Контроль и управление моментом коллекторного двигателя, Контроль и управление моментом коллекторного двигателя Опции

[Alex-cat]

Доброго время суток.
Есть привод на ДПР с энкодером.
Нужно контролировать и плавно изменять момент на валу двигателя дабы не скрутить исполнительное устройство (Различные редуктора).
Так же интересует защита двигателя при заклинивании редуктора.
Как это можно реализовать?

На сколько понимаю, это можно реализовать контролем тока совместно с датчиком скорости вращения двигателя.

[ELEKTROS]

Про постоянные магниты никто не говорил во первых (да и какая разница есть они там или нет), во вторых в любой эл-й машине чем больше тока тем больше момента на валу (есть нюансы с фазами управления у некоторых двигателей). И в третьих как ограничивать момент не зная его величину -> вычисляете мощность делите на скорость (в соответствующих единицах) и получаете момент, а потом уже током добиваетесь нужного момента (с этим справляется регулятор). Может в посте выше, что я написал это не совсем очевидно.

[Tanya]

Может в посте выше, что я написал это не совсем очевидно.

Все это очевидно для многих... Но мне неизвестны практические реализации.
Также очевидно, что нужно измерять мощность и скорость, что можно сделать только с задержкой.
Ток измерять проще и быстрее. А его все равно нужно знать для измерения мощности. А при пассивном торможении, какое будет напряжение. И как его измерить?

[MaslovVG]

Также очевидно, что нужно измерять мощность и скорость, что можно сделать только с задержкой.
Ток измерять проще и быстрее. А его все равно нужно знать для измерения мощности. А при пассивном торможении, какое будет напряжение. И как его измерить?

Во всех современных приводах одним из основных параметров является ток ограничения. На двигателях постоянного тока в системе управления напряжение двигателя если измеряют то только в случае отсутсвия другого датчика скорости. Контур регулирования по току всегда самый внутренний в много петлевой обратной связи системы управления. Обычно задание координаты- скорость - ток якоря.
При пассивном торможении на якоре напряжение будет пропорционально скорости. А ток - тормозящему моменту. А уж мощность в управлении не участвует вообще.

[Herz]

При пассивном торможении на якоре напряжение будет пропорционально скорости. А ток - тормозящему моменту. А уж мощность в управлении не участвует вообще.

Хотелось бы уточнить тогда: что такое пассивное торможение?

[Tanya]

Хотелось бы уточнить тогда: что такое пассивное торможение?

Закорачивание обмотки. Двигатель (он же - генератор) нагружается сам на себя. Эффективно, но опасно - вся механическая энергия (в первом приближении) самого двигателя и того, что к нему приделано превращается в тепло в обмотке. И еще очень большие (разрушающие) силы возникают.

[MaslovVG]

Закорачивание обмотки. Двигатель (он же - генератор) нагружается сам на себя. Эффективно, но опасно - вся механическая энергия (в первом приближении) самого двигателя и того, что к нему приделано превращается в тепло в обмотке. И еще очень большие (разрушающие) силы возникают.

Коллекторный двигатель с постоянными магнитами тормозить корочением обмотки - уничтожить двигатель. Ввиду очень малого сопротивления ротора (менее 1 ома для маломощных) ток для двигателя огромен. Практически происходит удар. Разрушение не тепловое а механическое Ломает ось разбивает подшибники вырывает из пазов обмотки. При наличии нагрузки с большим моментом инерции особенно. Тормозят либо управляемым током, либо нагрузкой на резистор обеспечивающий достаточное ограничение тока.

:Алгоритм прост:
1. Подключаем редуктор, постепенно увеличиваем момент.
2. По достижении оптимального момента фиксируем его и гоняем редуктор.
3. Реверс в обратном направлении по той же схеме.
4. После прогонки известен реальный КПД редуктора и можно использвать в почти точной механнике.
Остается вопрос только быстродействия отсечки...
Двигатель выбран из расчета доступности, дешевезны и максимального момента.

Для этих целей наиболее подходящим является регулируемый источник напряжения с регулируемым ограничением тока. Такими являются многие лабораторные источники.
Покупаете источник добавляете в схему амперметр (наглядно наблюдать колебания момента на двигателе). Одной ручкой регулируете скорость другой допустимый момент.
При одном экземпляре устройства это наилучший вариант