть координатную систему, у нее от этого
геометрические параметры изменяются. Если вам не нужна точность, тады ой.
Схемку старую нашёл.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 19:46

[PhX]

Получаете сразу две проблемы - движок используется на 70% от номинала и КПД схемы управления весьма далеко от совершенства

Ну что до всяких там к.п.д., я ж говорю он в космос не полетит, если была задача выжать максимальный кпд, то выжимал бы, а есть задача закрутить как нибудь, чтобы работал.

а т.к. ток не маленький, то дополнительно придется бороться с выделяемым теплом. Конечно, если эти проблемы не пугают, можно и так.

Прикинул потери, получилось около 6Вт с кристалла, так что с теплом тоже особо бороться не придется. Кстати посмотрите, пожалуйста, расчет, может где напортачил, поскольку формулы тупо с книжки брал.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[evgeny_ch]

Ну что до всяких там к.п.д., я ж говорю он в космос не полетит, если была задача выжать максимальный кпд, то выжимал бы, а есть задача закрутить как нибудь, чтобы работал.

Прикинул потери, получилось около 6Вт с кристалла, так что с теплом тоже особо бороться не придется. Кстати посмотрите, пожалуйста, расчет, может где напортачил, поскольку формулы тупо с книжки брал.

Статические можете уменьшить, ваш ключ будет открыт не всё время.
Динамические будут больше, т. к. в процессе регулирования тока ключ срабатывает много раз.

[Огурцов]

Я вообще в схеме сомневаюсь. Верхний диод одного канала будет шунтировать другой канал на рабочем ходе - обмотки магнитосвязаны парами.
Поэтому я бы еще десяток ватт накинул на обратный ход (Toff) - чисто из-за топологии. Итого: 64 ватта. Куда девать-то будете ?

[evgeny_ch]

Ликбез.
L-C Filter Reduce EMI an Chopping Losses in Step Motor.
Вникать неверующим.
Ещё Конев со товарищи об этом писал в ЭТвА.
А так работает ключ. Пила сверху-переключение транзистора.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 21:42

[Огурцов]

Как вы будете стабилизировать переменное напряжение переменной частоты?

DSP, например. Экспонента, логарифм, синус-косинус, несколько умножений-делений. Я думаю, сотни плавающих операций будет вполне достаточно. Да на 100kHz. Да на пару каналов. Где-то DSP на 20MHz должно бы уже хватить. На крайняк, можно и на 100MHz - сейчас этого всякого разного полно.

И для чего?

Мало ли, случаи разные бывают. Для устранения резонансов, например. Микростеп тоже ведь не лучшее решение. Или адаптивный микростеп - опять же непросто.

Желательно, в процессе работы не греть координатную систему

Какая, блин, разница системе, какой длинны вал у ШД или диаметр ротора )

[Максим Зиновьев]

Смерти кого/чего ? Я не вижу _принципиальных_ проблем.

Смертиличноменя.
На самом деле - не всё, что разбирается можно собрать.
Там парень подтвердил тезис разборкой пятифазного ШД.

Сборка радости не принесла. То_есть_не_ШД

[evgeny_ch]

Смертиличноменя.
На самом деле - не всё, что разбирается можно собрать.
Там парень подтвердил тезис разборкой пятифазного ШД.

Сборка радости не принесла. То_есть_не_ШД

Привет, Максим.
Гибридные ШД намагничивают в сборе.
У тебя есть шанс пожить ещё.

DSP, например. Экспонента, логарифм, синус-косинус, несколько умножений-делений. Я думаю, сотни плавающих операций будет вполне достаточно. Да на 100kHz. Да на пару каналов. Где-то DSP на 20MHz должно бы уже хватить. На крайняк, можно и на 100MHz - сейчас этого всякого разного полно.
Мало ли, случаи разные бывают. Для устранения резонансов, например. Микростеп тоже ведь не лучшее решение. Или адаптивный микростеп - опять же непросто.
Какая, блин, разница системе, какой длинны вал у ШД или диаметр ротора )

Вам надо, блин, отдохнуть. Нагретое тело начинает излучать ИК всей поверхностью.
После 70 град. примерно. Потом чуть-чуть заклинивает ротор.
DSP, в отсутствие резонанса, поджигает драйвер.
Амбец.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 18 2008, 22:11

[Огурцов]

Амбец.

