В проект естественно нужно включать оба файла. Они компилируются в два разных объектника и объединяются только уже в самой прошивке.
Чтобы оба хидера можно было было вставить в один исходный файл, его (.h-файл) нужно писать с директивами условной компиляции. Типа
Код
#ifndef _I2C_MODULE
#define I2C_SLAVE_ADDERSS 0xA0
#define _I2C_MODULE 1
#endif
extern void i2c_write_byte(char);
Вот такой хидер можно инклюдить в оба файла и никаких проблем не будет.
P.S. если бы вы приложили свои исходники, то "указать пальцем" было бы проще