Акселерометр LIS331HH Опции

[Specialistvlad]

Всем привет! Решил поэкспериментировать с акселерометром, запустил его и вывожу данные в терминал(прикрепленное изображение)
Кручу плату в руках и показания изменяются, хотя ускорения ясное дело никакого, я понимаю конечно, что гравитацию никто не отменил еще пока... Но кто-то подскажет как правильно обойти эту проблему?? Показания очень сильно плавают..

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Voice2001]

а у LIS3LV02 нет случайно фильтра? На схеме (страница 8) вроде нарисовано что-то

[ilya-m]

а у LIS3LV02 нет случайно фильтра? На схеме (страница 8) вроде нарисовано что-то

Такой фильтр у LIS3LV02 есть, правда описан он не на 8, а на 34 странице. Его параметры настраиваются в регистре CTRL_REG3 (22h).

[Voice2001]

Такой фильтр у LIS3LV02 есть

влезу с нубским вопросом в эту тему.
Правильно ли я понимаю, что на данном (ну и вообще любом современном) акселерометре точность такая, что я могу программно вернуть объект на место?
Т.е. например, сделать такое устройство, которое будет лежать на столе. Можно взять его со стола и оно покажет на экране кол-во миллиметров, на которые его перенесли по всем 3-м осям.
Какая погрешность накопится, если носить это устройство по комнате 5 минут?
ПС. только собираюсь начать с ними экспериментировать, вот интересен такой момент.

[Ruslan1]

Правильно ли я понимаю, что на данном (ну и вообще любом современном) акселерометре точность такая, что я могу программно вернуть объект на место?

Нет, нереально.

[Voice2001]

Нет, нереально.

почему же?
минимальное измерение ускорения там 2g - это 2*9.81м/с2=19.62м/с2.
Т.е. допустим объект передвинули с макс.ускорением в 2g и он за секунду набрал скорость в 19.62м/с
Учитывая 12-битное представление чисел, расстояние, на которое передвинули объект, можно посчитать с точностью до 19.62/4096=0.005м, т.е. с точностью в 5мм
ПС. Рассуждения у меня чисто теоретические. С акселерометрами дело никогда не имел

[ilya-m]

Вы немного ошибаетесь - ±2.0 g - это максимальное ускорение, которое может зафиксировать акселерометр (ессли рассматривать именно режим ±2.0 g). При этом 12-ти битное число будет со знаком и в 12 бит уложатся все ускорения в диапазоне от -2 до +2 g. Минимальная же величина ускорения, которое может зафиксировать акселерометр (при этих настройках) составит 1.0 mg, для выборки 40 раз в секунду. То есть ускорения менее 1 mg фиксироваться не будут, а более 2 g будет равно 2 g. Вот первый источник ощибок.

Второй источник - диапазон измерений - по даташиту он может уменьшаться от ±2.0 до ±1.7 (изменение диапазона ввех вообще не нормировано), а это уже дает возможную 15%. Для вычисления пройденного пути по известному ускорению, в любом случае, приходится применять интегральные алгоритмы, а в них все ошибки будут накапливаться.

Плюс температурный дрейф. А у акселерометров от ST наблюдается интересная особенность - при определенной температуре, в узком диапазоне, (для каждого экземпляра своей) наблюдается резкое увеличение шумов.

Реальный объект будет совершать сложное движение, а не только ускоренное. По-этому, к ошибкам, связанным с конструктивными особенностями акселерометра, добавятся ошибки, связанные с наличием в движении обекта участков равномерного движения (там ускорение равно 0 и для акселерометра ничем не отличается от неподвижного состояния), ускоренного движения с ускорением менее 1 mg, с ускорением более 2 mg.

А, поскольку, только конструктивные особенности дают ошибку ускорения более 15%, то уж об ошибках рассчета пройденного пути и говорить не приходится.

Применения акселерометров в системах, определяющих перемещение возможно, когда требуетя только оценить, например, есть движение или нет (датчик перемещения в охранных системах) или в изделиях, где процессом движения обекта (из точки А в точку В) управляет сторонний оператор, а данные от обекта служат только для визуализации процесса движения, например, компьютерная мышка.

Вот полезная статья об интегральных акселерометрах - http://www.eltech.spb.ru/pdf/A_D/ADXL.pdf.

[muravei]

Для вычисления пройденного пути по известному ускорению, в любом случае, приходится применять интегральные алгоритмы, а в них все ошибки будут накапливаться.

Ну , а скорость с "велосипедной" точностью, померять можно ?
Я программно добрался до акселерометра в смартфоне , но пока кроме беснующихся цифирок получить ничего не удалось.

[ilya-m]

Ну , а скорость с "велосипедной" точностью, померять можно ?

Скорость - это тоже интеграл от ускорения, правда первый. Ошибка, как и в расчете перемещения, со временем будет накапливаться. Алгоритм периодической компенсации ошибок интегрирования все равно потребуется. Для измерения скорости проще применить GPS приемник - там тоже косвенный метод определения скорости, по точности он будет ниже прямого метода. Зато есть постоянная корректировка ошибки определения скорости (фактически в GPS приемнике будет кусочно-линейная апроксимация скорости).

[muravei]

Для измерения скорости проще применить GPS приемник

Это есть и не интересно.

Допускаю, клалибровку на остановках.
Но как отделаться от g ?

[ilya-m]

Но как отделаться от g ?

Например, включить ФВЧ, как я писал в сообщении №5. К чему это приведет, для Вашей задачи, я не знаю. У меня в датчике перемещения для охранной системы применение ФВЧ было полезным.

[muravei]

У меня в датчике перемещения для охранной системы применение ФВЧ было полезным.

В моем случае он должен быть программным.
А если охраняемый объект попробует похитить улитка , датчик сработает?
Это я о том , какой должна быть частота среза.