Использование радиоканала "пчелиным роем". Опции

[uuu2]

Ситуация такая. В воздухе летает многочисленый (сотни штук) "пчелиный рой", оснащённый радиомодулями и GPS-датчиками. Все "пчёлы" летают внутри сферы радиуом 1 км. Необходимо, чтобы каждая из пчёл "знала" координаты остальных пчёл (можно не всех, но хотя бы ближайших - чтобы с ними не столкнуться).

Т.е. по радиоканалу, каждая "пчела" должна периодически (раз в 1-2 секунды) передавать очень короткий пакет данных (~30 байт) со своим ID-шником, координатами и скоростью (направлением движения). Вопрос: как это реализовать? Основной проблемой я вижу "наложение" пакетов от различных "пчёл" друг на друга.

В качестве решения проблемы я обдумываю синхронизацию по времени (у меня же есть GPS-датчик, а значит и точное время) и задание каждой "пчеле" уникального "временного отступа". Например, "пчела" с ID=1 будет выдавать "пакет" каждую секунду в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+1мс". Например, "пчела" с ID=2 будет выдавать "пакет" в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+2мс". И т.д.

Т.е. в моменты с целым числом секунд + столько-то миллисекунд (число миллисекунд определяется ID-шником). Это позволит запускать до тысячи "пчёл", что даже превышает требования.

Просьба покритиковать решение, ну и поделиться своими соображениями.

[1S49]

То есть, с магнитной записью на диск и сохранением данных, считаем, разобрались?
Теперь переходим к взаимной навигации ЛА и коллизиям на каналах связи.
А позвольте узнать (без всяких шуток), с какой скоростью и на каком допустимом расстоянии друг от друга летают ваши пчелы и, следовательно, как часто надо обновлять (гарантированно!) взаимные координаты и вектора скоростей (ускорений)?

[uuu2]

А позвольте узнать (без всяких шуток), с какой скоростью и на каком допустимом расстоянии друг от друга летают ваши пчелы и, следовательно, как часто надо обновлять (гарантированно!) взаимные координаты и вектора скоростей (ускорений)?

Пчёлы летают со скоростью маленьких беспилотных вертолётиков. Т.е. максимум 150 км/ч. Это верхняя оценка, а взаимные скорости будут заметно меньше.

Обновлять координаты - раз в 1-3 секунды (IMHO это достаточно, чтобы успеть выдавать корректирующие микро-импульсы и поддерживать безопасную дистанцию в 25-50 метров).

[SFx]

А почему бы не использовать многоканальную систему? или у вас жесткие ограничения?

[uuu2]

А почему бы не использовать многоканальную систему? или у вас жесткие ограничения?

Если суммарная ширина каналов будет небольшой, то можно и так. Но, по-моему, это сложнее. Как считывать данные одновременно с сотен каналов? Готовые радиомодули работают, максимум, с 20-30 каналами. Да и глупо это: по каждому каналу будут передаваться мизерные пакеты данных, а в 99,99% времени они будут "пустовать".

[Hellper]

ZigBee подойдет под данную задачу ? Обеспечит маршрутизацию сообщений и понизит мощность передатчика, что для ЛА критично(вес). Только придется обеспечить цепочку из ЛА до базы.

Сообщение отредактировал Hellper - Aug 12 2009, 13:36

[1S49]

Пчёлы летают со скоростью маленьких беспилотных вертолётиков. Т.е. максимум 150 км/ч. Это верхняя оценка, а взаимные скорости будут заметно меньше.

Так они у вас достаточно ”умные, чтобы строем летать” © в одном общем направлении с фронтом в километр, или все-таки хаотично движутся в диаметре километра со скоростями в 150 км/ч?

Сообщение отредактировал 1S49 - Aug 12 2009, 14:29

[ataradov]

ZigBee подойдет под данную задачу ? Обеспечит маршрутизацию сообщений и понизит мощность передатчика, что для ЛА критично(вес). Только придется обеспечить цепочку из ЛА до базы.

ZigBee ни за что в жизни не обеспечит возможности передавать нескольким сотням устройств раз в 1-2 секунды.
Лучший полученный результат - на плотной сети ~120 узлов передача каждым узлом раз в 30 секунд. Правда с подтверждением доставки. Но без нее сильно лучше не станет.

[Dr.NoA]

Насколько я понял, задача заключается в том, чтобы обмениваться информацией только с ближайшими устройствами, которые находятся в радиусе действия радиосвязи, т.е. никакая ретрансляция пакетов не требуется. Поэтому ZigBee или что-то подобное здесь не нужно.

Думаю, что предложенный автором темы вариант временного разделения вполне работоспособен. Можно использовать те же приемопередатчики IEEE 802.15.4, широковещательную передачу и постоянное прослушивания канала. Правда в 802.15.4 передать пакет из 30 байт за 1 мс не получится, затраты будут порядка 2 мс, но это тоже укладывается в исходные требования задачи. Проблема может быть с надежностью широковещательной передачи, но тут нужно смотреть насколько критична возможная потеря пакета.

[Anga]

Пчёлы летают со скоростью маленьких беспилотных вертолётиков. Т.е. максимум 150 км/ч. Это верхняя оценка, а взаимные скорости будут заметно меньше.

Если за секунду вертолетик может пролетать до 540м, а в рое движение случайное и на встречных курсах они покроют расстояние 1080м, то условия задачи кажутся взаимоисключающими

[nikolas]

как альтернатива (при наличии времени/средств), каждой "пчелке" по UWB-радару что бы небоялись столкновений - амеры делали радар для вертолетов и БЛА что бы не врезатся в ЛЭП - UWB-радар оказался легче, дешевле и точнее чем лазерный и радар выполненный по "классической" схеме.

 UWB___________.pdf ( 397.27 килобайт ) Кол-во скачиваний: 2269

 UWB_____________________.pdf ( 114.71 килобайт ) Кол-во скачиваний: 2080

 UWB_____________.pdf ( 297.03 килобайт ) Кол-во скачиваний: 1974

 UWB____________2.pdf ( 163.44 килобайт ) Кол-во скачиваний: 732

 UWB___________.pdf ( 126.22 килобайт ) Кол-во скачиваний: 982

[Microwatt]

Для решения любой системной задачи нужен СИСТЕМОТЕХНИК.
Это человек, который в состоянии СФОРМУЛИРОВАТЬ задачу, как она есть, отсекая излишества.
Если глянуть на первый пост, то ломать голову нужно не над насилованием узкой полосы радиоканала, коллизиями при передаче, а над главной задачей: пчелы не должны сталкиваться.
Вам нужно не передавать абсолютные мировые координаты всех всем, (дали миру GPS, теперь его , как у дурня махорки, все карманы забиты), а дать информацию о том, что РЯДОМ с объектом появился другой (другие) объекты.
Вот в этом направлении и подумайте.
Может, тут и без радиоканала обойтись можно. Смотря, какое расстояние будем считать безопасным.

[nikolas]

+1


ps: на каждой пчелке ВЧ передатчик с фиксированной мощностью и АМ-детектор

[Rst7]

Для решения любой системной задачи нужен СИСТЕМОТЕХНИК.
...
а дать информацию о том, что РЯДОМ с объектом появился другой (другие) объекты.

Боюсь, несмотря на все мое к Вам уважение, системотехник из Вас плоховат. Как Вы представляете себе работу автопилота ЛА при решении задачи предотвращения столкновения, если известно, что препятствие есть, но более о нем ничего неизвестно (это предлагаемый Вами путь).

С другой стороны не могу не согласиться с Вами, что использование СРНС как к каждой (_*_) затычки - это реалии сегодняшнего дня, и, по большому счету, такие решения надо пресекать на корню. Хотя бы просто потому, что при заявленной динамике данные с приемника будут безнадежно запаздывать. Еще куда ни шло ИНС с коррекцией по СРНС, но...

Если подходить к этой задаче с позиций системотехники, то лично я вообще сомневаюсь в возможности решения данной проблемы в комплексе без хождения ЛА строем в прямом смысле слова. Слишком уж много целей при произвольных эволюциях всех ЛА в рое, а вес бортаппаратуры явно ограничен (и как следствие, есть предел сверху по вычислительной мощности).

[nikolas]

как то нам выписывали журнал о новостях электроники (осень 2007) - там писали о проектах DARPA - они моделировали на БЛА полет стаи птиц, дословно - БЛА управлялись нейросетью бортовых ЭВМ

[Rst7]

там писали о проектах DARPA

Ссылочку на соответствующий материал на сайте DARPA в студию. А то пейсатели Вам много чего напишут.

С другой стороны - Вы видели журавлиный клин? Это тоже стая птиц, но, черт возьми, они же действительно "летят строем"

[nikolas]

http://www.3dnews.ru/news/letaushie_mikro_...si_mav_atakuut/
http://dxdt.ru/2008/06/11/1468/
http://legion.wplus.net/news/pchela2007.shtml
http://www.mirf.ru/Articles/art93.htm проект Swarm
http://www.3dnews.ru/tags/DARPA

тут примерно то о чем я читал в журнале (название журнала к сожалению затрудняюсь вспомнить )
..хотя в некоторых журналах - могут написать то чего и быть не может

[uuu2]

Пчёлы достаточно ”умные, чтобы строем летать”. А также менять форму строя, рассыпаться, собираться и т.п. Хаотично летать они не будут, ибо предназначены не для цирковых представлений.

ZigBee, возможно, будет использоваться - как отдельный канал для передачи управляющик команд с пункта управления. К данной теме Zigbee отношения не имеет (г-н Тарадов обяснил, почему).

540 метров в секунду - это скорость реактивного самолёта. По-моему, Anga, Вы что-то напутали в вычислениях.