Ой, кто это Вам так в глаз заехал ? Это наверно был неожиданный ответ на неуместно заданный вопрос ? )))

В общем понятно наверно, что специализированный драйвер за 2-3 доллара по-любому дешевле DSP, но вопрос ведь не в DSP, а методе. Так попробую спросить еще раз: если мы не закачиваем в движок избыточную энергию, а позволяем ему самостоятельн взять столько, сколько необходимо, приведет ли это к устранению резонансов ? Хинт: думаю, да, приведет.

[evgeny_ch]

Ой, кто это Вам так в глаз заехал ? Это наверно был неожиданный ответ на неуместно заданный вопрос ? )))

В общем понятно наверно, что специализированный драйвер за 2-3 доллара по-любому дешевле DSP, но вопрос ведь не в DSP, а методе. Так попробую спросить еще раз: если мы не закачиваем в движок избыточную энергию, а позволяем ему самостоятельн взять столько, сколько необходимо, приведет ли это к устранению резонансов ? Хинт: думаю, да, приведет.

ШД взять ничего не может, это не ДПТ.
Резонансы устраняются посредством питания синусоидальным током, и компенсацией
дефектов магнитной системы введением доп. гармонических составляющих.
Вот как это выглядит в идеале. Ещё раз напоминаю - момент на валу пропорционален току.
Будете тормозить вал, ток от этого не изменится. ШД это синхронный двигатель.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 19 2008, 10:05

[Огурцов]

Будете тормозить вал, ток от этого не изменится.

Ок, а если буду разгонять ? Изменится ? Ведь при вращении ротора ШД (на ПМ) в обмотках возникает напряжение (ЭДСом зовут, кажется), не так ли ? И если это напряжение выше, чем напряжение питания, то, извините, ток потечет в противоположную сторону. Т.е. изменится.

Резонансы устраняются посредством питания синусоидальным током, и компенсацией дефектов магнитной системы введением доп. гармонических составляющих.

Доп. гармонических составляющих не увидел.
Питание синусоидальным током (aka микростеп) снижает момент - это видно по площади полу-синуса под прямоугольником. И вообще, в этом случае мне не понятно использование форсажа - дайте току течь самостоятельно и он сам будет близок к форме синуса (1/4), абсолютно без всяких навороченных извращений.

[evgeny_ch]

Ок, а если буду разгонять ? Изменится ? Ведь при вращении ротора ШД (на ПМ) в обмотках возникает напряжение (ЭДСом зовут, кажется), не так ли ? И если это напряжение выше, чем напряжение питания, то, извините, ток потечет в противоположную сторону. Т.е. изменится.
Доп. гармонических составляющих не увидел.
Питание синусоидальным током (aka микростеп) снижает момент - это видно по площади полу-синуса под прямоугольником. И вообще, в этом случае мне не понятно использование форсажа - дайте току течь самостоятельно и он сам будет близок к форме синуса (1/4), абсолютно без всяких навороченных извращений.

Сообразуюясь с предыдущим "двигатель возьмёт",
теперь двигатель сгенерирует. И что-то изменится.
Самостоятельное (ненаправленное) течение тока можно
уподобить броуновскому. Открытие вы сделали.
Пожалуйста, быстрее делайте мат. описание и столбите.
Не забудьте упомянуть размер пачки сигарет.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Sep 19 2008, 11:00

[Огурцов]

Извините, но еще подробнее - уже лениво. За сим это направление обсуждать с Вами прекращаю.

[Constantka]

Всем привет, была сегодня мельком на работе, успела сфотографировать только телефоном (не уверена в качестве), если есть желание увидеть дайте знать, попробую выложить.
evgeny_ch что такое "ТТХ" ?
у меня сегодня появилось много вопросов, хотите обсудить (но имеенно обсудить а не подкалывать и унижать)?

[Максим Зиновьев]

и унижать

Светлана, здравствуйте!

Нам кого-бы-то-ни-было унижать наху... не спёрлось не с руки.

