реклама на сайте
подробности

 
 
> Вопрос по матрице направляющих косинусов
Mityan
сообщение Apr 17 2012, 09:25
Сообщение #1


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 78
Регистрация: 5-07-11
Пользователь №: 66 068



Вот есть у меня, допустим, данные с гироскопов (угловые скорости).

Начинаю разбираться с математикой. Залез в МАТЛАБ, в книжки разные.
Как я понял, чтобы перейти от своих показаний body mounted gyros к угловым скоростям и собственно углам в ECEF,
нужно применить матрицу направляющих косинусов. А в МАТЛАБЕ их 12 (ZYX, ZXY и т.д.).

Так какую выбирать и при каких условиях?
Не могу понять логику: Вот при одном и том же курсе я наклоняю сначала нос ЛА немного вниз, затем левое крыло немного вниз - не один ли черт, если наоборот - сначала крыло, потом нос? Конечное положение должно же быть одинаково? А матрицы совсем разные, боюсь, что и результат тоже...

Всем, кто до этого уже допер и может объяснить на пальцах - спасибо.

P.S. Кстати, я тут недавно задавал вопрос по данным с гироскопов - так вот пока их по-прежнему нету, плюнул, решил математикой заняться.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
 
Start new topic
Ответов
MrAlex
сообщение Apr 17 2012, 14:47
Сообщение #2


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 197
Регистрация: 15-10-10
Из: г. Москва
Пользователь №: 60 179



У STM и Motorola много апнотов по вычислению ориентации и калибровке датчиков.
Касаемо выбранного AN3393: L3G4200D: three axis digital output gyroscope
http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_R.../DM00026768.pdf
TA0343: Everything about STMicroelectronics 3-axis digital MEMS gyroscopes
http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_R.../DM00034730.pdf

http://cache.freescale.com/files/sensors/d...T=Documentation
http://cache.freescale.com/files/sensors/d...T=Documentation
Go to the top of the page
 
+Quote Post



Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 21st August 2025 - 14:13
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01361 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016