Радар не подойдёт. "Пчелы не должны сталкиваться" - это только одна из проблем. Есть ещё другие проблемы, относящиеся к специфике применения "пчёл" (например, изменение плотности роя в автоматическом режиме, ну и ещё куча всего). Основной смысл - каждая пчела должна знать расположение/направление/скорость, пусть и не всех пчёл, но ближайших к себе пчёл - обязательно.

И вот эта информация (о ближайших пчёлах) - критична. Как её решать - думаем. Возможно, следует совместить "временное" и "канальное" разделение. Т.е. увеличить интервал между сообщениями с 1 мс до 10 мс (повысив стабильность), но использовать 10-канальные радиомодули.

[1S49]

Пчёлы достаточно ”умные, чтобы строем летать”. А также менять форму строя, рассыпаться, собираться и т.п. Хаотично летать они не будут, ибо предназначены не для цирковых представлений.

И вот эта информация (о ближайших пчёлах) - критична. Как её решать - думаем. Возможно, следует совместить "временное" и "канальное" разделение. Т.е. увеличить интервал между сообщениями с 1 мс до 10 мс (повысив стабильность), но использовать 10-канальные радиомодули.

Вы в каком городе находитесь и в рамках какой программы, вернее, какого уровня (идеи/обсуждения/реализации) работаете?

[x736C]

ps: на каждой пчелке ВЧ передатчик с фиксированной мощностью и АМ-детектор

И по детектору координационный обмен.
Как система БСПС в пилотируемой авиации.

В условия задачи надо сразу внести желаемую вероятность столкновения. И перенести тему в раздел математики.
К Rf & Microwave Design она имеет такое же отдаленное отношение, как и к прикладной реализации.

P. S. Общий характер задачи очень напоминает ПКР «Гранит». Тоже ходит строем.

[oleg_d]

Если за секунду вертолетик может пролетать до 540м, а в рое движение случайное и на встречных курсах они покроют расстояние 1080м, то условия задачи кажутся взаимоисключающими

540 м/с = 1944 км/ч
Вот это вертолётик.

[vvvvv]

Ситуация такая. В воздухе летает многочисленый (сотни штук) "пчелиный рой", оснащённый радиомодулями и GPS-датчиками. Все "пчёлы" летают внутри сферы радиуом 1 км. Необходимо, чтобы каждая из пчёл "знала" координаты остальных пчёл (можно не всех, но хотя бы ближайших - чтобы с ними не столкнуться).

Т.е. по радиоканалу, каждая "пчела" должна периодически (раз в 1-2 секунды) передавать очень короткий пакет данных (~30 байт) со своим ID-шником, координатами и скоростью (направлением движения).
Вопрос: как это реализовать? Основной проблемой я вижу "наложение" пакетов от различных "пчёл" друг на друга.

Просьба покритиковать решение, ну и поделиться своими соображениями.

Пчёлы летают со скоростью маленьких беспилотных вертолётиков. Т.е. максимум 150 км/ч. Это верхняя оценка, а взаимные скорости будут заметно меньше.
Обновлять координаты - раз в 1-3 секунды (IMHO это достаточно, чтобы успеть выдавать корректирующие микро-импульсы и поддерживать безопасную дистанцию в 25-50 метров).

Скорости взаимные меньше не будут. 150км/ч это 42 метра в секунду. Берем 1 секунду как максимум. На встречных курсах они пролетят 84 метра + минимальный запас 25 метров. Итого 260 метров сфера,
на границе которой начинает тикать та самая секунда, во время которой вертолетики должны начать обмен данными.
Если 512 вертолетиков равномерно разместить внутри сферы 1км, получаем 8 вертолетиков на километр, или 1 вертолетик на сферу в 125 метров. Выглядит уже не так страшно.
И еще один вопрос направление движения. Чтобы точно знать в каком направлении движется вертолетик, у него должен быть собственный гироскоп. Или как сказали, инерциальная система,
и дядя снаружи, который будет раз в какое то время сообщать вертолетику его реальные трехмерные координаты.
Вопрос, как долго живут эти вертолетики? Если это то, о чем я думаю, то вертолетики должны летать не более одной минуты. За это время инерциальная система не должна внести большую погрешность.

Еще вопрос, ну получил он координаты 8ми вертолетиков на границе сферы, отвернул немного вправо, от предполагаемого столкновения. И когда до цели осталось три метра, от которой вертолетик отвернул,
тот меняет направление чтобы отклониться от третьей цели, и в итоге за три метра до цели выясняется, что она опять идет на столкновение. Все система не сработала.


Чтобы не столкнуться им нужно знать не только кто там на границе сферы, но и помнить взаимное расположение и курсы всех целей находящихся внутри сферы 260 метров,
то есть в зоне условного радиомолчания. И при корректировке курсов, во первых срабатывать на появление новых объектов на границе сферы, во вторых учитывать при коррекции своего движения
все направления, скорости и вычисленное местоположение каждого из предыдущих участников радиообмена. Поэтому микроконтроллером тут можно и не обойтись, если в сферу скучкуется 100 вертолетиков,
И поступило 50 запросов на коррекцию движения потому что к летящим 100 добавилось еще 50. И пусть они поступили не сразу, а в разбежку по 10ms каждый. Получается есть минимальное время,
на которое вертолетик вообще не реагирует на внешние запросы. А вот за 10ms он должен быть в состоянии вычислить 150 целей и принять решение куда же все таки лететь.

Путь с радиопакетами сложный и не надежный. Мое мнение годится только для предсказаний. От реального столкновения должна быть подстраховка. Или обмен должен идти чаще чем раз в секунду.
Потому что 125 метров минимальное расстояние обнаружения, при размерах цели меньше метра это слишком мало. Наверное, если ограничиться только радиообменом, минимальное расстояние
радиообмена навскидку не больше двух радиусов цели. Когда уже не отвернуть даже если очень захочется Если вертолетик диаметром 20см, то время за которое он пролетит 40см или два своих диаметра 5ms.
Вот это и есть время радиообмена.
У нас 512 вертолетиков. Пусть скорость обмена 250кбит в секунду. Пакет 64 байта, плюс синхронизация, итого 128 байт или 1кбит. Время передачи такого пакета 4ms. То есть при такой скорости обмена
вертолетик успеет обменяться максимум с одной целью. Вторая его просто завалит.
Есть несколько путей, увеличивать скорость радиобмена, сокращать объем информации или использовать несколько частот на прием одновременно. В конце концов 64 чипа приемников,
займут место 4кв см. на плате. И наконец учитывать вероятность с которой все 512 вертолетиков будут в одном месте.

Тогда если увеличить скорость обмена до 1Мбит в секунду, и использовать 64 приемника, а также снизить объем информации в два раза, получаем время обмена для одного вертолетика
64 байта или 512 бит/1024000= 0.5ms время обмена пакетами, делим на 64 канала приема, получаем 8 мкс на один приемник. Или за 4ms как раз все 512 вертолетиков можно принять.

Осталось разобраться с процессором, которые сможет отработать 64 пакета по 64 байта за 8мкс. Пусть требуется 512 операций на пакет. 8мкс/(512*64) = 0.2ns или 5ГГц скорость проца.
Ура... мы засунули пентиум в вертолетик. Два ядра по два гига. Прям как в рекламе...
Ну да, это крайний случай, когда все 511 вертолетиков встали вокруг оставшегося на расстоянии двух диаметров. И он успел со скоростью 5ГГц придумать, куда ему лететь
Вопрос только в том, что на расстоянии двух диаметров, хватит 32 вертолетиков, чтобы вообще заблокировать любые пути отступления. И как говорится, даже самый умный получит свою дубину по башке.
Это плюс, в том смысле, что вычислительная мощность может быть ниже. Ну и плюс вероятности...

А вообще конечно смешно. Явно не игрушечная задача, вопросы прям гламурные. GPS, Zigbee, вы еще блютуз и рингтоны туда поставьте. Дорогая редакция, как говорится...

PS: Сразу скажу я не спец, вообще, это все чистой воды измышления на скорую руку, поэтому воспринимать только как бесплатный совет. У нас же страна бесплатных советов

[ataradov]

Если 500 вертолетиков равномерно разместить внутри сферы 1км, получаем 8 вертолетиков на километр, или 1 вертолетик на сферу в 125 метров. Выглядит уже не так страшно.

К стати в этом случае 802.15.4 отпадает, так как 100-120 метров (без усилителя) это предел надежной передачи данных

Вопрос, как долго живут эти пчелы? Если это то, о чем я думаю, то вертолетики должны летать не более одной минуты. За это время инерциальная система не должна внести большую погрешность.

А можно все-таки услышать зачем это нужно?

[vvvvv]

К стати в этом случае 802.15.4 отпадает, так как 100-120 метров (без усилителя) это предел надежной передачи данных
А можно все-таки услышать зачем это нужно?

Услышать можно, слушайте © Брюс Всемогущий ("А можно спросить? Спросить можно. Спрашивай, в этом весь смысл.")

[SFx]

чето мне кажется надо не пентиумы втыкать в БЛА, а передавать векторы направления только тем кто на этом векторе может появится. по принципу "помехи справа" к примеру. это как мне кажется снизит число операций на просчет столкновенний. крометого никто не мешает внутрь засунуть FPGA, на каторой и реализовать обсчет в параллельном режиме, только тут надо будет с питаниеями разбираться.

[andrewlekar]

Задача не решается на бытовых компонентах типа зигби, gps, whatever. Тут нужны серьёзные каналы передачи, хорошие вычислительные мощности и скорее всего какая-нибудь быстродействующая система распознавания помех/целей в поле зрения каждой "пчелы". В общем, автор попросту фантазирует.
Предлагаю ему сделать для начала компьютерную модель этого безобразия.

[ataradov]

Услышать можно, слушайте © Брюс Всемогущий ("А можно спросить? Спросить можно. Спрашивай, в этом весь смысл.")

