Вопрос начинающего Опции

[_Артём_]

Прочитал давеча (FreeRTOS. Операционная система реального времени для микроконтроллеров. Часть 1. Введение)

6. Время переключения контекста для AVR с кварцем на 16Мгц составит всего 20.8 мкс. Именно столько нужно для сохранения данных в стек задачи и вызов следующей. ( Интересное замечание, если сравнить это с PIC18xxx, то контроллер от AVR делает это быстрее в 4 раза!!!, скорее всего это связано с качеством компилятора)

и ранее (chibios Context Switch)

AVR/ATMega128-16-GCC4.3.0 11.12µS

И в то же время scmRTOS: 38-42 us on AVR @ 8 MHz (что совпадает с ожидаемым результатом при полном сохранении контекста).
При этом список фич FreeRTOS гораздо длиннее чем в scmRTOS.
Как они так сделали?
Или они (FreeRTOS, chibios) о чём-то умалчивают?
Спасибо.

[dxp]

Переключение контекста или передача управления? Это немного разные вещи. Переключение контекста - это чисто закинуть контекст в стек и вынуть из стека оный. А передача управления ещё включает код в сервисах оси, планировщик и прочее. У scmRTOS указано именно время передачи управления. Время переключения контекста в основном определяется процессором (архитектурой, количеством ресурсов, которые надо сохранять) и тактовой и слабо зависит от ОС.

[_Артём_]

Переключение контекста или передача управления?

Ну Вы спросили...
Я бы сам хотел знать, потому и спрашивал.

Переключение контекста - это чисто закинуть контекст в стек и вынуть из стека оный. А передача управления ещё включает код в сервисах оси, планировщик и прочее. У scmRTOS указано именно время передачи управления.

Да, заметил: в описании scmRTOS - "process switching".

Время переключения контекста в основном определяется процессором (архитектурой, количеством ресурсов, которые надо сохранять) и тактовой и слабо зависит от ОС.

Тогда логично: у FreeRTOS 20 мкс на 16 МГц = время сохранения регистрового файла + время загрузки следующего. А вот сколько займёт передача управления при её наворотах?

А с ChibiOs непонятно: 11.12µS - видимо используют не все регистры.

[Terminator]

Тогда логично: у FreeRTOS 20 мкс на 16 МГц = время сохранения регистрового файла + время загрузки следующего. А вот сколько займёт передача управления при её наворотах?

Это как бы и есть передача управления, одна задача остановлена, контекст сменён, другая задача запущена.

Прошу заметить что вы сравниваете время для разных тактовых:

scmRTOS: 38-42 us on AVR @ 8 MHz
FreeRTOS 20 мкс на 16 МГц

Так что время переключения у них примерно одинакого.