RTOS для ARM7, какую выбрать? Отзывы и мнения., Рассматривается вариант RTX от Keil или есть что-то интересней/лучше? Опции

[Shein]

Доброо времени суток.
Вопрос отчасти банальный, но все же...

Запускается проект на ARM7 AT91SAM7X___. Задача - специализированное устройство для передачи данных, прием данных по нескольким стыкам UART, USB, CAN, обработка и передача далее по линии связи.

Рассматривается вопрос применения RTX kernel от Keil'а. Кто имеет опыт работы с этой илидругими RTOS? какие впечатления? Подводные камни? Время на освоение?

Возможно есть системы более подходящие для подобной задачи?
Предполагаю, что сколько людей столько и мнений и все же...

Ранее подобные проекты делались полносью самостоятельно. Сейчас сроки поджимают, да и интересно даст ли применение RTOS упрощение реализации?

[Nixon]

Используйте RTX. Никаких проблем кроме необходимости понимания основ RTOS и грамотного проектирования нет. Хорошо документирована, имеет плагин отладки для Keil и примеры применения.
Время на освоение при наличии головы на плечах почти 0. Упрощения реализации не будет (а что же вы хотели - в систему вводятся новые сущности RTOS), но ускорение разработки я вам гарантирую. Кроме того, применение RTOS упрощает масштабирование системы и совместную разработку.

[Axel]

Рекомендую - на основе собственного опыта - TNKernel. Бесплатная, прозрачная, с открытыми исходниками. Имеющиеся примеры помогают быстро освоить. Подводные камни - только традиционные, типа инверсии приоритетов. Я доволен...

[prgjz]

Я тоже TNKernel предпочитаю из за свободных исходников, и нет неободимости с однм только Keil (как в случае RTX) дружить. Если память в кристале дорога то scmRTOS очень компактна.

[VslavX]

Рекомендую - на основе собственного опыта - TNKernel. Бесплатная, прозрачная, с открытыми исходниками. Имеющиеся примеры помогают быстро освоить. Подводные камни - только традиционные, типа инверсии приоритетов. Я доволен...

Дык, в TNKernel для мутексов реализован протокол наследования приорититов, который почти полностью проблему инверсии решает - один из плюсов этой системы.

[alman]

Запускается проект на ARM7 AT91SAM7X___. Задача - специализированное устройство для передачи данных, прием данных по нескольким стыкам UART, USB, CAN, обработка и передача далее по линии связи.

Рассматривается вопрос применения RTX kernel от Keil'а.

Кто имеет опыт работы с этой илидругими RTOS? какие впечатления? Подводные камни? Время на освоение?
Возможно есть системы более подходящие для подобной задачи?

Просто посмотрите в сторону микроядра L4 - http://l4hq.org/arch/arm/

На его основе можно построить всё что угодно, например, операционную систему - http://www.l4os.ru

[Shein]

Используйте RTX. Никаких проблем кроме необходимости понимания основ RTOS и грамотного проектирования нет. Хорошо документирована, имеет плагин отладки для Keil и примеры применения.
Время на освоение при наличии головы на плечах почти 0.

Собственно мне тоже показалось, при первом знакомстве, что сложного там ничего нет. Хотя это же и смутило, как-то не верится что все так просто и функционально. Вот и подумалось, вдруг там не все так красио как в документации.

Упрощения реализации не будет (а что же вы хотели - в систему вводятся новые сущности RTOS), но ускорение разработки я вам гарантирую. Кроме того, применение RTOS упрощает масштабирование системы и совместную разработку.

Собственно я не так выразился. Имелось ввиду именно ускорение разработки.

[sergeeff]

Думается, что если вы в первый раз пользуетесь RTOS, то ускорения разработки вы не получите, а получите ее замедление. Пока не поймете, что к чему и всю специфику RTOS с ее мультизадачностью. Речь может идти о более эффективном решении задачи, хотя это сложно померить в "попугаях".

[Shein]

Рекомендую - на основе собственного опыта - TNKernel. Бесплатная, прозрачная, с открытыми исходниками. Имеющиеся примеры помогают быстро освоить. Подводные камни - только традиционные, типа инверсии приоритетов. Я доволен...

Почитал, выглядит не плохо.
Такой, возможно глупый, вопрос: возможна ли отладка в TNKernel при использовании Keil+ULINK(JTAG)? RTX, насколько я понял, поддерживается отладчиком Keil достаточно хорошо, наглядно отображая состояние системы.

Думается, что если вы в первый раз пользуетесь RTOS, то ускорения разработки вы не получите, а получите ее замедление. Пока не поймете, что к чему и всю специфику RTOS с ее мультизадачностью. Речь может идти о более эффективном решении задачи, хотя это сложно померить в "попугаях".

Пусть так. Надо же когда-то начинать Да и задача, по моему разумению, очень уж красиво ложится на многопоточную реализацию. Самому "изобретать велосипед" тоже вряд ли быстро получится.