Я понимаю, что это может быть большим секретом, но все-же задача кажется интересной и думать над ней значительно интереснее имея хоть какую-нибудь информацию. Ну нет, так нет.

[vvvvv]

Я понимаю, что это может быть большим секретом, но все-же задача кажется интересной и думать над ней значительно интереснее имея хоть какую-нибудь информацию. Ну нет, так нет.

Так это Александр, я не топикстартер, не стоит обижаться. Могу только предполагать, что это военная штучка. Но это и все...Спросите у топик стартера, зачем ему это надо..

[Microwatt]

Боюсь, несмотря на все мое к Вам уважение, системотехник из Вас плоховат. Как Вы представляете себе работу автопилота ЛА при решении задачи предотвращения столкновения, если известно, что препятствие есть, но более о нем ничего неизвестно (это предлагаемый Вами путь).

А на форумах все всегда плохие, кроме авторов постов.
Не надо толковать мой путь по-своему.
Можно локально определить не только наличие препятствия, но и направление на него. Впрочем, это действительно необязательно. Можно отслеживать появление препятствия в узком секторе по направлению движения. Все что сзади и сбоку - не препятствия. Знать же координаты всего роя совершенно необязательно. Это загружать канал связи бессмысленной информацией. Решение должно быть лаконичным, простым, технологичным, надежным. Стоит посмотреть возможности оптики и акустики, необязательно это должен быть радиоканал.
"Пчела" должна, по возможности, САМА обнаруживать препятствия и избегать столкновений, а не полагаться на внешний канал связи. Берите пример у природы - роем комаров или саранчи боженька по радиоканалу и GPS явно не управляет, но столкновений там нет. И мощность комариного "компьютера"- не более 8-выводного МК.
Короче, скульпторы-эмбеддеры, чтобы стать системотехниками нужно не мучительно высекать шедевр из глыбы мрамора, а уметь просто отсечь от нее все лишнее. Шедевр после этого получится сам собою.
Жаль, задачка интересная, посвятить бы ей пятилетку из жизни, но эпоха не та.

[vvvvv]

И мощность комариного "компьютера"- не более 8-выводного МК.

Не факт, не факт... Реальные наблюдения. Мухи бывают двух типов, обычные, и крупные. Еще не навозные, но уже такие толстые и крупные.
Так вот заметил, если обычная муха залетела в комнату, она сама выход из комнаты не найдет. Даже если окно открыть и полотенцем ее подгонять.
Тоже касается если она надоедает. Если хлопнуть рядом полотенцем, она только ускоряется, но стратегии не меняет. Опять начинает через некоторое
время досаждать.
Да, а если выход на улицу через окно в соседней комнате, все, это абсолютно безнадежный случай. Не найдет никогда.

Мухи крупные. Если она влетела в комнату, достаточно открыть окно. Две минуты максимум, и она вылетит. Если махнуть рядом полотенцем, она либо
моментально покинет комнату, либо сядет в темном углу. И как минимум полчаса ее вообще не будет видно.
А если выход на улицу в соседней комнате, достаточно выгнать ее в проход в ту комнату, она сама разберется.
Отсюда вывод, в крупных мухах развитый искусственный интелект. То над чем японцы бьются безуспешно.
И если в крупных мухах искусственный интелект, то в комарах точно не мк. Как минимум пень гигагерцовый.

[ataradov]

И неизвестно еще, может комары и сталкиваются в плотном рое, просто это не так катастрофично.

[asdf]

Боюсь, несмотря на все мое к Вам уважение, системотехник из Вас плоховат. Как Вы представляете себе работу автопилота ЛА при решении задачи предотвращения столкновения, если известно, что препятствие есть, но более о нем ничего неизвестно (это предлагаемый Вами путь).

Зря Вы напали на Microwatt-а.
Действительно, решение задачи разбивается на несколько подзадач и, как уже отмечалось, они лежат в, основном, в математической области..

Первая - определение относительного положения.
Для этого ненужно знать абсолютные координаты объектов, даже вредно .
Достаточно чтобы каждый объект знал относительные расстояния между каждыми из ближайших.
Т.к. у объектов 3 координаты, а количество вариантов в конфигурации N(N-1)/2
то достаточно иметь информацию о 6 соседях, в крайнем случае, если для разрешения некоторых коллизий потребуется знание относительных углов, то нужно 12 соседей. Это, кстати, накладывает ограничения на минимальные размеры роя.
Техническая реализация этого метода - некая разновидность локальной позиционирующей системы с ретрансляцией сигналов с широкой базой.

Вторая и более сложная, это создание правил поведения объектов в таком рое для предотвращения столкновений.

P.S. Прочитайте С.Лема "Непобедимый", Лем считал, что организации роя достаточно 4-х связей, ну все могут ошибаться.

[Microwatt]

Не факт, не факт... Реальные наблюдения. ///
Отсюда вывод, в крупных мухах развитый искусственный интелект. То над чем японцы бьются безуспешно.
И если в крупных мухах искусственный интелект, то в комарах точно не мк. Как минимум пень гигагерцовый.

Начнем с того, что у мухи любого размера интеллект все-таки естественный, эволюционный, а не искусственный.
А далее - пень для зажигания двух светодиодов - искусственный интеллект среднего эмбеддера.
Рациональный алгоритм позволяет уменьшить вычислительные потребности в сотни и тысячи раз. Над этим-то современные программисты совершенно разучились думать.
Недавно смотрел какую-то популярную передачу об исследованиях мозга стрекозы при решении очень похожей задачи о столкновениях в рое. Так у нее на эту процедуру задействовано всего несколько сот нейронов.
Зенитная инфракрасная ракета марта 45г в исполнении немецких инженеров имела 4 радиолампы, два коллекторных элетродвигателя и четыре реле. Сколько "пней", АЦП, акселерометров и шаговиков нужно современному инженеру?
Опять же, англичане поставили интересный эксперимент. Экипаж современных летчиков месяц обучали летать на старинном "Ланкастере". Они так и не научились лететь автономно, вслепую. При бомбометании не могли сбросить бомбу ближе 50 метров от цели. Нашли какого-то дряхлого деда - пилота второй мировой. Так он с первого захода положил бомбы от 10 до 18 м. Правда, объяснить как он это делает, он не смог.

[Rst7]

Не надо толковать мой путь по-своему.

Что значит "по-своему"? Вот Ваши слова:

Вам нужно ... дать информацию о том, что РЯДОМ с объектом появился другой (другие) объекты.

Информация от том, что РЯДОМ появился другой объект - один бит. Объект есть/нет. Никаких кривотолкований я тут не высказываю.

На самом деле можно попробовать решить задачу следующим образом - сделать ультразвуковой аналог Navstar в пределах этой стаи. Вначале все ЛА синхронизируют свои часы (либо их подсвечивает наземная РЛС, по этой подсветке синхронизируются часы и происходит передача команд на борта ЛА), а затем начинают изотропно излучать в пространство свои ПСП-последовательности. Каждый ЛА при приеме может определить псевдодальности до соседей, а значит и создать полную картину взаиморасположения всех соседних ЛА - для этого соседи должны передавать свои координаты, полученные, например, от ИНС и скорректированные по псевдодальностям до соседей. Хотя, тут есть некоторые узкости, связанные с границей роя.

Все что сзади и сбоку - не препятствия.

I знов двiйка, Носенко! (ЦЭ)

При выполнении маневра уклонения объекты, которые "сзади и сбоку" могут стать вполне объектами по курсу. И совершенно не факт, сможет ли ЛА произвести повторное уклонение. Тут как раз чем больше информации об окружающем мире, тем более безопасные траектории можно использовать.

Жаль, задачка интересная, посвятить бы ей пятилетку из жизни, но эпоха не та.

Не могу удержаться, но +дофига.

Зря Вы напали на Microwatt-а.

Я даже не напал. Так, обратил внимание на некорректность формулировки для человека, позиционирующего себя как системотехника. Уважения к Microwatt-у не убавилось

Действительно, решение задачи разбивается на несколько подзадач и, как уже отмечалось, они лежат в, основном, в математической области..

Бесспорно.

Первая - определение относительного положения.
...
Техническая реализация этого метода - некая разновидность локальной позиционирующей системы с ретрансляцией сигналов с широкой базой.

У дураков мысли сходятся. Я пока свой пост писал про ультразвуковой аналог Navstar'a, Ваш пост еще не видел

Вторая и более сложная, это создание правил поведения объектов в таком рое для предотвращения столкновений.

Ага. Причем, с учетом законов управления ЛА. Это не пакман в лабиринте

[uuu2]

Скорости взаимные меньше не будут. 150км/ч это 42 метра в секунду.

А почему 150 км/ч? Они же не хаотично двигаться будут, а "роем". Вот на автомагистрали машины тоже могут ехать со скоростью 150 км/ч, однако взаимные скорости там минимальны. Максимум, 10 км/ч (кто-то кого-то обгоняет).

Вопрос, как долго живут эти вертолетики? Если это то, о чем я думаю, то вертолетики должны летать не более одной минуты. За это время инерциальная система не должна внести большую погрешность.

Вы думаете правильно, они будут жить не больше минуты - в ходе эспериментов. Однако, в перспективе требуется создать алгоритм поведения "пчёл", при котором потери будут минимальны, а время жизни - гораздо больше минуты. Т.е., в идеале, рой должен лететь к заданной цели, огибать препятствия, перестраиваться и т.д. вообще без потерь.

Сейчас проблема исследуется с помощью компьютерной модели. Необходимо создать "железную" модель, чтобы изучить проблему в условиях реального мира.

У нас 512 вертолетиков.

Я вот думаю - а зачем вертолётикам знать обо всех остальных 511 объектах? Вы, когда едете на машине, знаете о 511-й машине, которая находится за 2 километра от вас? Нет - Вас интересуют только ближайшие 15-20 машин.

