Управление коллекторным двигателем Опции

[serkos]

Доброго времени суток!
Нужен ваш совет. Проблема в следующем.
К нам на производство припёрли электропогрузчик на рулевом управлении которого стоит електроусилитель. Всё управление (ЕУР и ходовой двигатель) организовано на одном процессоре и та часть которая отвечает за ЕУР отказала. Схем нету. погрузчик китайского производства. Руководство поставило задачу разработать новую ( возможно примитивную) систему.
Двигатель ЕУРа коллекторный 48В, 50А. Датчик поворота вобще без маркировки только три вывода. Живым остался силовой мост. Пробывал на шаговом движке симитировать - невышло неуспевает за рулевым колесом и при резком повороте срывается в уддержание. Отсюда вопрос к знающим-
Может есть у кого схемы ЕУРов ?? , так как силовая жива , драйвера имеются(IR2104) также есть датчик холла который выдаёт скорость и направление вращения и к нему многополюсный магнит, 1оборот 8м импульсов. Имеется такая схема.

Думаю использовать один канал.
Только вот как ШИМ организовать для этого дела? . Мозги уже кипят.
В общем нужен ваш совет и содействие плис.
Наперёд благодарен за ответы.

[PhX]

Думаю использовать один канал.
Только вот как ШИМ организовать для этого дела? . Мозги уже кипят.
В общем нужен ваш совет и содействие плис.
Наперёд благодарен за ответы.

Нужно следящую систему делать по положению руля.
Если этого раньше не делали будет сложно, особенно нужным образом регулятор настроить.
В самом простейшем случае нужно действовать так:
Пусть
x - силнал с датчика положения руля;
y - реальное положение вала;
ошибка положения = x-y;
Планка шима = |ошибка положения * коэффициент усиления|.
И за направлением тока следим: ошибка положения < 0 ток в одну сторону, > 0 в противоположную.
Подбором коэффициента, возможно, получите устойчивую систему.

[kovigor]

та часть которая отвечает за ЕУР отказала.

Чините то, что есть. Если мост жив, то вероятность того, что неисправность легко устранима, очень велика. Почти наверняка все получится. Не получится - закажите новую плату. Невозможно - делайте свою. Этот способ решения проблемы обойдется на порядок дороже, дольше и сложнее, чем все остальные, вместе взятые, способы. Это если вы не ухайдохаете в процессе разработки или отладки штатный силовой мост ...

P.S. Возможно, глупость скажу, но можно еще поискать описания электроусилителя руля советских троллейбусов вроде ЗИУ. Там, кажись, тоже электродвигатель. Или описания советских автокаров или автопогрузчиков. Ничего не обещаю, но все же ...

Сообщение отредактировал kovigor - Jul 14 2011, 08:45

[serkos]

Всех приветствую! Чинить пробовали до меня. Ничего путного невышло , новую пату даже в сервисе найти несмогли. погрузчик марки ниссан. Вот теперь это "чудо китайской мысли" мне попало. Придётся наверное ПИД регулятор городить, хотя... Есть идея - Использую датчик холла , выдаёт скорость +направление. Направление завожу на драйвер силов. моста- DIR(схема в начале).
Скорость (частоту ) преобразую в напряжение пропорционально частоте. Только смущает то что она (частота) будет невысокой.
Это напряжение управляет длительностью ШИМ импульсов в генераторе например на UC3825N. Также добавить сюда датчик тока для защиты. Покатит ли такое или нет? Как ещё можно органисовать управление?
А попробовать отремонтировать можно но плохо что схемы платы управления нет. Если успею то сделаю её фотку и выложу , мож кто встречал чтото подобное. С такой проблемой столкнулся впервые.
Кстати вот и фотка.

Справа вверху разём к которому подключён силовой мост.

[kovigor]

Всех приветствую! Чинить пробовали до меня. Ничего путного не вышло

А что с платой управления не так ? Как проявляется неисправность ? На фото видно плохо, но ничего вроде бы не выгорело. МК стартует ?

[serkos]

Выгореть явно невыгорело но та часть процесора которая отвечает за работу ЕУРа неработает. А та что за ход - работает. Была мысля нарисовать схему, но после детального осмотра - руки опустились там столько дорог -чёрт голову сломит. При запуске ни одного сигнала на выходе нет, проверил осциллом.

[monos]

При запуске ни одного сигнала на выходе нет, проверил осциллом.

Может и питания на плате нет...

[serkos]

Питание присутствует. А выхода нет - копаю дальше.

[serkos]

Последняя сводка с фронта. Механики разобрали пол погрузчика чтобы я долез к датчику угла поворота и "Вскрытие " установило что датчик являет собой переменный резистор сопр, 5Ком. Ползунок находится в среднем положении ,при повороте руля в право ползунок смещается к одному краю резистора при повороте в лево к другому краю. При прекращении вращения руля(независимо от положения колёс) ползунок возвращается в среднее положение 2.5 Ком. Хоть одно прояснилось.
Теперь нужно придумать как сюда ШИМ с направлением привязать?? Я думаю что частота ШИМ постоянна,
а ширина импульсов меняется ( и направление тоже) в зависимости от положения ползунка.

[kovigor]

Питание присутствует. А выхода нет - копаю дальше.

Значит, нет сигнала от одного из датчиков. Нет сигнала - нет и выхода. Или неисправен датчик, или схема на плате, к которой он подключен, или кабель между датчиком и платой ...

Сообщение отредактировал kovigor - Jul 15 2011, 08:23

[serkos]

Датчик положения вала один, тот о котором писал. Кабеля и сам датчик целые. Завтра буду плату иследовать , может ещё чтото вылезет.

[serkos]

Приветствую! Свежего ничего невылезло, деталек -море, пока перезвоню..... Попутно вопрос - мож кто встречал похожее на МК или делал?
А то мысля закралась сделать отдельную платку.

[Iptash]

Полагаю, смещение ползунка резистора зависит от скорости вращения руля, т.е. чем быстрее крутишь, тем сильнее смещается к краю. В покое резистор находится в среднем
положении, т.е. если запитать его 5вольтом, то на вых. будет 2.5в., подать его на АЦП микроконтроллера, при увеличении этого напряжения увеличивать ШИМ в одну сторону, при
уменьшении увеличивать ШИМ в другую сторону. Чуствительность наверное нужно загрубить и установить какую нибудь мертвую зону например 2,5в плюс/минус 0,2в.