[Сулейман]

Прошу прощения что влезаю, но тема кажется подходящая.
У меня такой вопрос, можно ли под какую-нибудь RTOS написать приложение изначально в проекте не присутствующее, но которое можно будет подгрузить, не переписывая при этом файлы системы. То есть аналог .exe в Windows.

[VslavX]

Прошу прощения что влезаю, но тема кажется подходящая.
У меня такой вопрос, можно ли под какую-нибудь RTOS написать приложение изначально в проекте не присутствующее, но которое можно будет подгрузить, не переписывая при этом файлы системы. То есть аналог .exe в Windows.

Конечно - решаете вопрос динамического связывания (линковки) и все получится. То есть - нужно придумать как из загруженного модуля вызывать сервисы системы, код которых расположен в незагружаемой части. Тут вариантов много - использовать сервисное прерывание (просто, перемещаемо, но быстродействие хуже) или вызывать функции по определенным адресам (переходники в таблице по заранее известному адресу, чтобы не зависеть от сборки/версии сервисов), патчить (настраивать) загруженный модуль непосредственно на адреса вызова нужных функций - сложнее, но вообще скорость не упадет.

[AlexandrY]

Конечно - решаете вопрос динамического связывания (линковки) и ...

К чему воздух молотить?

Короче нет маленьких и понятных RTOS с такой фичей.
Нужна виртуализация памяти, а это уже только в толстых осях.

[sasamy]

Короче нет маленьких и понятных RTOS с такой фичей.
Нужна виртуализация памяти, а это уже только в толстых осях.

http://prex.sourceforge.net/

Prex has the following features:

* Task & Thread Control: preemptive priority scheduling with 256 priority levels
* Memory Management: memory protection, virtual address mapping, shared memory, MMU or MMU-less configuration
* IPC: object name space, synchronous message passing between threads
* Exception: fault trapping, framework for POSIX signal emulation
* Synchronization: semaphores, condition variables, and mutexes with priority inheritance
* Timers: sleep timers, one-shot or periodic timers
* Interrupt: nested interrupt service routines, and prioritized interrupt service threads
* Device I/O: minimum synchronous I/O interface, DPC (Deferred Procedure Call)
* Security: task capability, pathname-based access control, I/O access permission.
* Real-time: low interrupt latency, high resolution timers and scheduling priority control
* Power Management: power policy, idle thread, DVS (Dynamic Voltage Scaling)
* Debugging Facility: event logging, kernel dump, GDB remote debug
* File Systems: multi-threaded, VFS framework, buffer cache, ramfs, fatfs, arfs, etc.
* POSIX Emulation: pid, fork, exec, file I/O, signal, pipe, tty, pthread, etc.
* Libc: C library fully optimized to generate a small executable file
* CmdBox: a small binary that includes tiny versions of many UNIX utilities.
* Networking: (plan) TCP/IP stack, BSD socket interface

Prex minimum hardware requirements are as follows:

* Processor: 32-bit Processor (x86, ARM, PowerPC)
* Memory: 256KB of RAM (Kernel < 25k bytes)
* Timer: programmable interval timer

Не такая уж и большая

[AlexandrY]

Не такая уж и большая

Да, для лохотрона много не надо.

[SII]

К чему воздух молотить?

Короче нет маленьких и понятных RTOS с такой фичей.
Нужна виртуализация памяти, а это уже только в толстых осях.

Когда-то были, но не о том речь. Виртуализация памяти для решения этой задачи не требуется совершенно, а вот динамическое распределение свободного пространства ОЗУ, умение грузить в него код из внешнего источника, настраивать на адрес загрузки -- нужно. Что из этого реализовано в упомянутых здесь системах, понятия не имею -- дела не имел, однако подозреваю, что либо вообще ничего, либо очень мало. В общем, задача вполне решаемая, но не слишком быстро (и, естественно, требует хорошего понимания базовой оси, формата загружаемых файлов и т.п.).

[VslavX]

Короче нет маленьких и понятных RTOS с такой фичей.
Нужна виртуализация памяти, а это уже только в толстых осях.

Динамическая линковка относится к виртуализации памяти как теплое к мягкому , ну мы то знаем что вероятно имелся ввиду механизм типа Memory-Mapping Unit . Но он тоже относится к связыванию как сладкое к мягкому . Сложного в связывании загружаемого модуля любым из упомянутых способов никаких нет. Скажете в MS-DOS тоже маппинг памяти был? Ладно, пример неудачный, там модель памяти x86 сегментно-самобытная. А ucLinux эльфы не грузит? Если уж не охота разбираться с перемещаемым форматом (а перемещаемость-то далеко не всегда и нужна), то можно выполнить статическую линковку (при построении модуля линкером) для фиксированного адреса или вообще писать загружаемый модуль а-ля PIC.

[sasamy]

А ucLinux эльфы не грузит?

prex поддерживает elf relocation и прекрасно работает на arm без mmu, но не знаю почему Александр считает что его все хотят обмануть

[AlexandrY]

prex поддерживает elf relocation и прекрасно работает на arm без mmu, но не знаю почему Александр считает что его все хотят обмануть

Да мусор там, чесно повелся на вашу ссылку.
Там не функции, а одни затычки. Там не то что elf relocation нет, там даже elf загрузчика нет нормального.
А если видели то покажите в каком файле.