Вопрос только в том, что на расстоянии двух диаметров, хватит 32 вертолетиков, чтобы вообще заблокировать любые пути отступления.

Для этого планируется задействовать другие каналы. В частности, будет канал передачи управляющих команд с пункта управления ("рою лететь туда") и "канал кризисных сообщений" для разруливания "зажатий" ("говорит объект № 19! соседи, вы меня зажали! отлетите подальше! воздуху много!")

"Пчела" должна, по возможности, САМА обнаруживать препятствия и избегать столкновений, а не полагаться на внешний канал связи. Берите пример у природы - роем комаров или саранчи боженька по радиоканалу и GPS явно не управляет, но столкновений там нет.

Звучит красиво, но какую практическую идею Вы предлагаете? У пчёл есть глаза; тысячи рецепторов на теле, реагирующих на плотность воздушных потоков; специализированный аналоговый мозг, настроенный на решение подобных задач в "быстром", бессознательной режиме. Что, вы предлагаете оборудовать ЛА видеокамерами с системой распознавания образов, тысячами высокоточных датчиков давления и т.п.?

Жаль, задачка интересная, посвятить бы ей пятилетку из жизни, но эпоха не та.

А эпоха всегда "не та" для тех, кто в ней живёт.

[x736C]

Недавно смотрел какую-то популярную передачу об исследованиях мозга стрекозы при решении очень похожей задачи о столкновениях в рое. Так у нее на эту процедуру задействовано всего несколько сот нейронов.

Понравилась фраза «всего несколько сот нейронов».. Как задача для пня или спец. вычислителя. Разрешающая способность при этом будет куда ниже.

Вторая и более сложная, это создание правил поведения объектов в таком рое для предотвращения столкновений.

Это как раз первая задача, и самая основная. Ее решение делает задачу о предотвращении столкновений более простой.
Когда все участники роя точно знают общую стратегию поведения, то задача о нестолкновении сводится к небольшой коррекции траектории.
Если каждый участник перемещений имеет слабое представление об общей стратегии, тогда вопрос, который вы ставите главным может быть вообще трудно решаем или не решаем вовсе.
Теория игр.
В конце концов, автомобилисты меня поймут. Посмотрите на наши дороги. Теория хаоса с неизбежными коллизиями в действии.

Я вот думаю - а зачем вертолётикам знать обо всех остальных 511 объектах? Вы, когда едете на машине, знаете о 511-й машине, которая находится за 2 километра от вас? Нет - Вас интересуют только ближайшие 15-20 машин.

Это только лишь потому, что вы имеете представления об общей стратегии поведения всех участников движения, общие правила известны.
Поэтому с них надо начинать.

[Microwatt]

Ладно, тему придется покинуть, как и множество других, схоластических обсуждений.
Можно придираться к терминам, точности формулировок до бесконечности.
Я лишь еще раз хотел обратить внимание людей, решающих новые, сложные, нетипичные задачи к тому, что алгоритм мышления троечника: "сведем задачу к предыдущей" тут не годится.
Конечно, за 15 минут я не дам решений лучших, чем человек, просидевший над этим полгода.
Но то, что предложено в старте, явно не годится. Сам подход не годится. Системотехник предложит всегда куда более простые решения, хотя может и не знать многих технологических подробностей.
Ладно, невозможно представить, что мы снабдили "пчелу" примитивным зрением, ушами, наподобие летучей мыши? Вполне в радиусе 50-100м это осуществимо экономными аппаратными средствами, надо провести оценку, а не отметать с порога.
Хорошо, пусть будет GPS. Но даже это можно использовать не так прямолинейно. Достаточно, скажем, передавать циркулярно координаты мнимого центра роя. Каждый должен стремиться занять верное ОТНОСИТЕЛЬНОЕ положение от этого центра. Тогда столкновения, по крайней мере, массовые, будут предотвращены автоматически. С учетом маневренности объектов, групповая скорость движения роя будет заметно ниже, чем отдельных объектов, но так оно, пожалуй, и есть в природе.
К тому же, можем произвольно конфигурировать форму роя - хоть фронтом, хоть ромбом, хоть шаром. Для этого достаточно каждому объекту один раз задать относительные координаты.
творческих успехов!

[vvvvv]

А почему 150 км/ч? Они же не хаотично двигаться будут, а "роем". Вот на автомагистрали машины тоже могут ехать со скоростью 150 км/ч, однако взаимные скорости там минимальны. Максимум, 10 км/ч (кто-то кого-то обгоняет).
Т.е., в идеале, рой должен лететь к заданной цели, огибать препятствия, перестраиваться и т.д. вообще без потерь.
Сейчас проблема исследуется с помощью компьютерной модели. Необходимо создать "железную" модель, чтобы изучить проблему в условиях реального мира.
Я вот думаю - а зачем вертолётикам знать обо всех остальных 511 объектах? Вы, когда едете на машине, знаете о 511-й машине, которая находится за 2 километра от вас? Нет - Вас интересуют только ближайшие 15-20 машин.

Я предположил, что рой роится внутри кубического километра. И все вертолетики летают там хаотично. На самом деле Вам придется отказаться от идеи летать строем,
потому что препятствия для роя будут как раз хаотичными, и если поперек роя летит булыжник, сшибая вертолетики до того как они успеют пикнуть, он просто проредит
Ваш рой и все. То есть живучесть роя обеспечивается в Вашем случае только в отношении неподвижных препятствий, скорость полета которых не более максимальной скорости роя. Поэтому гораздо эффективнее разрабатывать хаотичную модель изначально, ее живучесть многократно выше.
И Да., поскольку булыжник сигналов не передает, про передатчики можно забыть, или использовать их как информативное средство, а обнаружение препятствий
только активными методами, ультразвук, радар и т.д. Дурацкая задачка...

[petrov]

Звучит красиво, но какую практическую идею Вы предлагаете? У пчёл есть глаза; тысячи рецепторов на теле, реагирующих на плотность воздушных потоков; специализированный аналоговый мозг, настроенный на решение подобных задач в "быстром", бессознательной режиме. Что, вы предлагаете оборудовать ЛА видеокамерами с системой распознавания образов, тысячами высокоточных датчиков давления и т.п.?

ИМХО Microwatt предлагает правильный подход. Вам как раз нужно придумать наиболее простые датчики. А алгоритм поведения каждой пчелы будет очень простым и не потребует связи с соседями, общим командным центром(только относительно редкие команды вроде направления) и GPS. Для начала можно упростить ситуацию и рассмотреть поведение роя на плоскости, все пчёлы должны находится в узлах гексагональной(наиболее плотная) решётки, каждая пчела ориентирована по направлению за счёт внутреннего компаса, имеет инфракрасный светодиод который светит одинаково во всех направлениях и шесть инфракрасных фотодиодов каждый из которых секторно направлен в свой соседний узел решётки, каждая пчела по интесивности излучения поддерживает расстояние с соседями, выполняет простые правила движения по занятию свободного узла и т. п.

[x736C]

Хаотическая модель энергетически менее эффективна, чем упорядоченная. Это легко обосновать.
В общем, не хочу вступать в спор, но не согласен с вами. Набор общих стратегий, их смена, поведения отдельных «пчел», все это может учитывать «булыжник» и прочие особенности.
Сам принцип построения такой системы основан на допустимости потерь отдельных ее узлов. Иначе в такой системе вообще теряется всякий смысл. Живучесть основана именно на возможности потерять части роя без заметного ущерба.

[uuu2]

Для начала можно упростить ситуацию и рассмотреть поведение роя на плоскости, все пчёлы должны находится в узлах гексагональной(наиболее плотная) решётки, каждая пчела ориентирована по направлению за счёт внутреннего компаса, имеет инфракрасный светодиод который светит одинаково во всех направлениях и шесть инфракрасных фотодиодов каждый из

Вы слишком упрощаете ситуацию. В итоге текущая задача кое-как выполняется, но губится возможное перспективное развитие. Например, что если поступит команда разбиться на три роя? И каждому рою полететь в разные стороны? Или команда рассеяться "пчёлкам" и одновременно мониторить большую площадь поверхности земли или моря?

На самом деле Вам придется отказаться от идеи летать строем, потому что препятствия для роя будут как раз хаотичными, и если поперек роя летит булыжник, сшибая вертолетики до того как они успеют пикнуть, он просто проредит Ваш рой и все.

Я думаю, что никто булыжниками в "пчёлок" кидаться не будет. Если и кинут, то чем-нибудь гораздо крупнее булыжника - и наземный радар успеет подать команду на "рассыпание". Ну, пострадает 3-4 "пчёлки", не беда.

[x736C]

Небольшой оффтоп. Из статьи, ссылка на которую приводилась на форуме.
«…работы по микророботам и по проблемам коллективных действий роботов были закрыты в Институте прикладной математики в 1989 году как „бесперспективные”…»

[Hellper]

Каждый должен стремиться занять верное ОТНОСИТЕЛЬНОЕ положение от этого центра.

здорово =)

[petrov]

Вы слишком упрощаете ситуацию. В итоге текущая задача кое-как выполняется, но губится возможное перспективное развитие. Например, что если поступит команда разбиться на три роя? И каждому рою полететь в разные стороны? Или команда рассеяться "пчёлкам" и одновременно мониторить большую площадь поверхности земли или моря?

Ничего не губится, например посылается общая команда на увеличение дистанции между соседями и постепенно начиная с крайних пчёл облако роя расползётся, или общая команда каждой пчеле случайным образом выбрать одну из трёх групп и в соответствии с группой отлетать в одно из трёх направлений, если пчела не может двигаться в данном направлении то снова случайным образом принимает решение о принадлежности к группе и т. п.,в итоге на трёх направлениях будут самоорганизованы три новых роя.

