Получили ответ от Express Logic по поводу стоимости ThreadX
Мда, хочется спросить как в известном анекдоте - "А что, ваша Сонечка такая уж красавица?"
Embos от сеггера недалеко ушел ~$5k.
В основном выбор RTOS шел от функционала и удобства отладки (читай наличие поддержки в IAR'е). По первому вопросу вполне можно найти приемлемое решение и среди бесплатных систем, а вот по второму выбор ограничен (FreeRTOS не устроил по первому).
Возникает резоный вопрос - существует ли какой SDK по написанию плагинов к IAR'у под произвольную RTOS?