Мы любим восхититься готовым решением драйвера для 2-8А шаговика в цыгаретной пачке. Из эстетических предрасположений

П.С. ТТХ - тактикотехническиехарактеристики. И ничего более

[Vokchap]

evgeny_ch что такое "ТТХ" ?
у меня сегодня появилось много вопросов, хотите обсудить (но имеенно обсудить а не подкалывать и унижать)?

Если у Вас вопросы лично к evgeny_ch, используйте лучше приват.
Здесь вопросы обсуждаем публично. Если Вас кто-то унижает на форуме, дайте об этом знать, пожалуйста.

[PhX]

Я вообще в схеме сомневаюсь. Верхний диод одного канала будет шунтировать другой канал на рабочем ходе - обмотки магнитосвязаны парами.

Тааак..., а вот отсюда поподробнее. Вы имеете в виду, что две обмотки ведут себя как автотрансформатор?... Чесно говоря не очень понимаю чем это грозит. Объясните, пожалуйста, поподробнее, а если с картинкой, то вообще буду безмерно благодарен.

[Огурцов]

Вы имеете в виду, что две обмотки ведут себя как автотрансформатор?

Я так думаю (с)

Чесно говоря не очень понимаю чем это грозит.

КЗ (через диод) одной обмотки. Со всеми вытекающими.

[Максим Зиновьев]

PhX. Если это Ваша схема "как диод защищает транзистор от противо-ЭДС в случае реле", то она работать не будет. Освободите магнитодвижущесовмещенную обмотку

[evgeny_ch]

Всем привет, была сегодня мельком на работе, успела сфотографировать только телефоном (не уверена в качестве), если есть желание увидеть дайте знать, попробую выложить.
evgeny_ch что такое "ТТХ" ?
у меня сегодня появилось много вопросов, хотите обсудить (но имеенно обсудить а не подкалывать и унижать)?

Моё почтение, Светлана.
Про характеристики Максим пояснил, попробую пояснить остальное.
Кратко. Вопрос по существу имеет однозначный ответ.
Задавайте, и заранее расчитывайте на дружескую реакцию.

[Constantka]

Задавайте, и заранее расчитывайте на дружескую реакцию.

с вами нужно держать ухо в остро! любите конкретику? их есть у меня!

разве я говорила про ток в 8А? Аааа? я описывала свой драйвер и его габариты
о вопросах: ситуация критическая недели 3-4 назад один мой знакомый попросил помочь ему с электроникой для его станка с его ноу хау технологией для полиграфии... задачу обрисовал прямо скажем примитивную. По очереди спозиционировать некие шприцы в заданную координату и выдавить из них определённую партию густой смолы. Особых требований к скорости не было. на его вопросы нужно ли ему использовать ШВП Я! сказала, «что ты, не траться, я скомпенсирую люфты программно». А сегодня траур! Выяснилось, что если смолу просто выдавливать она течёт куда ей хочется, не учитывая пожелания окружающих единственное решение, которое он видит, это опустить шприц над поверхностью и выдавливать смолу пропорционально пройденному пути, образуя некий ручеёк
собственно вопрос: позиционирование я бы осилила, с траекторией даже не знаю куда кидаться, посмотрела программки CNC наподобие MACH 3 (сосед на фрезере пользуется). Почти все хорошо, за исключением кол-ва координат (только 4) и отсутствие компенсации люфтов (они в программе заложены, но не деле не работают).
Механика почти готова, люфты померят к понедельнику-вторнику. Кол-во координат 8. Говорят, если получится траектория с разрешением +- 0,15мм поставят ещё флигельный нож, то есть будет 9.
Подскажите где можно почитать про движение по траектории (с прицелом на написание своего софта под ПК), и возможно ли при этом скомпенсировать люфты (если скорость движения не изменять).
Спасибо.

PS. Как я поняла, большинство ручейков будут образовывать окружности и спирали, в идеале их рисовать на любой, постоянной скорости.

PPS. с фотками я вас подвела, очень плохо получилось (у меня 1мегапыксыл), пока положу что есть, потом обновлю.
верх
низ. транизисторы прижимаются самой платой. сверху 5 отверстий под крипёж.
предполагаемый двигатель
Могу выложить PCB и SCH в виде PDF.