[Microwatt]

При позиционировании относительно виртуального центра роя проблема разбиения на отдельные рои и произвольного перестроения решается просто.
Достаточно указать новый центр роя, например, "всем, у кого в личном номере семерка".
Команда "перестроиться в пирамиду" означает всего лишь вытащить из ПЗУ и привязать к личному номеру относительные координаты.
Как выполнить перестроение , скажем, из шара в куб с наименьшими маневрами и вероятностями столкновений - простая задача для математиков.
Да. система должна допускать потерю отдельных особей без заметного влияния на эффективность. Если оставить ромб с заметными прорехами от погибших, это все-таки проще на порядок, чем динамически "сомкнуть ряды" в плотный ромб меньшего размера.
Общая же плотность легко регулируется масштабным коэффициентом всех трех осей относительных координат.

[sigmaN]

Ну что я могу сказать..... творческих успехов топикстартеру.

P.S. от этой темы меня воротит даже больше, чем от самописца

[uuu2]

«…работы по микророботам и по проблемам коллективных действий роботов были закрыты в Институте прикладной математики в 1989 году как „бесперспективные”…»

Ну, значит, теперь признаны перспективными. Только не в институте прикладной математики, а в иной организации.

случайным образом выбрать одну из трёх групп и в соответствии с группой отлетать в одно из трёх направлений

Да, и будут три системы координат вместо одной. Вообще, я не понял какая разница, что принять за точку отсчёта, - положение какой-то "пчелы" или "нулевую координату" GPS/Глонасс? Расстояния между "пчёлами" от этого не изменятся.

Ну что я могу сказать..... творческих успехов топикстартеру.

Спасибо.

P.S. от этой темы меня воротит даже больше, чем от самописца

Почему? Хорошая тема. На мой взгляд.

[1S49]

Почему? Хорошая тема. На мой взгляд.

Тема-то хорошая, но уровень формулирования вопросов (и по регистратору и по навигации) соответствует уровню отдела писем читателей журнала ”Юный техник”. После того как было предоставлено алиби, что вопросы задает программист, возникли серьёзные подозрения в адекватности начальника, отправившего программиста на эти галеры.

Вам был задан вопрос о городе, организации и уровне работ. Не ответили. Зря: если это учебная работа в колледже на конкурс малых сельхозмашин, то это одно; если это реально создаваемый БПЛА, то это совсем другое.
Всегда существует (часто минимальная) вероятность, что в пирамиде ваших начальников найдется адекватный человек, с которым и можно обсудить объем и сложность работы. Вам волноваться этому не следует – без работы (своей, программисткой) не останетесь.

Если будете тихориться, то никто вам ничего серьезного из существующего положения дел по (меж)навигации ЛА не расскажет, а будут продолжать задавать глумливые вопросы (на уровне вашей неспособности сформулировать задачу) про массо-габаритные х-ки и стоимость вашего ЛА, про его динамические свойства, про состав навигационно-пилотажного комплекса, намекать на задержки в вычислениях координат в GPS, ну и так до бесконечности.
Видно, что, формулируя вопрос, вы не удосужились получить минимальные представления о специфике навигации ЛА, как, впрочем, и об основах магнитной записи на ”медную” проволоку.

Сообщение отредактировал 1S49 - Aug 14 2009, 12:19

[uuu2]

Тема-то хорошая, но уровень формулирования вопросов (и по регистратору и по навигации) соответствует уровню отдела писем читателей журнала ”Юный техник”. После того как было предоставлено алиби, что вопросы задает программист, возникли серьёзные подозрения в адекватности начальника, отправившего программиста на эти галеры.

Сразу скажу, я не супер-опытный гуру, а обычный "молодой специалист". Направлен "на галеры" т.к. уже некоторое время занимался компьютерным моделированием подобной проблемы. Конструкторские и радиоэлектронные вещи знаю не очень хорошо, поэтому считаю необходимым учиться в т.ч. с помощью данного форума. Хотя бы для того, чтобы внятно ответить на летучке на вопрос: "а у вас есть какие-нибудь предложения?"

Ну, и в группу включены, помимо меня, гораздо более профессиональные люди. Это об адекватности начальства.

Вам был задан вопрос о городе, организации и уровне работ. Не ответили. Зря: если это учебная работа в колледже на конкурс малых сельхозмашин, то это одно; если это реально создаваемый БПЛА, то это совсем другое.

Никаго практического применения ЛА в ближайшие Х лет не будет. Поступила задача "провести серию экспериментов, напрячь мозги над оптимальным алгоритмом поведения "пчёлок", понаступать на грабли, доложить о результатах, а дальше видно будет".

Соответственно, никаких чётких "массо-габаритных" ограничений нет (это надо обдумать самим, с учётом здравого смысла - на то и голова на плечах).

[1S49]

Никаго практического применения ЛА в ближайшие Х лет не будет. Поступила задача "провести серию экспериментов, напрячь мозги над оптимальным алгоритмом поведения "пчёлок", понаступать на грабли, доложить о результатах, а дальше видно будет".

Соответственно, никаких чётких "массо-габаритных" ограничений нет (это надо обдумать самим, с учётом здравого смысла - на то и голова на плечах).

Во! Вот это и хотелось услышать. То, что называется работа уровня: ”поговорили и разошлись”. Жаль еще, что контору не назвали по имени. Впрочем, сейчас почти все пытаются срубить бабла не выдавая изделия, а ”моделируя”.

Сообщение отредактировал 1S49 - Aug 14 2009, 13:18

[uuu2]

Во! Вот это и хотелось услышать. То, что называется работа уровня: ”поговорили и разошлись”.

Во-первых, так можно сказать о любой разрабатываемой "с нуля" технологии (какие были требования по первому ИСЗ? да никаких - просто запустить и посмотреть, что будет).

Во-вторых, возможно, у руководства и есть какие-то более далёкие планы. Мне об этом не докладывают. Задание для нашей группы - провести "физические" испытания группы из 10 объектов, добиться реакции на команды, отсутствия столкновений, правильного обхода препятствий (заложенных в память) и т.п.

З.Ы.

Это всё лирика, больше отвечать на "флудообразные" вопросы я не буду.

Если есть ещё какие-нибудь ссылки, замечания, идеи - буду рад почитать. Спасибо.

[vvvvv]

Если есть ещё какие-нибудь ссылки, замечания, идеи - буду рад почитать. Спасибо.

Есть, алгоритм можно обкатать в одной плоскости, при помощих детских машинок. располагаются на асфальте и пошло моделирование. Начинаем двигать одну машину, остальные должны волной раздвигаться. Тоже самое с препятствием, накатываем камеру от грузовика на рой и пускай разбегаются врассыпную. И вообще рой автомобильчиков на асфальте не намного легче сделать, чем вертолетики, а вот испытания можно хоть сразу начинать...

На каждый джипик плата с ARM, радиомодуль, и вперед. Центральный комп может их строить как на параде, отрабатывать столкновение с объектами, вообщем много чего можно.
Понаставить кирпичей, и пускай рой джипиков их объезжает. В конце концов рой джипиков это тот же рой вертолетиков, только вертолетики летят строем все на одной высоте.
На асфальте можно экспериментально выяснить все, что угодно. И скорость реакции, и дальность срабатывания и так далее..
Но тут есть одно но, поскольку идея требует 100 джипиков оборудованных платами и радиомодулями. Что означает финансовые вложения в проект.
Если, повторяю, если Ваши руководители скажут, моделируй все на компе, не фиг деньги тратить. Значит это точно пустопорожний проект по распилу денег.
Потому что совместное моделирование на компе и на асфальте сократит срок разработки с нескольких лет, до одного года...
Во всяком случае за год можно точно вытащить все подводные камни...

[Microwatt]

Хм... а я как-то не сообразил, что эта тема открыта тем же, кто на чугунной болванке "черный ящик" сделать хочет...
тады - другое дело.

[DRUID3]

Ситуация такая. В воздухе летает многочисленый (сотни штук) "пчелиный рой", оснащённый радиомодулями и GPS-датчиками. Все "пчёлы" летают внутри сферы радиуом 1 км. Необходимо, чтобы каждая из пчёл "знала" координаты остальных пчёл (можно не всех, но хотя бы ближайших - чтобы с ними не столкнуться).

Т.е. по радиоканалу, каждая "пчела" должна периодически (раз в 1-2 секунды) передавать очень короткий пакет данных (~30 байт) со своим ID-шником, координатами и скоростью (направлением движения). Вопрос: как это реализовать? Основной проблемой я вижу "наложение" пакетов от различных "пчёл" друг на друга.

В качестве решения проблемы я обдумываю синхронизацию по времени (у меня же есть GPS-датчик, а значит и точное время) и задание каждой "пчеле" уникального "временного отступа". Например, "пчела" с ID=1 будет выдавать "пакет" каждую секунду в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+1мс". Например, "пчела" с ID=2 будет выдавать "пакет" в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+2мс". И т.д.

Т.е. в моменты с целым числом секунд + столько-то миллисекунд (число миллисекунд определяется ID-шником). Это позволит запускать до тысячи "пчёл", что даже превышает требования.

Просьба покритиковать решение, ну и поделиться своими соображениями.

Гхм... ну начнем с первого поста...
ээээ... "недолгоживущие вертолетики"... это же надо так обозвать кассетное оружие. Я правильно понял - речь о нем? Вот так вот. Наподсказываешь тут идей, а потом эти идеи будут выкорчевывать гектары житомерских лесов и заваливать породой храбрых защитников Карпат...

Если суммарная ширина каналов будет небольшой, то можно и так. Но, по-моему, это сложнее. Как считывать данные одновременно с сотен каналов? Готовые радиомодули работают, максимум, с 20-30 каналами. Да и глупо это: по каждому каналу будут передаваться мизерные пакеты данных, а в 99,99% времени они будут "пустовать".

