вытясняющая многозадачность, чистый С без ОС Опции

[Zelepuk]

Хочется найти хорошо расписанный пример написания программы с вытясняющим планировщиком без применения какой-либо ОС на чистом С. Нашёл отличное описание кооперативного планировщика, но хочется разобраться с вытясняющим.
Подскажите, кто знает.

[DpInRock]

Да вы сначала реализуйте просто по очереди.
Тут все просто как в зоопарке.

Есть одна ячейка памяти А.
По прерыванию от таймера обработчик использует значение содержащееся в этой ячейке, как адрес, куда он будет сохранять текущий контекст. (По завершению обработки прерывания из этой же ячейки будет браться адрес для восстановления контекста).
После чего этот обработчик вызывает сишную. процедуру. Назовите ее планировщиком, если хотите.
Этот планировщик делает что хочет, но одно сделать обязан - подсунуть в эту ячейку А адрес контекста задачи, которую хочет возобновить. Если ничего не поменяет - просто продолжит работу текущая задача.

Подсунуть адрес из списка - по очереди, по какому-то принципу, по черту лысому - дело вкуса.
Так же этот планировщик может заниматься по мелочи обработкой событий от клавиатуры, последовательного порта и прочей мелочи. (Типа, если зависнет планировщик - это однозначно все убивает, а если зависнет задача, то ввод-вывод останется живым).

Вот и вся ОС.
Наращивать и усложнять алгоритм подсовывания нужного адреса - это развлечение на всю жизнь.
Мой опыт говорит, что мегагерцы растут быстрее, чем разум разработчика, посему можно сильно не париться, а взять проц по-быстрее... Конечно, и быстрый можно затормозить...