Распознание открытого пламени, кто что знает? Опции

[chirik]

Добрый день!

Есть такая задача, распознание открытого пламени для пожарного робота.

Вся сложность в алгоритме распознания пламени, информация поступает с видеокамеры.
Я с этим до этого не сталкивался, и пока не знаю что там применяют/использует.
Может кто ни будь уже сталкивался с подобной задачей и посоветует полезные ресурсы/статьи по этой тематике?)
С чего начать копать?

[chirik]

Вот нашел хорошую книгу: "Цифровая обработка видеоизображений" А. А. Лукьяницы и А. Г. Шишкина