Цепочкой корреляторов. Т.н. кодовое(хотя оно так просто "обозвано") разделение каналов - а-ля CDMA. Коррелятор - программно - родной брат FIR фильтра. А готовые радиомодули ширпотребовскоро рынка в оружии - нечто новое...

Так они у вас достаточно ”умные, чтобы строем летать” © в одном общем направлении с фронтом в километр, или все-таки хаотично движутся в диаметре километра со скоростями в 150 км/ч?

Кстати у меня дедушка пасечник-профи - "рой" (как изволил выразиться автор) несколько некорректное сравнение. Рой движется хаотично вокруг центра (собственно "пчелиной свадьбы") который движется почти поступательно и равноускорено. Очень сомневаюсь что от "вертолетиков" требуется тоже самое...

Если за секунду вертолетик может пролетать до 540м, а в рое движение случайное и на встречных курсах они покроют расстояние 1080м, то условия задачи кажутся взаимоисключающими

Вырвалось?

2nikolas
Я сам фанат UWB. Пока только "на бумаге". Но, если Вы помните, истинное UWB как уход от гармонических и квазигармонических сигналов порождает целый ряд особенностей(преимуществ/недостатков - на выбор разработчика). Мало того что приемная и передающая антенны одной формы перестают быть эквивалентны (ну это коррекцией коррелятора решается легко) так еще и сама форма(а это именно то что прописывать в коррелятор) электромагнитного импульса становиться сильнозависимой от направления излучения-приема. А это еще ряд проблем(хоть и косвенно немного снимается навигационная) - банк корреляторов - это больше вычислений, а это больше потребляемая мощность... Хотя вот местный умелец с множеством букв Z в нике в составе группы товарищей что-то там ASIC-UWB-шное производит - может обратиться к нему и он нас удивит?

Боюсь, несмотря на все мое к Вам уважение, системотехник из Вас плоховат. Как Вы представляете себе работу автопилота ЛА при решении задачи предотвращения столкновения, если известно, что препятствие есть, но более о нем ничего неизвестно (это предлагаемый Вами путь).

С другой стороны не могу не согласиться с Вами, что использование СРНС как к каждой (_*_) затычки - это реалии сегодняшнего дня, и, по большому счету, такие решения надо пресекать на корню. Хотя бы просто потому, что при заявленной динамике данные с приемника будут безнадежно запаздывать. Еще куда ни шло ИНС с коррекцией по СРНС, но...

Если подходить к этой задаче с позиций системотехники, то лично я вообще сомневаюсь в возможности решения данной проблемы в комплексе без хождения ЛА строем в прямом смысле слова. Слишком уж много целей при произвольных эволюциях всех ЛА в рое, а вес бортаппаратуры явно ограничен (и как следствие, есть предел сверху по вычислительной мощности).

Ага... А теперь самое интересное. Бионики(есть и такой вид бездельников) диву даются возможности птиц совершать поразительно синхронные групповые маневры(насекомые, насколько я знаю на это не способны). И самое интересное, что до сих пор непонятно как это происходит. Выдвигались гипотезы от телепатии до коллективного сознания. Я не исследователь птиц и не бионик - но как праздный обыватель все-таки склоняюсь к версии коллективного разума неприсущего нам. Типа у некоторых птиц существует участок мозга при нормальном развитии который участвует в этих самых групповых маневрах. Никакой телепатии - просто автомат - как у нас для чтения. Может кто не знал но если у человека повредить особый участок коры больших полушарий то он, оставаясь при этом в остальном совершенно нормальным - разучится читать. Не проверяйте на себе.
Мало того - я думаю у людей точно такой автомат социальной жизни - потому-то так различаются психологии индивидуума и толпы. И вообще скорее всего таких "распределенных автоматов" в живом мире уймища - что и приводит в тупик иногда биологов с их взглядами на интеллект XIX века. Но это уже другой разговор...
Никакие алгоритмы с ближайшим соседом этого не дадут, потому как будет довольно длительный переходной процесс и самое главное - а кто собственно отвечает за "рой"("стаю","клин") вцелом? Вот допустим он движется так, что одной из "птиц" на пути встает преграда - другие особи продолжают полет - на их пути преграды нет - тогда невезучая "птица" должна или выбыть или изменить курс погнав за собой волну переходного процесса. Но, по моим наблюдениям, птицы летают совершенно не так. И не только по моим раз биологи обращают на это внимание.

Так вот написание ОС-ки эффективно отрабатывающей задачу на асинхронно вбывающих-выбывающих машинах взятых в произвольном количестве в сети с произвольной топологией - отличный повод для государственного гранта и 10-20 лет исследовательской работы. Автор топика, я так понимаю, программист - как раз по его части. Готов посильно помочь если проект будет GNU или BSD - заодно поможем распространению кассетного оружия во всем мире . На очереди противопехотные мины...

как то нам выписывали журнал о новостях электроники (осень 2007) - там писали о проектах DARPA - они моделировали на БЛА полет стаи птиц, дословно - БЛА управлялись нейросетью бортовых ЭВМ

Нейросети, вейвлеты и нано-... Эти слова всегда нужно писАть чтобы идти вногу со временем... Зарегистрировался я в одной социально сети, там куча программистов, ОйтишнеГов и еще всяких извращенцеФФ. И странное дело - при туче народу интересующегося искусственным интеллектом никто вообще не интересуется адаптивной фильтрацией ...

Есть ещё другие проблемы, относящиеся к специфике применения "пчёл" (например, изменение плотности роя в автоматическом режиме, ну и ещё куча всего).

О, да...

Возможно, следует совместить "временное" и "канальное" разделение. Т.е. увеличить интервал между сообщениями с 1 мс до 10 мс (повысив стабильность), но использовать 10-канальные радиомодули.

да-да-да... и сообщите, плиз, частоты и протокол заранее в этот форум! Так интересно будет порулить этим "роем" в обратном направлении...

Вы в каком городе находитесь и в рамках какой программы, вернее, какого уровня (идеи/обсуждения/реализации) работаете?

Хвалю!

2vvvvv
Там где многа букв - хороший пост!

Не факт, не факт... Реальные наблюдения. Мухи бывают двух типов, обычные, и крупные. Еще не навозные, но уже такие толстые и крупные.
Так вот заметил, если обычная муха залетела в комнату, она сама выход из комнаты не найдет. Даже если окно открыть и полотенцем ее подгонять.
Тоже касается если она надоедает. Если хлопнуть рядом полотенцем, она только ускоряется, но стратегии не меняет. Опять начинает через некоторое
время досаждать.
Да, а если выход на улицу через окно в соседней комнате, все, это абсолютно безнадежный случай. Не найдет никогда.

Мухи крупные. Если она влетела в комнату, достаточно открыть окно. Две минуты максимум, и она вылетит. Если махнуть рядом полотенцем, она либо
моментально покинет комнату, либо сядет в темном углу. И как минимум полчаса ее вообще не будет видно.
А если выход на улицу в соседней комнате, достаточно выгнать ее в проход в ту комнату, она сама разберется.
Отсюда вывод, в крупных мухах развитый искусственный интелект. То над чем японцы бьются безуспешно.
И если в крупных мухах искусственный интелект, то в комарах точно не мк. Как минимум пень гигагерцовый.

а этот так вообще... не знал что-кто то еще наблюдает за мухами и приходит к подобным выводам .

А можно все-таки услышать зачем это нужно?

Не приведите боги Валгаллы находиться Вам так недалеко чтобы все это еще и слышать!

А почему 150 км/ч? Они же не хаотично двигаться будут, а "роем". Вот на автомагистрали машины тоже могут ехать со скоростью 150 км/ч, однако взаимные скорости там минимальны. Максимум, 10 км/ч (кто-то кого-то обгоняет).

Вы видели хоть раз в жизни рой?

Вы думаете правильно, они будут жить не больше минуты - в ходе эспериментов. Однако, в перспективе требуется создать алгоритм поведения "пчёл", при котором потери будут минимальны, а время жизни - гораздо больше минуты. Т.е., в идеале, рой должен лететь к заданной цели, огибать препятствия, перестраиваться и т.д. вообще без потерь.

))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

[DRUID3]

Я вот думаю - а зачем вертолётикам знать обо всех остальных 511 объектах? Вы, когда едете на машине, знаете о 511-й машине, которая находится за 2 километра от вас? Нет - Вас интересуют только ближайшие 15-20 машин.

Я об этом писАл выше. А машины движутся ну о-о-очень упорядочено.

Для этого планируется задействовать другие каналы. В частности, будет канал передачи управляющих команд с пункта управления ("рою лететь туда") и "канал кризисных сообщений" для разруливания "зажатий" ("говорит объект № 19! соседи, вы меня зажали! отлетите подальше! воздуху много!")

Главное - выложите частоты...

Недавно смотрел какую-то популярную передачу об исследованиях мозга стрекозы при решении очень похожей задачи о столкновениях в рое. Так у нее на эту процедуру задействовано всего несколько сот нейронов.

Нейроны живой природы - по сути своей корреляторы. Они не выдают пороговые функции в виде булевых значений как перцептрон(который скорее модель для исследований) - а успешно их могут разделять по форме. ЭВМ из пары сотен корреляторов (еще и хрен знает какого порядка) это очень даже не мало...

Да и стрекозы не летают "птичьим строем"...

Я думаю, что никто булыжниками в "пчёлок" кидаться не будет. Если и кинут, то чем-нибудь гораздо крупнее булыжника - и наземный радар успеет подать команду на "рассыпание". Ну, пострадает 3-4 "пчёлки", не беда.

да-да-да! Так и вижу как "наземный радар"(а будет еще и воздушный? на базе Ил-76? ) обслуживает вертолетики на бОтарейкаГ...

