Управление коллекторным двигателем Опции

[serkos]

Доброго времени суток!
Нужен ваш совет. Проблема в следующем.
К нам на производство припёрли электропогрузчик на рулевом управлении которого стоит електроусилитель. Всё управление (ЕУР и ходовой двигатель) организовано на одном процессоре и та часть которая отвечает за ЕУР отказала. Схем нету. погрузчик китайского производства. Руководство поставило задачу разработать новую ( возможно примитивную) систему.
Двигатель ЕУРа коллекторный 48В, 50А. Датчик поворота вобще без маркировки только три вывода. Живым остался силовой мост. Пробывал на шаговом движке симитировать - невышло неуспевает за рулевым колесом и при резком повороте срывается в уддержание. Отсюда вопрос к знающим-
Может есть у кого схемы ЕУРов ?? , так как силовая жива , драйвера имеются(IR2104) также есть датчик холла который выдаёт скорость и направление вращения и к нему многополюсный магнит, 1оборот 8м импульсов. Имеется такая схема.

Думаю использовать один канал.
Только вот как ШИМ организовать для этого дела? . Мозги уже кипят.
В общем нужен ваш совет и содействие плис.
Наперёд благодарен за ответы.

[Iptash]

Полагаю, смещение ползунка резистора зависит от скорости вращения руля, т.е. чем быстрее крутишь, тем сильнее смещается к краю. В покое резистор находится в среднем
положении, т.е. если запитать его 5вольтом, то на вых. будет 2.5в., подать его на АЦП микроконтроллера, при увеличении этого напряжения увеличивать ШИМ в одну сторону, при
уменьшении увеличивать ШИМ в другую сторону. Чуствительность наверное нужно загрубить и установить какую нибудь мертвую зону например 2,5в плюс/минус 0,2в.