изобретаю цифровой фильтр Опции

[esaulenka]

Есть система, представляющая собой нагрузку типа "N резисторов параллельно" с управлением от микроконтроллера. Питается оно от аккумуляторов (внутреннее сопротивление аккумуляторов и нагрузки, если N максимальное, сопоставимо).
Количество одновременно включенных резисторов переменное (рулится контроллером, заранее предсказать сложно) от 0 до N. Также в контроллер заведено напряжение с аккумуляторов - на АЦП.

Теперь самое интересное - необходимо обеспечить постоянство энергии, передаваемой в каждый из резисторов, изменяя время их включения.
Пока напряжение было постоянным (от внешнего блока, там пульсаций немного было), всё было просто.
Алгоритм следующий - померяли напряжение, (пропустили через усреднялку типа "скользящее среднее"), выставили N, включили.
А теперь после "включили" напряжение-то и поменялось.

Вариант "включить, померять k раз, усреднить, посчитать время выключения" не проходит, т.к. включать надо на единицы миллисекунд, и в промежутках ещё кучу всего делать.

Величину нагрузки в каждый момент я знаю довольно точно (N резисторов + ещё потребление прочих элементов), а вот с внутренним сопротивлением аккумуляторов засада - завтра пользователь их поменяет, послезавтра производство другую партию закупит...

Вопрос: что делать-то? Читать про Калмана? Вроде бы самое оно...
Вот только не делал я никогда, даже "простейший одномерный случай без входного воздействия".

[Demeny]

Имхо, сопротивление источника - параметр, который меняется очень медленно (например, из-за старения аккумулятора), поэтому усреднять его можно совершенно безбожно , тем же скользящим средним. При каждом подключении нагрузки вычисляете внутреннее сопротивление, и измеренное значение пропускаете через фильтр, например, такой:
Rсреднее = Rсреднее + (Rизмер - Rсреднее)/1000.0 (при усреднении по 1000 измерениям).
А в вычислении "предсказания" падения напряжения перед подключением нагрузки используйте уже отфильтрованное Rсреднее.