«…работы по микророботам и по проблемам коллективных действий роботов были закрыты в Институте прикладной математики в 1989 году как „бесперспективные”…»[/color]

Или засекречены...

Ну, значит, теперь признаны перспективными. Только не в институте прикладной математики, а в иной организации.

Кстати - зачем Вы так? Вам дали косвенную наводку - разыщите фамилии тех людей которые над этим работали и их публикации, а может и их самих - толку будет на порядки выше чем от форума. Я вообще пишу программки для одного из DSP и утилитки для Linux - а Вы хотите что бы AVR-щики Вас проконсультировали о кассетном оружии.

Почему? Хорошая тема. На мой взгляд.

тема хорошая... тематика - злая... Ноу мо вар! Янки гоу хоум! Пис, лав, флауэрс! Жаль нет смайла "крест мира"...

Никаго практического применения ЛА в ближайшие Х лет не будет. Поступила задача "провести серию экспериментов, напрячь мозги над оптимальным алгоритмом поведения "пчёлок", понаступать на грабли, доложить о результатах, а дальше видно будет".

ога-ога... Не верю!

Хм... а я как-то не сообразил, что эта тема открыта тем же, кто на чугунной болванке "черный ящик" сделать хочет...
тады - другое дело.

Ну Вы еще не видели киевских аспирантов. А так человек он нормальный - хочет учиться и идет непроторенным путем. Что здесь такого? Вам, Microwatt, рассказать как работает/обучается адаптивный фильтр? Если бы он наперед знал соответствие целевой функции и обрабатываемого сигнала - был бы он адаптивным(гибким/обучаемым)?

А Вы, uuu2, не обращайте внимание на "критику обывателей", злые они и одновременно бесполезные... Вы идете правильно - исследуя неизвестное в поисках своих целей...

[x736C]

Это «неизвестное» уже в мире давно и вполне публично исследуется.
Надо только открыть гугл и немного поработать с англоязычными материалами.
Если потребуется, вступить в переписку с людьми, которые имеют прямо отношение к исследованиям.

Бионики(есть и такой вид бездельников) диву даются возможности птиц совершать поразительно синхронные групповые маневры(насекомые, насколько я знаю на это не способны). И самое интересное что до сих пор непонятно как это происходит.

Насекомые обладают коллективными поведенческими стереотипами. Муравьи могут выстраиваться в шеренгу «затылок в затылок» и преодолевать расстояния. Ну и многое другое.
Мое личное представление такое, что у птиц все происходит даже проще (в смысле понятнее), чем у насекомых. Есть ведущий и ведомые, за ним следующие. То есть стая. У насекомых все иначе: семья или группа, состоящая из подгрупп равных.
Ученые вполне представляют, как это происходит. Какая уж телепатия..
Я вам как безде бионик говорю


Добавлю.
В Комьютерре в 1999 году была статья Леонида Левкович-Маслюка «Он пришел дать им волю».
В 2001 году вышла статья того же автора «По Суссексу скребен». Там как раз и про муравьев и про роботов и про многое другое.
Автору темы очень рекомендую к прочтению. Одна из частей. Остальное в яндексе.

Помню, обе статьи произвели на меня впечатление и вдохновили на кафедру «Специальная робототехника и мехатроника», которую я и окончил.

[DRUID3]

Это «неизвестное» уже в мире давно и вполне публично исследуется.
Надо только открыть гугл и немного поработать с англоязычными материалами.
Если потребуется, вступить в переписку с людьми, которые имеют прямо отношение к исследованиям.

Исследовать я тоже умею - капали бы деньги. Речь идет о построении адекватных и эффективных аналогов. Собственно для того и основали эту бионику.

Насекомые обладают коллективными поведенческими стереотипами. Муравьи могут выстраиваться в шеренгу «затылок в затылок» и преодолевать расстояния. Ну и многое другое.

Я тоже наслышан об этом. Из цикла "нужно слушать маму и папу". Эти поведенческие стереотипы - нечто из рода представлений молодого и начинающего сельского телемастера о актуальных вопросах телевидеопромышленности вообще. Когда доходит дело до расчетов и адекватных моделей - обычно показывают вероятностные диаграммки и с умным видом говорят, мол мы над этим работаем. Но... Я могу и ошибаться(кто идеален ) и Вы сейчас поможете товарищу расписав базис поведенческих стереотипов для его системы.

Мое личное представление такое, что у птиц все происходит даже проще (в смысле понятнее), чем у насекомых. Есть ведущий и ведомые, за ним следующие. То есть стая. У насекомых все иначе: семья или группа, состоящая из подгрупп равных.

Все может быть. Но дать умозрительно-описательное определение строительству - это еще(а вернее "вообще не") профи в строительстве того или иного вида сооружений.
Кстати - тогда стая птиц должна все-время держать в поле зрения вожака. Давайте ссылку на исследования(пусть англоязычные - я читаю "про себя" довольно сносно) так ли это...

Ученые вполне представляют, как это происходит. Какая уж телепатия..
Я вам как безде бионик говорю

Вам попадалось такое выражение - мы понимаем лишь то чем способны управлять?
А насчет телепатии — она тоже бывает разная. Исследования на природу различных электромагнитных излучений и колебаний/возмущений среды у животных до сих пор проводятся — не нужно ерничать...

[1S49]

В Комьютерре в 1999 году была статья Леонида Левкович-Маслюка «Он пришел дать им волю».
В 2001 году вышла статья того же автора «По Суссексу скребен». Там как раз и про муравьев и про роботов и про многое другое.
Автору темы очень рекомендую к прочтению. Одна из частей. Остальное в яндексе.

Помню, обе статьи произвели на меня впечатление и вдохновили на кафедру «Специальная робототехника и мехатроника», которую я и окончил.

Ну и где и чем вы сейчас себе пропитание добываете?

Исследовать я тоже умею - капали бы деньги.
А насчет телепатии — она тоже бывает разная. Исследования на природу различных электромагнитных излучений и колебаний/возмущений среды у животных до сих пор проводятся — не нужно ерничать...

Тут один такой с ”неоднородностями в гравитационных полях” в голове уже есть, присоединяйтесь к нему - дуэтом исследовать будете. Кстати, он с ваших же аномальных (оранжевых) полей.

Сообщение отредактировал 1S49 - Aug 15 2009, 13:44

[x736C]

Исследовать я тоже умею - капали бы деньги. Речь идет о построении адекватных и эффективных аналогов. Собственно для того и основали эту бионику.

Вы связали злую и бесполезную "критику обывателей" с тем, что человек исследует неизвестное. Для этого человека и для участников ветки это неизвестно, разумеется. Но в мире проблемы коллективного поведения исследовались еще до появления первых ЭВМ. Об этом я и сказал. Надо только к ним обратиться.
Причем тут ваши умения, не понятно.

Я тоже наслышан об этом. Из цикла "нужно слушать маму и папу".

Я рад за вас. Не шучу.

Эти поведенческие стереотипы - нечто из рода представлений молодого и начинающего сельского телемастера о актуальных вопросах телевидеопромышленности вообще. Когда доходит дело до расчетов и адекватных моделей - обычно показывают вероятностные диаграммки и с умным видом говорят, мол мы над этим работаем. Но... Я могу и ошибаться(кто идеален ) и Вы сейчас поможете товарищу расписав базис поведенческих стереотипов для его системы.

Эти поведенческие стереотипы присутствуют у насекомых. Вот и все. Почитайте об этом в книгах по биологии. Если нужно конкретнее: Р. Хайнд, «Поведение животных».
Вы сказали, что у птиц — есть, у насекомых — вам не известно. Я дополнил.
О расчетах и адекватных моделях я и словом не обмолвился.

Все может быть. Но дать умозрительно-описательное определение строительству - это еще(а вернее "вообще не") профи в строительстве того или иного вида сооружений.

Согласен. Если вы о моих личных представлениях, то я на профи в строительстве не претендовал. Про то, что я бионик, конечно, пошутил. Думал, это и так понятно.

Кстати - тогда стая птиц должна все-время держать в поле зрения вожака. Давайте ссылку на исследования(пусть англоязычные - я читаю "про себя" довольно сносно) так ли это...

Кстати, совершенно неверно. Каждый член стаи должен периодически сверять свое индивидуальное представление о поведении вожака и всей стаи с реальностью. В периодах между — особь стаи действует автономно, полагаясь на свои чувства. Летчики, которые крутят пилотаж, не все время же держат другого в поле зрения. Или футболисты.

Давайте ссылку на исследования(пусть англоязычные - я читаю "про себя" довольно сносно) так ли это...
Вам попадалось такое выражение - мы понимаем лишь то чем способны управлять?
А насчет телепатии — она тоже бывает разная. Исследования на природу различных электромагнитных излучений и колебаний/возмущений среды у животных до сих пор проводятся — не нужно ерничать...

Выражение не попадалось, оно на редкость глупое.
Телепатия — это телепатия. Чувство на расстоянии.
Приведите тогда уж ссылки по поводу телепатии. И по поводу исследований в этой области. Имеют ли эти исследования (хотя вряд ли найдете) отношение к телепатии, тоже вопрос.

Вам лишь бы поспорить? Или есть что сказать по существу?

Ну и где и чем вы сейчас себе пропитание добываете?

Не в области робототехники.

