STM32 USB и FreeRTOS, Падает FreeRTOS Опции

[Lyrri]

Есть плата с STM32F207. USB используется как виртуальный com порт (точнее, эмуляция ft4232). Библиотека USB - стандартная USB-Host-Device_Lib_V2.0.0 от STM. При подключении к ПК устройство видится как 4 com порта, принимает данные и возвращает их в эхо-режиме. Все ок.
Запускаю FreeRTOS без использования USB. Для простоты создал одну задачу, которая каждую секунду сбрасывает в UART тестовую строку. Тоже все работает. Но при попытке обьединить эти два действия возникла проблема: при подключении по USB к ПК, та частьу программы, которая отвечает за обработку USB продолжает работать (поскольку там вся работа проходит в прерывании USB) а rtos падает где-то через 5 секунд после подключения.
После падения rtos, перестает сбрасываться тестовая строка в порт. Попытка остановится на брекпоинте в vApplicationIdleHook() тоже ни к чему не привела. vApplicationStackOverflowHook() переполнения не находит. Выделил по максимуму стека для idle и своей задачи - все равно не работает. Нашел описание подобной проблеммы на форуме STM. Там решение свелось к понижению приоритета прерывания USB ниже системного таймера. Попробовал у себя, хотя в прерывании USB не используются api вызовы rtos. Но и это не спасло отца русской демократии (((. И вот теперь назрело несколько вопросов:
1 Кто-нибуть использовал FreeRTOS совместно с usb device на stm32?
2 В какую сторону копать?

[Lyrri]

Нашел в чем проблема, может для кого-то будет актуально.

Как только производится запись в ненулевую IN endpoint (функция DCD_EP_Tx()), вызывается функция USB_OTG_EPStartXfer() и устанавливает
DREGS->DIEPEMPMSK в 1 для заданого endpoint. После этого, когда TX FIFO окажется пустым, получим прерывание "empty FIFO", флаг которого нигде в библиотеке не сбрасывается. В итоге получаем прерывание, обработчик которого выполняется постоянно.

Как исправить:
- в файле usb_dcd_init.c находим функцию DCD_WriteEmptyTxFifo()
- в этой функции находим следующие строки

Код

ep->xfer_buff  += len;
ep->xfer_count += len;

- и после этих строк добавляем следующий код

Код

if( ep->xfer_count >= ep->xfer_len){
        uint32_t fifoemptymsk = 1 << ep->num;
        USB_OTG_MODIFY_REG32(&pdev->regs.DREGS->DIEPEMPMSK, fifoemptymsk, 0);
        break;
}