[VslavX]

Там не то что elf relocation нет

Это там есть - root/usr/arch/arm/elf_reloc.c
А вот саму основную часть загрузчика я пока не нашел

[sasamy]

Это там есть - root/usr/arch/arm/elf_reloc.c
А вот саму основную часть загрузчика я пока не нашел

root/usr/server/exec/exec_elf.c

[Major]

Вопрос из разряда TNKernel vs RTX
В железке на Crotex-M3 необходимо использовать вытеснение прерываний.
Для RTX написано что PRIGROUP должен быть равен нулю и ни каких гвоздей. А это означает что нет вытеснения.
Я правильно понимаю что для TNKernel таких ограничений нет?

[Major]

Осознал, был не прав. Если PRIGROUP=0, то все биты задают приоритет вытеснения.

[kikos]

Прошу прощения что влезаю, но тема кажется подходящая.
У меня такой вопрос, можно ли под какую-нибудь RTOS написать приложение изначально в проекте не присутствующее, но которое можно будет подгрузить, не переписывая при этом файлы системы. То есть аналог .exe в Windows.

VxWorks

[Аматер]

А я на свою голову на RTX заложился, теперь думаю может все-таки перескочить на что нибудь еще. Проблемы начались с Ethernet, а исходников нет. Это конечно не к операционке, а библиотеке относится, но тем не менее.

[evg123]

А я на свою голову на RTX заложился, теперь думаю может все-таки перескочить на что нибудь еще. Проблемы начались с Ethernet, а исходников нет. Это конечно не к операционке, а библиотеке относится, но тем не менее.

А какой у вас поц.? У меня был LM3S8972, там вместе с китом были дрова для Ethrnet-a и пример для RL-TCPnet. Нормально запустился и работал. Я на его основе сделал вполне неплохое приложение. Если надо - выложу.

[Аматер]

А какой у вас поц.? У меня был LM3S8972, там вместе с китом были дрова для Ethrnet-a и пример для RL-TCPnet. Нормально запустился и работал. Я на его основе сделал вполне неплохое приложение. Если надо - выложу.

У меня LPC1766 использую RL-TCPnet. Соединение работает, но закрывается через время тайм аута. У вас такого не было? У меня код такой -

CODE

U16 tcp_callback (U8 soc, U8 evt, U8 *ptr, U16 par) {
int i=0;

unsigned short ln;
if (soc != socket_tcp) {
return (0);
}

switch (evt) {
case TCP_EVT_DATA:
/* TCP data frame has arrived, data is located at *par1, */
/* data length is par2. Allocate buffer to send reply. */
pEther=EtherBuf;
//memcpy(EtherBufIn,(char*)ptr,par);
for(i=0;i<par;i++)
{
EtherBufIn[EthBufOffset]=(char)ptr[i];
if(EtherBufIn[EthBufOffset]==0xd
|| EtherBufIn[EthBufOffset]==0)
{
EtherBufIn[EthBufOffset]=0;
ExecuteCmd(EtherBufIn,0);
EthBufOffset = 0;
}
else
{
EthBufOffset++;
if(EthBufOffset>=sizeof(EtherBufIn))
EthBufOffset=0;
}
}
ln = pEther-EtherBuf;
SendEther = tcp_get_buf(ln);
memcpy(SendEther,EtherBuf,ln);
tcp_send(socket_tcp, SendEther, ln);
Cmd = 0;
break;
case TCP_EVT_ABORT:
/* Connection was aborted */
break;
case TCP_EVT_CONREQ:
/* Remote peer requested connect, accept it */
return (1);
case TCP_EVT_CONNECT:
/* The TCP socket is connected */
return (1);
}
return (0);
}

__task void Ether()
{
os_itv_set(RL_1MS*20);
init_TcpNet();

// Initialize TCP Socket and start listening
socket_tcp = tcp_get_socket (TCP_TYPE_SERVER, 0, 30, tcp_callback); // | TCP_TYPE_KEEP_ALIVE
if (socket_tcp != 0)
tcp_listen(socket_tcp, PORT_NUM);

while (1)
{
os_itv_wait(); // wait timer event
timer_tick();
main_TcpNet();
}
}

Если не сложно подскажите что не так или как у вас эта часть сделана.
Кайл никаких вразумительных ответов не дает, если ставлю TCP_TYPE_KEEP_ALIVE, вообще не соединяется.

[evg123]

Если не сложно подскажите...

Я в call-back-e устанавливаю сигнал, а потом в задаче читаю данные.
Вот demo-проектик.

Прикрепленные файлы

 eth.zip ( 62.71 килобайт ) Кол-во скачиваний: 40

 

[Аматер]

Я в call-back-e устанавливаю сигнал, а потом в задаче читаю данные.
Вот demo-проектик.

Спасибо.
Главной ошибкой у меня было то что timer_tick вызывал вместе с main_TcpNet. Как только я вынес timer_tick в отдельную задачу вызываемую раз в 100 мс все заработало. Непонятно только почему.