[Microwatt]

Ладно, так и знал, что кто-то авторитетно запинает всех.
Хрен с ним, с роем. Но сама тема поведения стаи жутко интересна.
Стая птиц НАВЕРНЯКА не отслеживает вожака, лидера. Это только в маршрутном полете возможно. Стоит проследить как просто облако ворон на ветру болтается. курс движения стаи и форма беспрестанно меняется. Если совершается маневр "все вдруг" в обратном направлении, то подозревать тут присутствие вожака нет оснований.
Ступенькой к пониманию могло бы быть решение еще одной задачки, я давно ее кручу, но хороших решений не видно.
Пусть есть площадка больших размеров (степь, пляж). И 200-300 человек.
Как им построиться в осмысленную фигуру (кроме простейшего прямоугольника), скажем, в виде буквы W или Е, звезду без старшины, наблюдающего сверху? Люди-то поумнее муравьев или растительных клеток, а вот задача сходу не решается...
Свежеиспеченные биологи не смогли мне объяснить почему и как цветок вишни имеет именно такую форму. все невнятное бубнение насчет ферментов и "в ДНК все зашифровано". А ведь какой-то простой и эффективный механизм управления каждой клеькой в организме есть. С мозгом и нервной деятельностью он не связан.

[x736C]

Вот всё, абсолютно всё, что я писал (про муравьев, про отличие насекомых, от более развитых видов) описано в книге
«От амебы до робота: модели поведения»
§ 3.5. Общественное поведение, роли, коммуникации. Со страницы 134.
В конце внушительный список литературы присутствует.
Ничего лишнего, о чем не имею представления, не добавил.
Такое ощущение, что перед тем, как поделиться своими представлениями-соображениями, прочитал эту главу.

Кстати насчет муравьев. Это случай из жизни. Когда был маленький, отец позвал меня и сестру из другой комнаты. И мы все вместе наблюдали процессию струнки муравьев, которые шагали через всю кухню. Они огибали весь профиль дверцы, мусорного ведра, следуя как бы по прямой через изогнутое пространство в неизвестном направлении.

Тему давно пора переносить в соответствующий раздел.

[Rst7]

И мы все вместе наблюдали процессию струнки муравьев, которые шагали через всю кухню.

Можете у Ричарда Феймана почитать, как он учил ходить муравьев в нужном направлении. Ну а про то, что муравьи отнюдь не совместными усилиями тащат большую добычу (хотя на первый взгляд кажется, что они трудятся более чем согласовано), все должны были еще в детстве у Перельмана читать.

[x736C]

Ну а про то, что муравьи отнюдь не совместными усилиями тащат большую добычу (хотя на первый взгляд кажется, что они трудятся более чем согласовано), все должны были еще в детстве у Перельмана читать.

К своему стыду, как каждый ребенок в детстве, у Перельмана этого не вычитал. Муравьи еще много чего не делают согласованно, и даже коллективно. Это не отрицает того, о чем пишет Ричард Фейман, на которого вы сослались, о согласованности в действиях.
Да, их можно обмануть.
Механизм, с помощью которого они делают нечто коллективно (не обязательно согласованно), может быть любой. В том числе самый примитивный. Суть от этого не меняется — они выполняют общую цель.
Это вообще больше не к физикам (Фейнману с Перельманом), а к биологам с эволюционистами.

P. S. Видимо, Фейнман был моим соседом.

[Dog Pawlowa]

Так вот написание ОС-ки эффективно отрабатывающей задачу на асинхронно вбывающих-выбывающих машинах взятых в произвольном количестве в сети с произвольной топологией - отличный повод для государственного гранта и 10-20 лет исследовательской работы.

Так случилось в далеком прошлом, что я видел документы теоретического анализа работоспособности системы опознавания 'Пароль" в сложной боевой обстановке. Полоса заведомо ограничена, плотность запросчиков на км2, плотность ответчиков, противник ставит помехи. В группе авторов академик, несколько докторов наук.

Поставленная задача посложнее будет. Выбран очень спорный способ ее решения - мозговой штурм "в темную". Это напоминает, как на общих форумах выкатываются темы, квалифицируемые как "разводка" - типа материал насобирать.

Нет своего ума, не доктор наук, и даже не академик так может сайтик какой забацать проще? Это стартеру, конечно.

[uuu2]

Есть, алгоритм можно обкатать в одной плоскости, при помощих детских машинок.

Разумеется. Именно с этого и начинаем.

да-да-да! Так и вижу как "наземный радар"(а будет еще и воздушный? на базе Ил-76? ) обслуживает вертолетики на бОтарейкаГ...

Вы не поняли. Я говорю о том, что если у "роя" будет гражданское применение, то пуляться в него никто не будет. А если военное, то "летящий камень" - это не проблема роя, а проблема ПВО.

ээээ... "недолгоживущие вертолетики"... это же надо так обозвать кассетное оружие. Я правильно понял - речь о нем?

Нет, вы поняли неправильно. Во-первых, до какой-либо практической реализации ещё очень далеко. Во-вторых, кассетные бомбы вполне себе существуют в наше время - и безо всяких вертолётиков.

А готовые радиомодули ширпотребовскоро рынка в оружии - нечто новое...

Ещё раз: никаким оружием никто не занимается. Когда займутся - ессно, ширпотребовских модулей там не будет. А для экспериментов радиомодули сгодятся. Равно как и чипы GPS.

да-да-да... и сообщите, плиз, частоты и протокол заранее в этот форум! Так интересно будет порулить этим "роем" в обратном направлении...

Купите радиостанцию, залезьте на частоты авиадиспетчеров и рулите самолётами в любом необходимом направлении. Хотите - в прямом, хотите - в обратном. Можете даже дать команду на пролёт над Красной площадью.

[Hellper]

а ведь кассетные бомбы запрещены !!!

наглядная демонстрация. правда в малом масштабе. советую, провести поиск по университетам.

[Polinom2686]

540 м/с = 1944 км/ч
Вот это вертолётик.

Скорость полета машины 150 км/ч ~= 41 м/с

[nikolas]

еще странички две три и можно диссертацию писать по нескольким тематикам

хотелось бы уточнить с примерной реализацией - для управления группой "пчел" (они же машинки децкие) используем центр управления который и следит за предотвращением столкновений (и прокладывает маршрут для каждой пчелки), или центр управления который ставит основную задачу (цель) и "нечто" на борту пчелки которое корректирует полет на протяжении всего маршрута.

зы: вспоминается задачка по информатике где слепому человеку нужно было прийти из пункта А в пункт Б в заданом координатном поле и задача о комивояжоре из курса где проходили алгоритмы трассировки плат и поиска оптимальных решений

[x736C]

для управления группой "пчел" используем центр управления который и следит за предотвращением столкновений (и прокладывает маршрут для каждой пчелки)...

Центр рулит каждой пчелкой и следит за предотвращением столкновений.. и получится как в России, когда центр всем пытается рулить.
Распределенная система должна быть лишена такого централизма.

/Продолжаем писать диссер..

[DRUID3]

Нет времени сейчас со всеми огрызаться - просто интересная идея "привиделась" и хочу ее донести.

Если кто из вас занимался какими-то видами рукопашных единоборств, то должен помнить, что все они состоят из определенного набора идеализированных телодвижений (ну например ударные панч, хук и апперкот в классическом боксе). Не все они ортогональны (взаимоисключающие на некоем объединении), но вот как раз манипуляция этими взаимоисключениями - это и есть основа технической подготовки "бойцов"(помимо физической, тактической и т.д.). Так вот, что самое интересное - сам эффект такого рода "мышления". Человек так или иначе длительное время практикующий отработку тех или иных базисов побеждает более сильных физически, или, что важно для нас, с более быстрой реакцией(ну по нашей аналогии отслеживает курс ближайших аппаратов и в режиме реального времени принимает решение).

Кстати такое "сведение к шаблонам" не чуждо и психологии например...

Понимаете о чем я? Нужно движения "птичек"(я думаю это уместнее чем термин "пчелы") свести к определенному базису а-ля "удары-контрудары" дерево состояний которо заведомо менее ветвисто (на порядки и порядки) чем дерево шажков системы управления помноженное на количество дискретных шажков времени в допустимый период реакции...

Кстати - и малость нейронов задействованных в такого рода групповом пилотаже может объясняться именно этим. Такие полеты, видимо, своеобразная игра - птица чувствует стаю (инстинктивно понимает приблизительное количество особей и объем занимаемый ими в воздухе) и так и летает "в режиме группы" полет->препятствие->контрманевр->полет...

Вобщем все поняли о чем я? Нужно свести все к нескольким ключевым положениям и соответствующим контрманеврам...

[nikolas]

итак: "центр управления" ставит основную задачу (формирует группу пчел и цель) и "нечто" на борту пчелки непозволяет произвести столкновение руководствуясь направлением на цель и заложенными "рефлексами".
делим исходную задачу управление полетом стаи на две:
1. (маленькая) - центр управления формирует маршрут (направление) движения стаи (контрольные точки - как в спротивном ориентировании, отсылаются всем пчелкам), от одной пчелки в группе принимаем ее координаты GPS.
2." нечто" - это некая система датчиков связанная с системой управления полетом
2.1 определение системы датчиков (как предлагал ранее - каждой пчелке по радиопередатчику и Ам детектору, ненравится радио - пусть будет ИК-передатчик и приемник, который должен срабатывать при наличии помехи с приоритетного направления), приоритетное направление опредеяет "нечто" исходя из направления движения
2.2 "нечто" в пчелке зная свои координаты управляет полетом согласно маршруту

ps: "говорили мне, что все насекомые - это боты"

[x736C]

Тема старая и неактуальная, но страница пришлась в тему.

Моделирование полета стаи.
http://www.red3d.com/cwr/boids/

[Elresearch]

Добавлю ссылку на сегодняшнюю новость "Раскрыт секрет синхронности полета птиц в стае" http://rnd.cnews.ru/natur_science/news/lin...10/09/20/409224

[dch]

провести "физические" испытания группы из 10 объектов

А у Вас каждая пчела с какой точностью знает своё положение?

[Elresearch]

А вот новость от инженеров Федеральной политехнической школы Лозанны (EPFL) http://www.3dnews.ru/news/staya-bespilotni...avleniem-linux/